Arduino ile Quadcopter Şeması

[Ahmet Tosunoğlu]

Merhaba,

Bir quadcopter projesi üzerinde çalışıyorum, ancak daha başlangıç seviyesi olduğum için bazı sorularım var.
Kontrol kartı olarak Arduino Nano kullanmaya karar verdim. ESC'leri de BEC'siz seçtim ve Arduino'yu beslemek için 5V'luk bir switchmode regulatör kullanmaya karar verdim.
Bildiğim kadarıyla Arduino üzerinde zaten yerleşik bir lineer regülatör var ancak (sanırım) switchmode'lar daha verimli olduğu için onu kullanmadım.
Ancak dediğim gibi bu konularda daha yeniyim ve bu şekilde çalışacağından emin olamadım.
Şu şekilde bir şema çizdim:

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Arduino bağlantıları:

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

-Şemada da görülebileceği gibi 4S batarya kullanacağım.
-Kullanacağım batarya şu:

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

-Kullanacağım voltaj regülatörü şu:

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

-Kullanacağım motor şu:

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

-Kullanacağım ESC şu:

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

-Kullanacağım kontrol kartı şu:

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Sorularım Şunlar:
-Bu devre ve içindeki elemanlar herhangi bir problem olmadan, istenilen biçimde çalışır mı?
-Eğer çalışırsa bu devreyi geliştirmek için ekleyebileceğim bir şey var mı?

Teşekkürler

 

[Mehmet Kucuksari]

Bir quadcopter projesi üzerinde çalışıyorum, ancak daha başlangıç seviyesi olduğum için bazı sorularım var.

Öncelikle konuyu DIY bölümüne taşıdım.

Benim 1-2 sorum olacak :

1- Bu projeden amaç ne ? Neden hazır kartlar varken Arduino tercih edildi

2- Bu projeye Arduino ile yapılırken nette bolca bulunan kodlar KOPYALA / YAPIŞTIR şeklinde birleştirilerek mi kullanılacak, yoksa kodlarının ne işe yaradını anlaya anlaya kendiniz mi yazacaksınız ?

 

[Ahmet Tosunoğlu]

Öncelikle kusura bakmayın konuyu yanlış yerde açtığım için,

Projem kendi kendine belli bir rotayı izleyen bir cihaz yapmak üzerine dolayısıyla Arduino kullanıyorum. Kodları da kendim yazacağım.

 

[Sumer Yamaner]

Quadcopter dediğine göre uçan bir araç olacak. Uçan bir araçta ana pil ile sistem arasına sigorta konulmaz. Sigorta atarsa quadcopter kontrolsüz kalır!
Ayrıca uçan bir araçta kablo salatası da olmamalıdır. Kablolamayı nasıl yapacaksın?
Devrede ESC'lerin eksi pil bağlantıları ortak olduğu için ayrıca sinyal pinlerinin eksisini birbirine bağlaman gereksiz. Hatta ground loop oluşturacağı için olumsuz etkileri olabilir.
Herhangi bir RC alıcı bağlantısı göremedim. Tamamen otonom mu uçacak bu alet?
Dört tane pervanenin titreşimli hava akımının olduğu bir ortamda o ultrasonik mesafe ölçme modülünün çalışacağına inanıyor musun?
MPU6050 yerine çok daha efektif çalışan 9255 kullanmayı düşünür müsün?
Dört tane ESC ve bir tane servo'ya (modelciler asla servo motor diye bir tanım kullanmazlar aklında bulunsun) göndermen gereken kontrol darbelerini nasıl üreteceksin?
Sadece dört motor+ESC, bir Arduino Nano, bir pil ve bir de gyro modülü ile başlayıp o sistemi ve kodu oturttuktan sonra ekstra servoyu, GPS'i falan adım adım eklesen daha mantıklı olmaz mı?

