Multikopterlerde yapılması gereken temel kontroller nelerdir ?

[Zafer ŞAHİN]

Arkadaşlar merhabalar,

Son zamanlarda, multikopterlerde yaşanan sorunlar ile ilgili olarak bir çok soru gelmekte. Maalesef yaşanan sorunların çoğunda cevap, halihazırda ilgili ekipmanların kullanım klavuzlarında, ve biraz arama ile bulunabilecek şekilde forumumuzda bulunuyor. Ayrıca sorulan soruların bir çoğunda, kullanılan ekipman hakkında bilgi bile verilmiyor. Dolayısı ile şunu açıkça belirtmem gerekiyor; sorunu yaşayan siz iseniz, sorunu çözmesi gereken de gene kendinizdir. Yaşadığınız sorunu doğru tarif etmek için bile bir iki cümle yazmaya üşeniyorsanız, okuma araştırma v.b. emek harcamaya üşeniyorsanız, sorunu başkalarının çözmesini bekliyorsanız yanlış yerdesiniz. Biz(ya da başka herhangi bir topluluk da dahil olmak üzere) sadece tecrübelerimiz, bilgimiz ve zamanımız elverdiğince size yol gösterebilir ve fikir verebiliriz.

Bu bağlamda bir sorun yaşadığınız zaman önce şunu yapmanız gerekmekte.

1 - Kullandığınız ekipmanın ve sorunla ilgili olabilecek ekipmanların kullanım klavuzunu indirin ve baştan sona okuyun.
2 - Anlamadıysanız tekrar okuyun.
3 - Ne olur ne olmaz, bir şey gözden kaçırmış olabilirsiniz diye bir defa daha okuyun...
4 - Forumda üst sol tarafta "ARA" butonu var. Orada yaşadığınız sorunu ya da sorun çıkaran ekipmanı aratın, çıkan ilgili konuları okuyun. Sonra edindiğiniz bilgiler çerçevesinde, ekipmanınızın kullanım klavuzunu bir daha okuyun.

Sorun hala olduğu gibi orada duruyorsa bilgimiz ve zamanımız çerçevesinde yardıma hazırız...

Fakat öncelikle multikopterlerde yapılması gereken temel kontrollerin üzerinden kısaca geçmek istiyorum.

1 - Multikopterler havada "yüzen" aletlerdir ve düzgün bir çalışma için tüm motorlar birbiri ile aynı, tüm ESC'ler birbiri ile aynı ve tüm pervaneler birbiri ile aynı(tabii ki zıt yönlerde dönen pervaneler kullanılarak...) olmalıdır.

2 - Multikopterler havada "yüzen" aletlerdir ve havaya tutunmalarını sağlayan tek parçaları pervanelerdir. Eğer pervaneler sağlıklı/sağlam değilse multikopter de düzgün işlev görmeyecektir. Öncelikli olarak gözle, pervanelerin sağlam ve düzgün gözüküp gözükmediğini kontrol edin. Eğer pervanede gözle görülür bir hasar varsa o pervaneyi kullanmayın. Ayrıca sağlam gibi gözükse de çok ince ve aşırı esneyen pervaneleri de kullanmayın. Esnek pervaneler çarpma anında hasar görmeme konusunda avantajlı olsa da, gene de çok esnek ve kağıt gibi ince pervane kullanılmasından kaçınmak gerekir.

3 - Pervanelerde "BALANS" ve "TRACKING" problemi olmamalıdır. "BALANS" ve "TRACKING" titreşime yol açar ve kontrol kartının, titreşim nedeni ile bulunduğu pozisyonu algılayamamasına yol açar. Yani stabil bir şekilde havada duramaz. Pervane balansının nasıl yapılacağı ile alakalı olarak aşağıdaki gibi bir konumuz var.

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Pervane balansı için yardımcı olacak pervane balans aletlerini ise yurtiçi ve yurtdışı sitelerden bulabilirsiniz ve hatta youtube üzerinden, evdeki basit aletler ile nasıl balans yapılacağını da öğrenebilirsiniz.

"Tracking" ile ilgili olarak da şöyle bir konumuz var.

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Helikoter pervanelerinden farklı olarak multikopter pervaneleri yekpare olduğundan, eğer "tracking" var ise pervanede yapısal bir hata var demektir. Elle biraz büküp tracking'in ortadan kalkıp kalkmadığı gözlenebilir ama mümkünse o pervaneleri kullanmamak daha sağlıklı olacaktır.

