Kuyruk Titreme ( Tail Drift, Lazy Wag ) Sorunu ve PID Parametre Etkisi

Kağan Kazancı

Tecrübeli Uye
Katılım
23 Eki 2014
Mesajlar
1,196
Tepkime puanı
1,784
Konum
Manisa
İlgi Alanı
Heli
Bende kuyrukta lazy wag denilen yavaşça gezinme var. Titreme değil, kuyruk çok iyi tutuyor. Normalde I gaini çok az düşürebilsem olacak,
ancak I gain yok :eek: :eek:

Bu durumda ne yapalım ??

-------------------------------------
Bu arada yeri gelmişken benzer konudaki şu paylaşımlarımıza da mutlaka göz atın :

Kuyruk Titreme Problemlerinin FBL ve ESC Parametreleri (PID) olan İlişkisi
Ikon/Brain Ünitede Gelişmiş Kuyruk Ayarı (Advanced Tail Tuning)


Bu konu Yönetim tarafından aşağıdaki konudaki mesajların Taşınması ile açılmıştır.
 
Tail Drift, Lazy Wag Sorunu ve Kuyruk PID Parametre Etkisi

Kagan lazy wag'in temel sebebi bildigimiz gain dusuklugu, ancak en basit cozum bu oldugu icin bunu geciyorum.

Bu 1. Sana ozel degil, genel olarak yaziyorum. Bundan baska sebepler genelde uniteden bagimsiz oluyor. 2 ve 3 numara heliden heliye gore daha dogrusu kuyruk sisteminden sistemine degisiklik gosterebilir.

2. Kuyruk palinin tam dik degil de, biraz acili bir yorungede donmesi ikinci sebebi olabilir.
3. Kuyruk saftinda bosluk olabilir.
4. Kuyruk slide mekanizmasi sert olabilir, buna dusuk torklu bir servo da eklenirse tam lazy wag kosulu saglanmis olur.
5. En olasi sebeplerden, governor gain degerleri yanlis olabilir. Governorda I ve P gainler birbirlerini etkiledikleri gibi, birbirine giciklik da yapabilirler, bunun acisi da kuyruktan cikar.
6. Heliyi tasarlandigindan cok dusuk kafa turunda ucuruyorsan kuyruk palleri kisa geliyor olabilir.
7. Varsa otorotasyon dislisi yamuk olabilir, yamuk derken eliptik sekilli demek istiyorum.

Daha da sebep olabilir, aklima gelenler bunlar. Hizli titresim daha kolay cozum bulunabilen bir durum ama lazy wag pis is [emoji1]

--------------------------------------------------------------------------------------

Bu tip kaynak yazıları bir klasörde tutuyorum ve zaman zaman okuduklarıma yada kendi tecrübelerime göre geliştiriyorum. İhtiyaç olduğunuda yeniden okuyup kaçırdığım noktayı bulmak kolay oluyor. P,I ve D gainleri üzerine.

P: bu değer cihazınıza uygulanan bir etkiye (bu rüzgar olabilir veya cihazı eliniz ile itmeniz) cevaben verilecek tepkinin kuvvetini belirlemektedir, gyro sensorünün kuyruk eksenindeki ayarları için konuşalım. Cihazınız havada iken kuyruk ekseninde cihazı ittiniz, açısını değiştirmeye çalıştınız, gyro sensoru buna tepki gösterirken ne kadar güç uygulayıp cihazı geri eski açısına döndüreceğini belirleyen faktör P’dir. Cihazınızda P fazla yüksek olursa cihaz kendi tepkisine tekrar tekrar tepki göstereceğinden çok hızlı bir frekansta titremeye sebep olacaktır, ama P değeri az olursa bu sefer bir etkiye yeterli tepki kuvveti oluşturamayacağından açısını fazla korumayacak ve daha savruk bir hareket biçimi sergiliyecektir.

I: Bu değer aynı P değeri gibi bir etkiye verilen tepkiyi belirlemektedir, ama buradaki fark I’nın kuvveti değil zamanı etkiliyor olmasıdır. P ile belirlediğimiz tepki kuvvetinin ne kadar uzun süre uygulanacağını belirleyen faktör I’dır. Fazla I cihazın tepki kuvvetlerinin süresini çok uzatacağından, kendi tepkilerine tekrar ve tekrar tepki verecektir, buda aynı şekilde bir titreşim oluşturmaktadır ancak fazla P durumuna kıyasla daha yavaş bir frekansta titremeye sebep olacaktır. Ancak yavaş derken, P'ye göre yavaş, ama yine de hızlı olacaktır.

D: Bu değer P ve I arasında bir tampon görevi görmektedir, cihazınıza kumandadan çok hızlı bir emir gönderdiğinizde, cihazı çok hızlı açı değiştirmeye zorladığınızda, hareketin bitiminde oluşacak titreşimleri önlemek için vardır. Yani hareketin durma sertliğini ayarlar. D değerini az tutarsanız her kumanda tepkinizden sonra cihazın bir salınım/titreme hareketi yaptığını göreceksiniz, fazla olursada cihazın her zaman küçük titremelere maruz bırakmaktadır. Kuyruk için konuşursak, eğer kuyruk durması gereken notaya çarpıp geri sekiyor gibiyse D değerini arttırmak, kuyruk durması gereken noktayı aşıyor ve sonra geri geliyorsa D değerini azaltmak gerekir.