 

[Ahmet Tosunoğlu]

Quadcopter dediğine göre uçan bir araç olacak. Uçan bir araçta ana pil ile sistem arasına sigorta konulmaz. Sigorta atarsa quadcopter kontrolsüz kalır!
Ayrıca uçan bir araçta kablo salatası da olmamalıdır. Kablolamayı nasıl yapacaksın?
Devrede ESC'lerin eksi pil bağlantıları ortak olduğu için ayrıca sinyal pinlerinin eksisini birbirine bağlaman gereksiz. Hatta ground loop oluşturacağı için olumsuz etkileri olabilir.
Herhangi bir RC alıcı bağlantısı göremedim. Tamamen otonom mu uçacak bu alet?
Dört tane pervanenin titreşimli hava akımının olduğu bir ortamda o ultrasonik mesafe ölçme modülünün çalışacağına inanıyor musun?
MPU6050 yerine çok daha efektif çalışan 9255 kullanmayı düşünür müsün?
Dört tane ESC ve bir tane servo'ya (modelciler asla servo motor diye bir tanım kullanmazlar aklında bulunsun) göndermen gereken kontrol darbelerini nasıl üreteceksin?
Sadece dört motor+ESC, bir Arduino Nano, bir pil ve bir de gyro modülü ile başlayıp o sistemi ve kodu oturttuktan sonra ekstra servoyu, GPS'i falan adım adım eklesen daha mantıklı olmaz mı?

Cevap için teşekkürler,

-Öncelikle ,Haklısınız, parçaları adım adım eklemeye çalışacağım, şu an sadece bir plan yapıyorum.
-Sigortayı güvenlik amaçlı düşünmüştüm ancak çıkarabilirim.
-Eksi bağlantıları düzelteceğim, sağ olun.
-Sinyal alıcı olmamasının ve MPU9225 kullanmamamın sebebi bütçemin sınırlı olması. MPU6050 çok daha ucuz ve elimde var, ancak performans farkı fazla ise değiştirebilirim. Ayrıca tam otonom yapmaya çalışacağım.
-Ultrasonik mesafe sensöründen ben de tam emin olamadım ancak tam otonom yapmak ve kalkış ve inişte yer ile aradaki mesafeyi ölçmek istiyorum, Kızılötesi sensörler var ancak menzilleri çok kısa, Ultrasonik mesafe sensörü yerine başka ne kullanabilirim?
-Kontrol darbesi ne demek bilmiyorum, kusura bakmayın.

-Bir de Şema bu hali ile nasıl:

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Teşekkürler

 

[Deniz Tanrıverdi]

Sümer hocama tamamen katılıyorum. Yapmak istediklerin ile yapabileceklerin ve yapmaman gerekenleri aynı kefeye koymuşsun (cümleyi toparlamakta güçlük çektim, ama anladınız siz onu). Bence otonom uçuştan vazgeç ve "Ben her tarafı ayrı bir yere gitmek isteyen uçan bir cismi nasıl kontrol ederim?" diye bir araştırma yap. Arduino ile her istediğini yapamıyorsun maalesef.
Ama yine de yardımcı olmak adına; Aradıklarının tamamını şu adamın derslerinde bulabilirsin, MULTİWİİ kartı tamamen arduino üzerine kuruludur.

Bu VIDEOYU görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

 

[Üye silindi 8682]

Merakla izleyeceğim.?
Yapmak isteyip de yapamadığım şeyler.

 

[Ahmet Tosunoğlu]

Sümer hocama tamamen katılıyorum. Yapmak istediklerin ile yapabileceklerin ve yapmaman gerekenleri aynı kefeye koymuşsun (cümleyi toparlamakta güçlük çektim, ama anladınız siz onu). Bence otonom uçuştan vazgeç ve "Ben her tarafı ayrı bir yere gitmek isteyen uçan bir cismi nasıl kontrol ederim?" diye bir araştırma yap. Arduino ile her istediğini yapamıyorsun maalesef.
Ama yine de yardımcı olmak adına; Aradıklarının tamamını şu adamın derslerinde bulabilirsin, MULTİWİİ kartı tamamen arduino üzerine kuruludur.

Bu VIDEOYU görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

-Otonom uçuş bu donanımlarla imkansız mı?
-Burada yetersiz olan Arduino Nano mu? Eğer o ise Arduino Nano quadcopter yapmak için mi yetersiz yoksa otonom uçuş için mi? Bildiğim kadarıyla Arduino Nano ve mpu6050 ile yapılan quadcopterler var. PID kontrol algoritmaları cihazı dengede tutmak için yeterli olmayacak mıdır?
-Otonom bir şekilde belli bir rotayı izlemesini GPS modülü ile sağlayamaz mıyım? Rotada sapmalar olacaktır ancak yine de yaklaşık bir rota izlemesini sağlayamaz mıyım?
-İniş ve kalkışı otonom halde gerçekleştirmesini sağlayamaz mıyım? Yer ile cihaz arasındaki mesafeyi ölçmenin etkili bir yolu yok mu?