4 - Motorlar yeterince kaliteli olmalı ve motorlarda da balans problemi olmamalıdır. Motorlardaki balans problemi de titreşime yol açacak ve kontrol kartının düzgün çalışamamasına yol açacaktır. Motor balansı pervane balansına göre daha zor ve tecrübe gerektiren bir işlemdir. Dolayısı ile baştan, kaliteli olduğunu bildiğimiz motorları almakta fayda var.

5 - Multikopter'in denge merkezi düzgün bir şekilde ayarlanmış olmalıdır. Multikopterlerin denge merkezi, birbirine göre çapraz konuşlandırılmış motorlar arasına çekeceğimiz hayali çizgilerin (yada gerçekten araya ip gerip de yerini tespit edebilirsiniz) kesişim noktasıdır. Hem kontrol kartı bu noktada bulunmalıdır, hem de multikopterin ağırlık merkezi bu noktada bulunmalıdır. Ağırlık merkezinde sorun varsa, pilin yeri değiştirilerek ağırlık merkezinin bu noktada olması sağlanmalıdır. Milimetrik olarak aynı nokta olmasına gerek yok ama kayma santimler boyutunda da olmamalıdır.

6 - ESC'ler için throttle range kalibrasyonu tam yapılmış olmalıdır. Bu bilgi için hem kontrol kartının hem de ESC'lerin kullanım klavuzuna başvurmakta fayda var.

7 - Multikopterler havada sabit durabilmek için özellikle akselerometre denilen sensörlerden faydalanırlar. Bu sensörlerin de öncelikli olarak "düz zemin" kavramını öğrenebilmesi için kalibre edilmeye ihtiyacı vardır. Bu kalibrasyonun nasıl yapılacağı, tamamen kullandığınız karta özel bir durumdur. Bu bilgi için kullandığınız kartın dökümantasyonunu gözden geçirmeniz gerekiyor.

8 - Her kontrol kartı ve her kumanda birbirinden farklı olduğu için, hepsinin "MERKEZ" ya da "SIFIR" olarak kabul ettiği sinyaller arasında ufak farklılıklar olabilir. Merkez ya da sıfır noktalarını ayarlamak için subtrimleri kullanmanız gerekebilir ve bunun için hem kumandanın hem de kontrol kartının kullanma klavuzuna başvurmanız gerekebilir.

9 - Her multikopter ve her kontrol kartı birbirinden farklıdır. Hatta uçuş amaçları ve uçuş stilleri bile birbirinden farklıdır. Bu sebeple, kontrol kartı üzerinde, stabilite için kullanılan PID parametrelerinin uygun değerlere ayarlanması gerekmektedir. Güncel kartlarda varsayılan ayarlar genellikle yeterli olsa da daha yüksek stabilite için multikoptere uygun PID ayarlarının optimize edilmesi gerekebilir. Bununla ilgili aşağıdaki gibi bir konumuz var.

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Ama kartınıza özel bilgiler için kullanım klavuzuna başvurmakta fayda var. Eğer gene sonuç alamazsanız, bilgisi olan arkadaşlar size zamanları ve bilgileri ölçüsünde yardımcı olacaklardır.

Yukarıdaki tüm ayarlar düzgün olarak yapılmış olsa bile multikopterler havada "yüzen" aletler olduğunda dolayı, havada "kazıkla çakılmış gibi" ya da "iple asılmış gibi" sabit kalamazlar. Bu şekilde havada sabit kalan oyuncaklar var olsa da, bu oyuncaklar hareket yetenekleri tamamen kısıtlandığı için bu şekilde kalabilmektedirler ve de OYUNCAKTIRLAR. Her ne kadar kontrol kartınız size havada sabit kalma konusunda yardımcı olsa da asıl olarak sizin pilotaj ile cihazı havada sabit tutmanız gerekmektedir. Bu da aniden değil çalışarak gelişen bir yetenektir.

Yukarıdaki kontrolleri de okuduktan ve doğru olarak yaptığınıza EMİN olduktan sonra, eğe hala sorununuz devam ediyorsa lütfen aşağıdakileri açık ve anlaşılır bir dille belirtin. Siz kendi sorununuzu anlayıp anlatamıyorsanız, karşıdakilerden de sizi anlamasını lütfen beklemeyin

1 - Kullandığınız ekipman nedir ?
* kontrol kartı
* esc
* motorlar
* gövde
* kumanda
* alıcı - verici
* varsa gps v.b. ek kartlar

2 - Sahip olunan bilgi seviyesi nedir ? Daha önce hiç benzer bir ekipman kullanıldı mı ?

3 - Yaşanan sorunu, düzgün ve anlaşılır bir ifade ile açıklayın, sorun nedir, nasıl yaşanıyor, sorun hangi adımlar izlendiği zaman, hangi şartlar altında ortaya çıkıyor ?

