ZMR H250 CF Mini Quad Multicopter

ZMR H250 CF Mini Quad Multicopter

Arkadaşlar konu içinde sıkça geçen PID lere ilişkin bir yazı paylaşmak istiyorum.

P: bu değer cihazınıza uygulanan bir etkiye(bu rüzgar olabilir veya cihazı eliniz ile itmeniz)
cevaben verilecek tepkinin kuvvetini belirlemektedir, ROLL değerini ele alalım, gyro
sensorünün roll eksenindeki ayarları için konuşalım, cihazınız havada iken roll ekseninde cihazı
ittiniz, açısını değiştirmeye çalıştınız, gyro sensoru buna tepki gösterirken ne kadar güç
uygulayıp cihazı geri/eski açısına döndüreceğini belirleyen faktör p’dir. Cihazınızda P fazla
yüksek olursa cihaz kendi tepkisine tekrar tekrar tepki göstereceğinden çok hızlı bir frekansta
titremeye sebep olacaktır, ama P değeri az olursa bu sefer bir etkiye yeterli tepki kuvveti
oluşturamayacağından açısını fazla korumayacak ve daha savruk bir hareket biçimi
sergiliyecektir.
I: Bu değer aynı P değeri gibi bir etkiye verilen tepkiyi belirlemektedir, ama buradaki fark I’ın
kuvveti değil zamanı etkiliyor olmasıdır. P ile belirlediğimiz tepki kuvvetinin ne kadar uzun
süre uygulanacağını belirleyen faktör I’dır. Fazla I cihazın tepki kuvvetlerinin süresini çok
uzatacağından, kendi tepkilerine tekrar ve tekrar tepki verecektir, buda aynı şekilde bir titreşim
oluşturmaktadır ancak fazla P durumuna kıyasla daha yavaş bir frekansta titremeye sebep
olacaktır.
D: Bu değer P ve I arasında bir tampon görevi görmektedir, cihazınıza kumandadan çok hızlı
bir emir gönderdiğinizde, cihazı çok hızlı açı değiştirmeye zorladığınızda, hareketin bitiminde
oluşacak titreşimleri önlemek için vardır. D değerini az tutarsanız her kumanda tepkinizden
sonra cihazın bir salınım/titreme hareketi yaptığını göreceksiniz, fazla olursada cihazın
herzaman küçük titremelere maruz bırakmaktadır.

Genişletmek için tıkla ...

Öncelikle bu yazı Dennis Riesback arkadaşımızın yazısından alıntıdır. PID ayarlarını kısaca kızgın boğayı uysallaştırmak için verilen eğitimler olarak değerlendiriyorum ben. Multiwii kartına programın ilk yüklendiği haliyle de multi uçar ama pilotu fazlasıyla yorar. Yukarıda yazılanlara dikkatli bakıldığında mantığın helikopter gyro ayarına benzer olduğu görülebilir. Değerlerin fazla olması cihazda titreme ve salınımlara neden olur. PID ayarı her multi için farklıdır. Buna değiştiren etkenler; dıştan içe doğru gidersek pervane seçimi, motor, esc, kontrol kartı, kullanılan batarya, modelin uçuş ağırlığı, kumanda ayarları olarak özetlenebilir. Bu yüzden her ne kadar aynı modeli ve parçalar kullanılıyorsa da birinin kullandığı PID ayarlarını alıp doğrudan kendi modelimizde kullanmak aynı sonucu vermeyebilir. Ama başlangıç olarak işleri kolaylaştırmak adına tercih edilebilir.

PID ayar konusu benim de başından beri gözümü korkutan konuydu. Bu yüzden otomatik ayarlayabilecek program arayışlarına girmiştim ama sağlıklı bir yol bulamadım maalesef. Aslında PID lerin mantığı anlaşıldığında işler daha da kolaylaşıyor. Deneme yanılma yoluyla belki kısa zamanda belki uzun zamanda sonuca ulaşılabiliyor.

İşyerinde olduğum için daha fazla uzatamayacağım. Aklıma gelenler oldukça eklentiler yaparım.

ZMR H250 CF Mini Quad Multicopter

tamerkaymakci' Alıntı:

Bilgiler için teşekkürler. Okuyunca anlaşılıyor ama uygulamada sıkıntı biraz

PID değerlerini ayarlamak için öncelikle kumanda dan uygun gain değerini bulmak lazım sanırım. İşe hangi değerden başlamalıyız?

Genişletmek için tıkla ...

Tamer aslında kumanda da yapacağın çok fazla bir ayar yok. Kartı bilgisayara bağlayıp Multiwii Config ekranında kumanda yüzeylerinde orta nokta 1500, alt nokta 1000 ve üst noktalar 2000 olacak şekilde subtrim ve end pointlerden ayarlaman yeterli. Birebir aynı değerleri yakalayamayabilirsin. En azından mümkün olduğunca yakın olsun. Aux kanallarında sorun olursa onlarında değerlerini benzer şekilde değiştirebilirsin. Tabi bu ayarları yaparken model bilgisayara bağlı, pil modele takılı ve kumanda açık olması gerekiyor.