Sorularım biraz genel oldu kusura bakmayın ama yine de cevaplayabilirseniz sevinirim

 

[Sumer Yamaner]

"Kontrol darbesi ne demek bilmiyorum" dediğinde zaten konu kapanıyor. Kodu kendin yazacaksın. Peki o ESC'leri kodda nasıl kontrol edeceksin???

 

[Deniz Tanrıverdi]

Çok uzatmak istemiyorum, ama senin sorunu şu soruya benzettim:
"Mars ta bir koloni kurmak istiyorum, yaşam için gerekli olan oksijen sentezleyicisini yapmaya karar verdim. Şu malzemeler ile olur mu?"
Ama bu soruyu sorarken daha oraya sağ salim nasıl gideceğimizi henüz anlatamıyorsun.
Yanlış anlaşılmasın. Hevesini de kırmak istemiyorum. Ama yukarıda linkini verdiğim kanalı bir kaç kere izlersen ne demek istediğimi anlarsın.

 

[Ahmet Tosunoğlu]

Kontrol Darbesinden kast ettiğiniz PWM signal ise biliyorum.

 

[Ahmet Tosunoğlu]

Çok uzatmak istemiyorum, ama senin sorunu şu soruya benzettim:
"Mars ta bir koloni kurmak istiyorum, yaşam için gerekli olan oksijen sentezleyicisini yapmaya karar verdim. Şu malzemeler ile olur mu?"
Ama bu soruyu sorarken daha oraya sağ salim nasıl gideceğimizi henüz anlatamıyorsun.
Yanlış anlaşılmasın. Hevesini de kırmak istemiyorum. Ama yukarıda linkini verdiğim kanalı bir kaç kere izlersen ne demek istediğimi anlarsın.

Cevabınız için sağ olun,

Ben araştırdım Arduino Nano ile nasıl quadcopter yapabileceğimi, hangi algoritmaları ve kütüphaneleri kullanabileceğimi. Dolayısıyla Arduino Nano'nun yeteceğini ve onunla yapabileceğimi düşündüm. Evet bu konuda yeniyim ama ilk defa Arduino kullanmıyorum ve neredeyse 4 senedir farklı dillerde kod yazıyorum. Bu nedenle de kodu yazabileceğimi düşündüm. Sorularımın bu şekilde olmasının sebebi, otonom bir cihaz yapmaya çalışmam ve hangi parçaların gerekli olduğunu, hangilerini kullanabileceğimi öğrenmek.

 

[Ahmet Tosunoğlu]

Ek olarak, dediğim gibi daha plan yapıyorum. Genel ağırlık, boyut benzeri parametreleri belirledim ancak parçaları belirledikten sonra bu parçalara göre bir frame'i kendim tasarlayacağım. O sebeple kablolama ile ilgili pek bir şey söyleyemedim.

 

[Deniz Tanrıverdi]

Mesele de bu işte. Araştırmadığın ortaya çıkıyor. Arduino'ya yabancısın demedim ve kod yazma hakkındaki bilgilerini de sorgulamadım.
Ama multikopterler ve kontrol kartları hakkında bilmediğin çok şey var diye düşünüyorum. Otonom uçurmak içln önce nasıl uçtuğunu bilmen gerek. Önce kendin uçurabilmen lazım. Kontrol kartı nasıl çalışıyor ve derya deniz seçenekler arasından kolay yolu seçmek varken neden kendin yapmayı tercih ediyorsun?
De ki Pixhawk kontrol kartı ile otonom haritalama yapmak istiyorum, anlarım. APM ile otonom fotoğraf çekimi yapmak istiyorum. Bunu anlayışla karşılarım. Ve derim ki bu adam bir kaç kere multikopter yapmış ve uçurmuş. İlerletmek istiyor derim. Ama uzaya çıkamadan Mars'ta yaşamak için gerekli şeyleri soruyor gibisin.
Sensör eklemeyi, eklemek için kod yazmayı veya hazır kod kütüphanesi kullanmayı tercih ediyorum diyorsun.
Ben de diyorum ki MultiWii kontrol kartını incele, manyetik pusula, barometrik sensör, üç eksenli gyrosu, voltaj regülatör, pwm bağlantıları, ESC çıkışları var zaten. Bluetooth adaptörü ekleyerek cep telefonundan sahada programına kolaylıkla müdahale edebilirsin. kütüphaneden hazır kod kullanarak veya modifiye ederek, GPS sensörü ve arduino için üretilmiş onlarca başka sensör takmak için altyapı da hazır. İlave kartlar gerekmiyor. Üstüne üstlük hem hafif, hem de ucuz.
İşin güzel yanı, araştırmayı seven biri için neredeyse sonsuz seçenekler sunuyor.

