Apm & Arduıno İle otonom multicopter

[Salih Burak Bilak]

Merhabalar herkese , arduıno ile kapalı bir alanda dışardan gelen sensör verilerine göre 5 metre yüksekliğe çıkacak 10*10 metrelik bir alanda çalışacak bir multicopter yapmaya çalışıyorum. Apm 2.6 kartına sahibim ve onu arduınodan gelen verilerle yönlendirmek istiyorum . Sorum şu şekilde bildiğim üzere Apm in 1,2 ve 3 ü kanalları ileri geri sağa ve sola hareketlerini sağlıyor ve normalde kumanda alıcısından gelen sayısal ifadelere göre hızı ve kaç metre gideceğini ayarlıyor peki ben bu sayısal ifadeleri arduıno ile göndersem mesela 650 gibi apm sayısal değer ile kaç metre gideceğini anlayabilir mi ?

Teknik bilgim biraz zayıf olduğu için soruda teknik hatalar olabilir şimdiden kusura bakmayın ve otonom uçuş ile alakalı tavsiyeleriniz olursa çok sevinirim

cevaplar için şimdiden çok teşekkürler

 

[İzzet Camcıoğlu]

Merhabalar öncelikle benim anladığım kadarıyla çok hızlı gidiyorsunuz. Henüz apm kartının çalışma mantığını tam olarak kavramadan aradan kumandayı çıkararak arduino üzerinden kumanda verisi transferi ile multicopter uçurmak çok uç bir konu. 10x10 bir alanda çok büyük ihtimalle üstü kapalı gps sistemleri olmayan bir yerde ki harici ekipman olarak görüntü işleme planınız olmadığını da görüyorum apm kartı ile sabit durduğu bir uçuş yapmanız mümkün değil. Yani çok iyi trim ayarları ile dengede durma ihtimali olmakla birlikte bu çok çok zor bir ihtimal. Bunun dışında multinin olduğu konumu koruyor olsa bile kumanda sinyallerinden gelen verileri 4 metre git dur şeklinde ayarlamak mümkün olmayacaktır diye düşünüyorum. Sonuç olarak multicopteri kumandadan iki kere %100 aynı sinyali versek bile sinyal kayıpları sebebiyle farklı tepkiler verebilmekteyken hiç müdahale olmadan kaldırıp 4 metre git dur şeklinde önceden hazırlanmış veriler ile uçuş mümkün olmayacaktır. Burada bana tek olası gelen durum eğer gps bağlantısı imkanı olan bir yer ise (ki 10x10 metrede gps hassasiyetine göre çok çok küçük olacaktır.) arduino kartına wifi modülü bağlanıp wifi üzerinden telemetri bağlantısı yapmak koşulu ile guided mod uygulaması ve bu sayede önceden arduino üzerine ayarlanmış konumlara yönlendirilmesi olabilir gibi geliyor. Yalnız bu dediğim ayarlamayı ben yapamam yapsam 5 uçuşun 3 ünde alakasız öngöremediğim sonuçlar elde edebilirim gibi geliyor. Benim öngörüm 10 x 10 alanda uçuşun tek mümkün olduğu durum görüntü işleme ile gerçekleşebileceği. Yazdıklarım benim bilgilerim ile sınırlı çok yanılıyor da olabilirim. Eminim farklı görüşler ile sorunuza bir cevap bulacaksınızdır.

Birde guided modun gps desteksiz kullanım imkanı sunan formatı mevcut bu sadece mavlink veri akışı üzerinden özel bir iletişim sistemi ile kontrole izin veriyor ancak bu sistemde de multicopterin üzerinde bulunan bir sistem değil yine yerde elinizde olan bir sistem üzerinden verdiğiniz komutlar ile kontrol sunuluyor. Bir de bu mod ve kullanımı standart kullanıcılara önerilmiyor.

 

[Salih Burak Bilak]

Aslında bu proje 2 aydır devam ediyor ama ilerleme gösteremiyoruz açıkcası ve hatta aynı drone üzerinde görüntü işlemede yapıyoruz zaten görüntü işleme kısmında çok daha iyi ilerledik labirentleri çekip çıkış yollarını çıkartabiliyoruz . Peki görüntü işleme ile nasıl yapabiliriz otonom uçuşu ?

 

[Ercan ÇINAR]

Aslında bu proje 2 aydır devam ediyor ama ilerleme gösteremiyoruz açıkcası ve hatta aynı drone üzerinde görüntü işlemede yapıyoruz zaten görüntü işleme kısmında çok daha iyi ilerledik labirentleri çekip çıkış yollarını çıkartabiliyoruz . Peki görüntü işleme ile nasıl yapabiliriz otonom uçuşu ?

Sanırım teknofest hazırlığı var sizde de, eğer öyle ise şimdiden başarılar dilerim

İzzet bey aslında ipuçlarını vermiş, Noguided mode sanırım sadece Pixhawk ta destekleniyor. ( Emin değilim.) GPS olmadan otonom uçuş için kullanılabilecek bir mod. ( Daha önce hiç kullanmadım.)

Size tavsiyem eğer görüntü işleme için Rasberry Pİ felan kullanıyorsanız, bunu MAVLINK protokolü ile nasıl uçuş kontrolcüsü ile bütünleşik olarak çalıştırabileceğinizi anlatan kaynaklar var, bunlara odaklanmanızı tavsiye ederim.

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Sizin çözüm öneriniz çok basit ama cihazın konumuna ilişkin anlık ve net geri bildirim alamadıktan sonra, bu yaklaşım sarhoş bir İHA dan öteye gidemez düşüncesindeyim.

 

[Salih Burak Bilak]

Evet takım arkadaşlarımla TeknoFest yarışmasına katılıyoruz IHA ve İKA'nın tasarımları ve imalatı dahil biz yapıyoruz.Haklısınız ilk başta çok mantıklı gelmişti ama sonradan saçma olduğunu gördüm . Rasberry ve MAVLINK üzerinden yürüteceğiz sanırım bu işi sizin de dediğiniz gibi ben sadece bilinen bir yol olan MAVLINK i kullanmadan otonom hareketi yapabilir miyiz diye merak ettim çünkü yarışmada ne kadar doğru ve verimli hareket ederse IHA o kadar iyi olacak bizim için . Çok sağolun cevaplar için