ardupilot ta önerilen kalkış modu? Loiter mı? Stabilize mod mu?

[Ercan ÇINAR]

Selamlar,

APM de bildiğiniz üzere farklı farklı uçuş modları var, bunlardan tembel işi olan LOITER mod, STABILIZE mod ise tüm kontrollerin pilotta olduğu mod,

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

sitesinde uçuş öncesi kontrolleri için aşağıdaki önerileri vermiş kalkış için de STABILIZE modu vermiş,

Ben tembel işi LOITER modda takılıyorum.

Önerilerinizi ve deneyimlerinizi merak ediyorum.

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

 

[absolut.84]

ardupilot ta önerilen kalkış modu? Loiter mı? Stabilize mod mu?

Selamlar,

Apm 2.6 kullanicisi olarak onerim inisleri stabil modda kullanmadiz. Kalkistan sonra loiter moda almaniz. Basima gelen olaydan bahsetmek isterim. Quadimi loiter modda indirmeye basladigim zaman cihaz hantal bi sekilde indiginden motorlar yere inginde tam durmuyor cihaz ziplayip ters donuyor ve calismaya devam ediyor nedense. Cozum olark bende inmeden once stabile alip indiriyorum rahat bi sekilde iniyor . Iyi ucuslar...

 

[Ercan ÇINAR]

ardupilot ta önerilen kalkış modu? Loiter mı? Stabilize mod mu?

Kalkış için de stabilize mod mu öneriyorsunuz? Doğru mu anlıyorum.

Sent from my SM-G900FQ using Tapatalk

 

[Sedat Sarıgül]

ardupilot ta önerilen kalkış modu? Loiter mı? Stabilize mod mu?

APM v3.1 yazılım ve sonrası için kalkışda ve iniş altitude hold ve loiter modlarını kullanılabilir demişti. Lakin şu uyarıyı da yapıyorlar iner inmez disarmed yapmanız gerekiyor şeklinde. İniş de cihaz yere çarptığında yarattığı titreşimden dolayı beklenmedik davranabilir diyor.
Benim tavsiyem şöyle v3.1 sonrası yüklemiş iseniz Altitude hold kullanabilirsiniz. Fakat eğer varsayılan ivmelenmeyi değiştirmediyseniz hareket yavaş seyir edecektir buda rüzgarlı havalarda iniş de dikkatli olmayı gerektirir...

 

[Ege44]

ardupilot ta önerilen kalkış modu? Loiter mı? Stabilize mod mu?

Selamlar,

APM de bildiğiniz üzere farklı farklı uçuş modları var, bunlardan tembel işi olan LOITER mod, STABILIZE mod ise tüm kontrollerin pilotta olduğu mod,

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

sitesinde uçuş öncesi kontrolleri için aşağıdaki önerileri vermiş kalkış için de STABILIZE modu vermiş,

Ben tembel işi LOITER modda takılıyorum.

Önerilerinizi ve deneyimlerinizi merak ediyorum.

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Sonuca vardınız mı bu konuda hocam?Ben loither dayken ilk kalkışta motorlar arm olmuyor gibi geldi.Stabilizede kaldırıp, sonra direk loithere almak mı gerek sizce de ?

 

[Şakir Polay]

ardupilot ta önerilen kalkış modu? Loiter mı? Stabilize mod mu?

sevgili kardeşlerim

arducopter firmware ine göre değişebilir ancak güncel Copter 3.5.2 da arm olunabilecek modlar acro loiter stabilize poshol althold auto dur. drift mode ve sport mod denemedim. sayılanların tümü ile kalkış mümkündür.
kalkış veya inişte uçuş tecrübesi ve modların tam olarak ne yaptığının bilinmesi ile kalkmak ve inmek mümkündür. ancak loiter ve poshold da iniş fevkalade kolay ve zahmetsizdir. zira gnss de hdop 2 nin altında ise bizi yaklaşık en fazla 50 cm lik bir alana indirir. etrafta ve yakında gnss sinyallerinin yansıyacağı yüzeyler varsa her zaman gps glitch yaşayabileceğimizi unutmamakta fayda vardır. bu durumda cihazımız gps failsafe e girecek (EKF hatası verecek) ve önceden althold veya stabilize modundan hangisini seçmiş isek onunla uçuşu tamamlayacaktır. bu esnada zaten yakında isek buzzer bize bu uyarıyı da verecektir.