4 - Sorunun kaynağı olduğu düşünülen ekipmanın yerine başka bir tane takılarak deneme yapıldı mı ?

5 - Sorunu açıkça gösteren bir fotoğraf ya da video çekebilir misiniz ?

Bütün bu adımları takip ederseniz bence sorunun nerede olduğunu kendiliğinizden farketme olasılığınız da gayet yüksek olacaktır. Eğer sorunu hala bulamadıysanız, buyrun beraber bulmaya çalışalım.

Herkese iyi forumlar ve kırımsız uçuşlar...

 

[Türker Akgün]

Multikopterlerde yapılması gereken temel kontroller nelerdir ?

Eline sağlık Zafer hocam.

Yeni başlayan arkadaşlarımızın faydalanacağı güzel bir rehber olmuş.

 

[Barbarian2]

Multikopterlerde yapılması gereken temel kontroller nelerdir ?

Elinize sağlık Zafer Bey. Teşekkürler.

 

[ankasem]

Multikopterlerde yapılması gereken temel kontroller nelerdir ?

Teşekkürler Zafer bey
bu yazıyı konu açılmadan okutmak gerekir aslında
ama bu yazıyı da okuma zahmetinde bulunulmadan dahi
bugün için kaç konu açılacak ?

 

[Mehmet Kucuksari]

Multikopterlerde yapılması gereken temel kontroller nelerdir ?

Zafer Hocam ellerine sağlık süper bir konu olmuş

Artık son dönemlerde ciddi artmaya başlayan "STABIL Uçmuyor,"Yaptım ama uçmuyor" gibi konuları KILITLEMEDEN önce yönlendirme yapabileceğiniz şahane bir konumuz var

Bu konuyu LINK olarak Üyelik sonrası gelen Özel mesaja ve "Yeni Başlayanlara Tavsiye" konusuna ilave ediyorum.

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Semih beyin de belirtiği gibi keşke bu konu okunup ondan sonra konu açılsa ama... Ama biliyoruz ki, tersi olacak. Ama yapacak bir şey yok. Okuma alışkanlığı İlkokul dönemine kadar gidiyor. 30 yaşından sonra edinmesi biraz zor oluyor

Moderatörler olarak konuyu KILITLEYIP, Silmek ile ancak bir kısım arkadaşı kazanabiliyoruz

 

[ankasem]

Multikopterlerde yapılması gereken temel kontroller nelerdir ?

Emeklerinize sağlık Teşekkürler

 

[ankasem]

Multikopterlerde yapılması gereken temel kontroller nelerdir ?

Bu VIDEOYU görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

 

[Burak77]

Multikopterlerde yapılması gereken temel kontroller nelerdir ?

Zafer Bey,
Elinize sağlık çok güzel bir yazı olmuş.

Bu yazının sadece; PID ayarları nedir? Ne olduğu zaman hangisine mudahale etmeli? ve cleanflight menuleri ile ilgili detaylı olanını da olsa keşke. Siz gibi üstadlardan bunları yazan olsa iyi olur. Yabancı kaynak buldum ama ingilizcem orta seviyede onun için tam net anlayamadım. Birde ilk defa karşılaştığım kelimeler(osilasyon gibi) oluyor dolayısıyla anlamak acemilikten dolayı zor oluyor.
Mesela tam gazda titriyorsa quad I ayarı azdır, titriyorsa P ayarı çok olmuş gibi anlatımlarla bir yazı olsa. Aslında bir süre quad uçurmuş coğu kişi bu olaya deneyerek de olsa vakıf gibi geliyor bana. Katkıda çok olur bence.
Aynısı cleanflight için de geçerli. Menude şu bunun ayarı, buna dokunmayın, bunu yükseltirseniz şu olur gibi pratik bilgiler içeren ekran fotolarıyla desteklenmiş yazılar olsa.

Başka bir forumda söyle bir açıklama buldum;
Roll ve Pitch eksenleri için Pgain ayarı:
Eğer model sürekli salınım yapar ise kazanç yüksek demektir ve kazanç düşürülür.
Yine model yere indirildiği sırada yere değdiği anda sıçrama yapar ise aynı şekilde kazanç düşürülür.
Yine model gaz sabit hoverde durmaz ve yükselme eğilimi gösterir ise aynı şekilde kazanç düşürülür.

Roll ve Pitch Ekseni için Igain Ayarı:
Kumandadan elevatör stiği öne itilir ve hemen ortaya alınır, eğer model öne yatıp hemen hover posizyonuna döner ise kazanç değeri tamamdır. Değil ise kazanç artırılır.