-----------------------------------------------------------

PID parametrelerinin (P-I ve D'ni) animasyonla anlatılmış etkisi

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
 
Tail Drift, Lazy Wag Sorunu ve Kuyruk PID Parametre Etkisi

Kağan Kazancı' Alıntı:
Bunlar zaten tooltiplerde çıkan bilgiler :lol: Yani fareyi parametrenin üzerinde tuttuğumuzda aynı bunlar yazıyor.
Ben size esas expert sorusu sorayım,
Bende kuyrukta lazy wag denilen yavaşça gezinme var. Titreme değil, kuyruk çok iyi tutuyor,
Normalde I gaini çok az düşürebilsem olacak,
ancak I gain yok :eek: :eek:

Bu durumda ne yapalım ??

Kağan yüksek kafa turu ve sabit bir gaz eğrisinde yapıyor mu ?
 
Tail Drift, Lazy Wag Sorunu ve Kuyruk PID Parametre Etkisi

Emre Kaman' Alıntı:
Kagan lazy wag'in temel sebebi bildigimiz gain dusuklugu, ancak en basit cozum bu oldugu icin bunu geciyorum. Bu 1. Sana ozel degil, genel olarak yaziyorum. Bundan baska sebepler genelde uniteden bagimsiz oluyor. 2 ve 3 numara heliden heliye gore daha dogrusu kuyruk sisteminden sistemine degisiklik gosterebilir.
........
7. Varsa otorotasyon dislisi yamuk olabilir, yamuk derken eliptik sekilli demek istiyorum.
Daha da sebep olabilir, aklima gelenler bunlar. Hizli titresim daha kolay cozum bulunabilen bir durum ama lazy wag pis is [emoji1]

Abi ayrıntılı açıklama için çok teşekkür ederim, ellerine sağlık,
hepsi kontrol ettiğim şeyler ancak benim bildiğim kadarıyla P gain yüksek olursa hızlı bir titreşim, I gain yüksek olursa böyle yavaş yavaş gezinme ( tail hunting mi diyorlar buna ne :) )
oluyor.
Ama governor aklıma gelmemişti,

@Arda, governorü yukarıda yazdığım gibi denemedim, spiritin governorunu kullanıyorum, bir deneyeceğim bakalım ,

Çok sağolun :RCKolik:
 
Tail Drift, Lazy Wag Sorunu ve Kuyruk PID Parametre Etkisi

Kağan Kazancı' Alıntı:
Abi ayrıntılı açıklama için çok teşekkür ederim, ellerine sağlık,
hepsi kontrol ettiğim şeyler ancak benim bildiğim kadarıyla P gain yüksek olursa hızlı bir titreşim, I gain yüksek olursa böyle yavaş yavaş gezinme ( tail hunting mi diyorlar buna ne :) )
oluyor.
Ama governor aklıma gelmemişti,

I gain kuyruğun "locked-in" olmasını sağlıyor. Yani I gain düşük geliyor olabilir. Tail hunting hızlı titreşim için kullanılıyor, wag yavaş gezinme için.
 
Tail Drift, Lazy Wag Sorunu ve Kuyruk PID Parametre Etkisi

Emre Kaman' Alıntı:
I gain kuyruğun "locked-in" olmasını sağlıyor. Yani I gain düşük geliyor olabilir. Tail hunting hızlı titreşim için kullanılıyor, wag yavaş gezinme için.
Tamamdır işte abi I gain yüksek olduğunda olduğu yerde durmayıp sürekli geziniyor diye biliyorum, mesela governorlerde de I gain çok olursa devri sabitleyemiyor motora binen yük değişmese bile,
Pgain yüksek olursa hızlı bie şekilde titriyor
 
Tail Drift, Lazy Wag Sorunu ve Kuyruk PID Parametre Etkisi

Bu tip kaynak yazıları bir klasörde tutuyorum ve zaman zaman okuduklarıma yada kendi tecrübelerime göre geliştiriyorum. İhtiyaç olduğunuda yeniden okuyup kaçırdığım noktayı bulmak kolay oluyor. P,I ve D gainleri üzerine.

İlk mesaj açıklamalarını ilave ettim

 
Tail Drift, Lazy Wag Sorunu ve Kuyruk PID Parametre Etkisi

Emre Kaman' Alıntı:
I: Bu değer aynı P değeri gibi bir etkiye verilen tepkiyi belirlemektedir, ama buradaki fark I’nın kuvveti değil zamanı etkiliyor olmasıdır. P ile belirlediğimiz tepki kuvvetinin ne kadar uzun süre uygulanacağını belirleyen faktör I’dır. Fazla I cihazın tepki kuvvetlerinin süresini çok uzatacağından, kendi tepkilerine tekrar ve tekrar tepki verecektir, buda aynı şekilde bir titreşim oluşturmaktadır ancak fazla P durumuna kıyasla daha yavaş bir frekansta titremeye sebep olacaktır. Ancak yavaş derken, P'ye göre yavaş, ama yine de hızlı olacaktır.