eğer multicopterin yere yaklaşması ve tam yere teması esnasında pervanelerin minimumun biraz üzerinde olan ve throtle stiğinin un minimumda olduğu bu durumda (otomatik disarm öncesi) hava türbülansı ve prop wash olması nedeni ile fc barometrik yanlış ölçümler yapacakv e sağlıklı bir land mümkün olmayabilecektir. eğer bounce back yaparsa bununla ilgili olarak log indirilip altimetre ölçümlerinde spike ların tanımlanması ile durum kesinleşir. bu durumda full parameter list de GND_EFFECT_COMP u 1 yapmak sureti ile sağlıklı bir iniş için yazılımsal bir çözüm deneyebilir ayrıca fc mizin yanlış barometrik ölçümlerden etkilenmeyecek veya en az etkilenecek önlemler alabiliriz.

loiter veya poshold modunda ilen irtifa ile ilgili yazılımsal kontrol fonksiyonu biraz daha farklı bir algoritma ile çalışır. kalkışta arm olup propların dönmesi ile cihaz arm olmuş olur. ancak kalkış için ayarlanabilir bir parametre ile throtle ın pwm sinyalinin 1600 üzeninde olması ile cihaz irtifa kazanacak şekilde vertikal hareketine başlayacaktır. bu parametre de THR_DZ dur. varsayılan ayarı 100 dür. cihaz 1400 altında irtifa kaybeder. 1600 üzerinde irtifa kazanır. loiter modunda stiğin minimumun hemen üzerinde değil de ortanın biraz üzerinde havalanmasının nedeni bu şekilde ayarlanmış olmasındandır.

yazılanlar ile ilgili benim bilebildiklerim bunlardan ibarettir. umarım sizlerin bilgilerine naçizane bir katkım veya bir başka şekilde anlatım şeklim olmuştur. istemeden eksik veya yanlış bir bilgi aktarmış isem lütfen beni düzeltmekte tereddüt etmeyiniz

sevgi ve saygılarımla

şakir polay

 

[Ali İLALAN]

Öncelikle verilen bilgiler için çok teşekkür ederim. Ben yeni hexacopter topladım ve açıkçası 1 defa uçurmayı denedim esc ler 4s i kaldırmıyormuş ve esclerden birisi yandı ve dronu düşürdüm. Tekrar topladım ve 3s pil taktım.ancak çok tedirginim ve daha önce sadece simulasyon ile drone kullandım. Şimdi tekrardan uçuracağım ve altitude mod ile uçuş düşünüyorum. Ayarlarını tekrar tekrar yaptım. Trottle kolundan gaz verdiğimde yarıya kadar geldiğinde aynı hızda dönüyor motorlar. Yarıdan sonra tam gaz veriyor. Yine yarının altına aldığımda yavaş bi ivme ile motorların hızı azalıyor. Acaba son kontrollerimle bu şekilde davranması normal midir? Loiter modu ile uçurmam daha mı doğru bi karar olur?

 

[Özgür Korkmaz]

Öncelikle verilen bilgiler için çok teşekkür ederim. Ben yeni hexacopter topladım ve açıkçası 1 defa uçurmayı denedim esc ler 4s i kaldırmıyormuş ve esclerden birisi yandı ve dronu düşürdüm. Tekrar topladım ve 3s pil taktım.ancak çok tedirginim ve daha önce sadece simulasyon ile drone kullandım. Şimdi tekrardan uçuracağım ve altitude mod ile uçuş düşünüyorum. Ayarlarını tekrar tekrar yaptım. Trottle kolundan gaz verdiğimde yarıya kadar geldiğinde aynı hızda dönüyor motorlar. Yarıdan sonra tam gaz veriyor. Yine yarının altına aldığımda yavaş bi ivme ile motorların hızı azalıyor. Acaba son kontrollerimle bu şekilde davranması normal midir? Loiter modu ile uçurmam daha mı doğru bi karar olur?

Ali bey merhaba. Geçmiş olsun ekipmanların özelliklerine dikkat etmek gerekirdi ama olsun tecrübe tecrübedir. AltHold veya Loiter gibi GPS kullanılan modlarla kalkış yapacaksanız throttle orta noktasına kadar motorlar başlangıç konumunda olur, ve orta noktayı aştığınızda multikopter yukarı doğru tırmanmak için gaz verir. Yani denemenizde aldığınız tepki gayet normaldir. Kısaca gps destekli uçuş modlarında yarının üstüne yavaşça yukarı tırmanır, yarının altında yavaşça iniş yapar. Tedirgin olacak birşey yok kontrollerinizi yaptıysanız bağlantılarınız, motor yönleri ve gps ayarlarınızdan emin olduğunuz sürece sıkıntı çıkmaz inşallah. Selametle.