Daha önce paylaşmıştım ama tekrar paylaşayım. Linkteki yazıyı okuduğunuzda bir çok şeyi daha iyi anlayacaksınız.



Multiwii kullanan arkadaşlara bluetooth modülünü şiddetle tavsiye ediyorum. Ayar konusunu çok kolaylaştırıyor.

ZMR H250 CF Mini Quad Multicopter

Fatih Birkan' Alıntı:

Nesimi abi videoyu izledim eline sağlık. Ancak Quad beşik gibi uçuyor. Ayrıca yazdığın yazıyı da okudum. Kontrolcünün etkiye verdiği tepkiyi yeni bir etki sanması hiç iyi değil. Umarım daha akıllı olanlarını üretirler.

Ardupilot kullanan quadlar gördüm çok stabil uçuyorlardı. Ardupilotun multiwii gibi bir işlevi var mı yoksa o quadlarda ayrıca multiwii gibi bir modül mü var ?

Genişletmek için tıkla ...

Sağol Fatih. Bu şekilde düşünüleceğini düşünüyordum zaten. Aslında model kendi kafasına göre sallanmıyor. En azından sonlara doğru. Kumanda etkilerine verdiği tepkileri görmek için benim verdiğim komutlar. Kamera uzakta olduğu için bazı şeyler anlaşılmıyor. Amacım verdiğim hareketler sonrası titreşimleri ve tepkilerini gözlemlemek ve önlem almak. Bu videodan sonra bir miktar daha ayar yaptım. Şu an uçuşu daha iyi ama bir şeyi de karıştırmayalım. Bu quadın amacı sabit bir noktadan çekim yapmak değil. Olabildiğince hareketli ve çevik olması lazım.

Ardupilot aslında mantık olarak Multiwii ye benzer. Her ikisi de uçuş kontrol kartıdır. Her ikisinin de amacı aynıdır. Birbirlerine göre artıları ve eksileri mutlaka vardır.

ZMR H250 CF Mini Quad Multicopter

Omer Erkan' Alıntı:

Nesimi bey, verdiğiniz bilgiler için çok teşekkürler. Şu multi olayına baktıkça kafam çok daha fazla karışıyor ve neyin ne olduğu iyice birbirine giriyor. Bunlardan biri de "PID ayarları" denilen şeydi. Saçma bir soru olmasından da çekindiğim için şimdiye kadar sormadım. Eklediğiniz bilgiler bir noktayı daha aydınlattı, tekrar teşekkürler!

Genişletmek için tıkla ...

Ömer Bey aslında o kadar da karışık değil. İşin içine girdikçe herşey daha berraklaşıyor. Önemli olan olaya girmek. Aklınıza takılanları bildiğimiz kadarıyla cevaplamaya çalışırız...

ZMR H250 CF Mini Quad Multicopter

tamerkaymakci' Alıntı:

Sonunda bende toplayabildim.

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Genişletmek için tıkla ...

Aaa benim modelden.

Şaka bir yana hayırlı olsun Tamer. Kazasız uçuşlar dilerim. Diyeceğim ama bu ufaklıklar çok hareketli. Yerinde durmuyor. Başlangıçta kazalar kaçınılmaz ama en azından fazla zarar almıyorlar.

560 gr aslında normal ama FPV ekipmanları gelince normal olmayacak. O yüzden 1500 veya 1800 pil almanı tavsiye derim. Benim model 1500 pille toplam 540 gr civarı. Olabildiğince hafifletmeye çalışmanı öneririm.

Ben de dün biraz uçurma fırsatı bulabildim. Tek şey söyleyebilirim FPV uçuşu öyle dışarıdan göründüğü gibi basit değilmiş. Biraz zaman istiyor. FPV aşamasına geçtim ama eksiklerim yavaş yavaş ortaya çıkıyor. Kullandığım kameradan mıdır yoksa gözlükten midir bilmiyorum görüntü çok karanlık ve pusluydu. Akşam eve gelip Mobiusun görüntüsünü izlediğimde nasıl yani oldum. Öncelikle kamerayı değiştirip deneyeceğim. En son ihtimal gözlükle ilgilenirim. Nedenini anlamadığım bir şekilde model yüksek irtifada iki kez saçmaladı. Kontrolcü ile ilgili bir sorun olabilir. Bakıcaz bir çaresine...

ZMR H250 CF Mini Quad Multicopter

Şimdi farkettim Tamer alternatif bir kontrolcü yok mu? Bu biraz fazla olmuş sanki bu modele.