Abi ben yukarıda işaretlediğim kısmı hariç biliyordum :lollol:

Tamam o zaman, tekrardan bir kontrol edeyim bakalım, aslında rahatsız ettiğini söyleyemem, çok az var ama yine de çözersem rahatlayacağım,

Eline sağlık tekrardan,

dediğin gibi tail wag pis iş hakikaten %p
 
Tail Drift, Lazy Wag Sorunu ve Kuyruk PID Parametre Etkisi

O kismi yeni tecrube ettim zaten. Sonbaharda duzgun ucabildigimiz zamanlarda dusuk P ve yuksek I ile denemeler yaparken I titremesinin P titremesine cok benzedigini gordum.

Ya esasen bunlar ayarci adam isi. Ben biraktim bunlarin pesini. Ucuyorsa ellemeciyim ben artik. Cok bilmek biseye yaramiyor ucamadiktan sonra.
 
Tail Drift, Lazy Wag Sorunu ve Kuyruk PID Parametre Etkisi

Ben spirit bluetooth modülünü heli üzerinden sökmüyorum. Ama uçurmadan önce bağlantıyı kesiyorum. Bir de bu kuyruk sallama benim Goblin Sportta da var. Sanırım Mehmet Abinin 570 inde de olmuştu. Onun sorunu yanlış hatırlamıyorsam kuyruktaki açık rulmanlardandı. Bu akşam bi kontrol edicem.
 
Tail Drift, Lazy Wag Sorunu ve Kuyruk PID Parametre Etkisi

Cahit Kaş' Alıntı:
Ben spirit bluetooth modülünü heli üzerinden sökmüyorum. Ama uçurmadan önce bağlantıyı kesiyorum. Bir de bu kuyruk sallama benim Goblin Sportta da var. Sanırım Mehmet Abinin 570 inde de olmuştu. Onun sorunu yanlış hatırlamıyorsam kuyruktaki açık rulmanlardandı. Bu akşam bi kontrol edicem.

Benim sorunumda galiba aynısı vakit bulabilirsem bende kontrol etmeyi düşünüyordum. Eğer benden önce kontrol edersen banada sonucunu haber verirsen sevinirim Cahit abi ;)
 
Tail Drift, Lazy Wag Sorunu ve Kuyruk PID Parametre Etkisi

Kontrol ettim de rulmanlar doğruymuş. Zaten takarken du bu durum aklımdaydı. Ama uçuşa etkisini hissetmedim pek. Yüksek devirde azalıyor sanki.
 
Tail Drift, Lazy Wag Sorunu ve Kuyruk PID Parametre Etkisi

Cahit Kaş' Alıntı:
Ben spirit bluetooth modülünü heli üzerinden sökmüyorum. Ama uçurmadan önce bağlantıyı kesiyorum. Bir de bu kuyruk sallama benim Goblin Sportta da var. Sanırım Mehmet Abinin 570 inde de olmuştu. Onun sorunu yanlış hatırlamıyorsam kuyruktaki açık rulmanlardandı. Bu akşam bi kontrol edicem.
Aynen doğru hatırlıyorsun Cahit Hocam. Açık rulmanların IN / OUT ters taktığım için bu WAG sorunu yaşamıştım zamanında. Rulmanlaru düzeltince sorun da düzelmişti.

Cahit Kaş' Alıntı:
Kontrol ettim de rulmanlar doğruymuş. Zaten takarken du bu durum aklımdaydı. Ama uçuşa etkisini hissetmedim pek. Yüksek devirde azalıyor sanki.
Geçenlerde TORQ kuyruk servosunu 800 geçirince, Goblin 570'e "Savox SH-1290MG" taktım ve ne yazık ki benzer sorun yeniden ortaya çıktı. Unite HC-3SX.

Normal uçtuğum 2.500 RPM pek sorun olmayınca konuyu görmezden geldim :laugh: ama devir 2.300 olunca videoda görüldüğü üzere problem bariz şekilde ortaya çıkıyor. Hazır konusu açılınca sorayım dedim. Sizce sorun ne olabilir ??

Emre Kaman' Alıntı:
4. Kuyruk slide mekanizmasi sert olabilir, buna dusuk torklu bir servo da eklenirse tam lazy wag kosulu saglanmis olur.

Emre'nin yukarıda bahsettiği Servo Torq değerleri de birbirine çok yakın aslında :

Torq BL9288 7.4V / 5.65 kg-cm
Savox SH-1290MG 6V / 5 kg-cm

Bu VIDEOYU görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
 
Peki diyelim ki sorun Tork değerinin az olmasında. Peki kuyruk rodunu tail servo hornunun bi alt deliğine taksak etkisi olur mu. Ya da başka dezavantaj oluşur mu?
 
Ben aynı durumu dominatörümde yaşıyorum ve üzerindeki Align BL 850h sevo var. Bec'den 8.4v a yakın bir değere ayarladım, 12.5kg tork var yani ama lazy wag devam ediyor :-\