 

[Ahmet Tosunoğlu]

Mesele de bu işte. Araştırmadığın ortaya çıkıyor. Arduino'ya yabancısın demedim ve kod yazma hakkındaki bilgilerini de sorgulamadım.
Ama multikopterler ve kontrol kartları hakkında bilmediğin çok şey var diye düşünüyorum. Otonom uçurmak içln önce nasıl uçtuğunu bilmen gerek. Önce kendin uçurabilmen lazım. Kontrol kartı nasıl çalışıyor ve derya deniz seçenekler arasından kolay yolu seçmek varken neden kendin yapmayı tercih ediyorsun?
De ki Pixhawk kontrol kartı ile otonom haritalama yapmak istiyorum, anlarım. APM ile otonom fotoğraf çekimi yapmak istiyorum. Bunu anlayışla karşılarım. Ve derim ki bu adam bir kaç kere multikopter yapmış ve uçurmuş. İlerletmek istiyor derim. Ama uzaya çıkamadan Mars'ta yaşamak için gerekli şeyleri soruyor gibisin.
Sensör eklemeyi, eklemek için kod yazmayı veya hazır kod kütüphanesi kullanmayı tercih ediyorum diyorsun.
Ben de diyorum ki MultiWii kontrol kartını incele, manyetik pusula, barometrik sensör, üç eksenli gyrosu, voltaj regülatör, pwm bağlantıları, ESC çıkışları var zaten. Bluetooth adaptörü ekleyerek cep telefonundan sahada programına kolaylıkla müdahale edebilirsin. kütüphaneden hazır kod kullanarak veya modifiye ederek, GPS sensörü ve arduino için üretilmiş onlarca başka sensör takmak için altyapı da hazır. İlave kartlar gerekmiyor. Üstüne üstlük hem hafif, hem de ucuz.
İşin güzel yanı, araştırmayı seven biri için neredeyse sonsuz seçenekler sunuyor.

Çok haklısınız, multikopterler ve kontrol kartlarıyla ilgili bilgim yeterli değil. Ancak Arduino bildiğimi söylememin ve bu konuda bu kadar diretmemin sebebi, amacımın bir quadcopter yapmak değil, en başta da belirttiğim gibi Arduino ile bir quadcopter yapmak olması. Öncelikle belirtmem lazım ki ben bir öğrenciyim ve bu projelerdeki amacım temel olarak kendimi geliştirmek, sadece multikopterlerle ilgili değil, yazılımla da ilgili olarak. Bu sebeple adım adım sıfırdan kendim yapmak istiyorum. İnternette Arduino ile nasıl bir quadcopter yapabileceğim ile ilgili çokça bilgi var ve ben de bunlara dayanarak böyle bir talepte bulunuyorum.
Ayrıca ben de zaten öncelikle Arduino Nano ile normal bir quadcopter yapıp sonra üzerine otonom özellikler ekleyeceğim. Örneğin önceden RC alıcıdan gelen değer bir şeye eşit olunca çalışacak kod satırı GPS modülünün döndürdüğü değer bir şeye eşit olunca çalışacakmış gibi düşünün. Yani sıfırdan otonom bir cihaz yapma gibi bir niyetim yok, ki dediğiniz gibi bilgim sınırlı ve yapamam zaten. Zaman içinde geliştirip bu özelliği kazandırmayı düşünüyorum. Şimdi de dediğim gibi sadece plan yapıyorum, hangi parçaları kullanabileceğimi öğrenmeye çalışıyorum.