Yaw Pgain Ayarı:
Kumandadan ruder stiği sol yapılıp hemen ortaya alınır, eğer model yukarı aşağı salınım yapmaz ise kazanç değeri tamdır aksine salınım yapar ise kazanç düşürülür.

Yaw Igain Ayarı:
Bu ayarda dönüş esnasında salınımlar olur ise kazanç düşürülür. En ideal değer salınımın olmadığı değerdir.

Bizim forumda Nesimi Bey'in bir açıklaması var.

Arkadaşlar konu içinde sıkça geçen PID lere ilişkin bir yazı paylaşmak istiyorum.

Alıntı

P: bu değer cihazınıza uygulanan bir etkiye(bu rüzgar olabilir veya cihazı eliniz ile itmeniz)
cevaben verilecek tepkinin kuvvetini belirlemektedir, ROLL değerini ele alalım, gyro
sensorünün roll eksenindeki ayarları için konuşalım, cihazınız havada iken roll ekseninde cihazı
ittiniz, açısını değiştirmeye çalıştınız, gyro sensoru buna tepki gösterirken ne kadar güç
uygulayıp cihazı geri/eski açısına döndüreceğini belirleyen faktör p’dir. Cihazınızda P fazla
yüksek olursa cihaz kendi tepkisine tekrar tekrar tepki göstereceğinden çok hızlı bir frekansta
titremeye sebep olacaktır, ama P değeri az olursa bu sefer bir etkiye yeterli tepki kuvveti
oluşturamayacağından açısını fazla korumayacak ve daha savruk bir hareket biçimi
sergiliyecektir.
I: Bu değer aynı P değeri gibi bir etkiye verilen tepkiyi belirlemektedir, ama buradaki fark I’ın
kuvveti değil zamanı etkiliyor olmasıdır. P ile belirlediğimiz tepki kuvvetinin ne kadar uzun
süre uygulanacağını belirleyen faktör I’dır. Fazla I cihazın tepki kuvvetlerinin süresini çok
uzatacağından, kendi tepkilerine tekrar ve tekrar tepki verecektir, buda aynı şekilde bir titreşim
oluşturmaktadır ancak fazla P durumuna kıyasla daha yavaş bir frekansta titremeye sebep
olacaktır.
D: Bu değer P ve I arasında bir tampon görevi görmektedir, cihazınıza kumandadan çok hızlı
bir emir gönderdiğinizde, cihazı çok hızlı açı değiştirmeye zorladığınızda, hareketin bitiminde
oluşacak titreşimleri önlemek için vardır. D değerini az tutarsanız her kumanda tepkinizden
sonra cihazın bir salınım/titreme hareketi yaptığını göreceksiniz, fazla olursada cihazın
herzaman küçük titremelere maruz bırakmaktadır.


Öncelikle bu yazı Dennis Riesback arkadaşımızın yazısından alıntıdır. PID ayarlarını kısaca kızgın boğayı uysallaştırmak için verilen eğitimler olarak değerlendiriyorum ben. Multiwii kartına programın ilk yüklendiği haliyle de multi uçar ama pilotu fazlasıyla yorar. Yukarıda yazılanlara dikkatli bakıldığında mantığın helikopter gyro ayarına benzer olduğu görülebilir. Değerlerin fazla olması cihazda titreme ve salınımlara neden olur. PID ayarı her multi için farklıdır. Buna değiştiren etkenler; dıştan içe doğru gidersek pervane seçimi, motor, esc, kontrol kartı, kullanılan batarya, modelin uçuş ağırlığı, kumanda ayarları olarak özetlenebilir. Bu yüzden her ne kadar aynı modeli ve parçalar kullanılıyorsa da birinin kullandığı PID ayarlarını alıp doğrudan kendi modelimizde kullanmak aynı sonucu vermeyebilir. Ama başlangıç olarak işleri kolaylaştırmak adına tercih edilebilir.

PID ayar konusu benim de başından beri gözümü korkutan konuydu. Bu yüzden otomatik ayarlayabilecek program arayışlarına girmiştim ama sağlıklı bir yol bulamadım maalesef. Aslında PID lerin mantığı anlaşıldığında işler daha da kolaylaşıyor. Deneme yanılma yoluyla belki kısa zamanda belki uzun zamanda sonuca ulaşılabiliyor.

Benim yabancı bulduğum yazı linkleri:

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

 

[SERKAN KAHRAMAN]

Multikopterlerde yapılması gereken temel kontroller nelerdir ?

Gerçekten yararlı ve güzel bir çalışma olmuş.