 

[Ali İLALAN]

Ali bey merhaba. Geçmiş olsun ekipmanların özelliklerine dikkat etmek gerekirdi ama olsun tecrübe tecrübedir. AltHold veya Loiter gibi GPS kullanılan modlarla kalkış yapacaksanız throttle orta noktasına kadar motorlar başlangıç konumunda olur, ve orta noktayı aştığınızda multikopter yukarı doğru tırmanmak için gaz verir. Yani denemenizde aldığınız tepki gayet normaldir. Kısaca gps destekli uçuş modlarında yarının üstüne yavaşça yukarı tırmanır, yarının altında yavaşça iniş yapar. Tedirgin olacak birşey yok kontrollerinizi yaptıysanız bağlantılarınız, motor yönleri ve gps ayarlarınızdan emin olduğunuz sürece sıkıntı çıkmaz inşallah. Selametle.

Çok teşekkür ederim. Gps motor yönleri ve esc kalibrasyonları dahil hepsini yaptım. Kalkışta dengesini sağlayıp sağlamadığını düştükten sonra bilmiyorum. Ayrıca 5.8 ghz eachine rotg02 olan görüntü alıcı almayı düşünüyorum sizce mantıklı mıdır? Verdiğiniz bilgiler için ayrıca çok teşekkür ederim.

 

[Özgür Korkmaz]

Rica ederim. Eachine markasında bana göre şans faktörü devreye giriyor. Aynı ürünler bazen beklenenin üzerinde performans gösteriyor bazen çok kötü performans sergileyebiliyor. Örneğin bende eachine diversity alıcılı monitör ve eachine tx600 verici* var. Monitörden memnunun ama vericiden değilim. Yorumlara baktıktığımda da alıcıyla ilgili hem şikayetler hem övgüler gördüm. Yani tamamen şans işi eachine ama markası belirsiz ürünler almaktansa eachine mantıklıdır ve ucuzdur.

 

[Ali İLALAN]

Rica ederim. Eachine markasında bana göre şans faktörü devreye giriyor. Aynı ürünler bazen beklenenin üzerinde performans gösteriyor bazen çok kötü performans sergileyebiliyor. Örneğin bende eachine diversity alıcılı monitör ve eachine tx600 alıcı var. Monitörden memnunun ama vericiden değilim. Yorumlara baktıktığımda da alıcıyla ilgili hem şikayetler hem övgüler gördüm. Yani tamamen şans işi eachine ama markası belirsiz ürünler almaktansa eachine mantıklıdır ve ucuzdur.

Verdiğiniz bilgiler için çok teşekkür ederim.

 

[Ali İLALAN]

altitude hold modu için ilk başlangıçta güç seviyesini yarının biraz üzerine getirdiğimde ivme kazanıcak ve ben açıkçası yaklaşık 1 metre gibi bi seviyede tutmak istersem özel bi ayar yapmam gerekir mi? ya da loiter modu için 1 metre yükseklikte durmasını istersem bir ayar gerekir mi?

 

[Şakir Polay]

Sevgili Ali,

Multicopterin yerden yüksekliğini barometre ve veya gps vs. verileri yardımı ile hassas ve de önceden belirlenen hızlarda kumanda edebilmek arducopter ekosisteminde mümkündür. Altitude fonksiyonunun kullanıldığı loiter, poshold, althold ve sport mod (auto ve rtl de dahildir ayrıntıya girmiyorum) da yükselme ve alçalma hızını PILOT_SPEED_UP ve PILOT_SPEED_DN parametreleri ile cm/sn cinsinden ayarlayabiliriz. Örnek olarak 100 değeri ile kumanda sol stick en alt veya en üstte iken maksimum 1 metre/sn hızında aşağı ve yukarı yönde (vertikal) hareket sağlanmış olur. Tabii bu hıza erişmesi için gereken akselerasyonu da kendi tercihimize göre PILOT_ACCEL_Z parametresi ile ayarlamaktayız. Kumanda stiğine daha hızlı bir tepki için bu değerin en az 500 seviyelerinde olmasını tercih edebilirsiniz. Biz kendi sistemlerimizde bu değeri 800'e kadar çıkartmaktayız. Multicopterinizin bir metre yüksekte durmasını limitlemek için geofence özelliğinin aktifleştirilmesi ve altitude limitinin buna göre verilmesi gerekmektedir. Bunun bir metreye ayarlanması ile ilgili çok özel bir nedeniniz yok ise ben bu değerin en az 3-5 m olmasının daha pratik ve uygulanabilir olabileceği kanaatindeyim. Zira bu limit aşıldığında (smart rtl seçilmedi ise) rtl olacak ve hele de default değeri de değiştirmemişseniz 15m'ye yükselmeye çalışacaktır.


Not: Multicopterin yukarı ve aşağı hareket hızının farklı şekilde düzenlenebilmesi Copter 3.6.0-rc1 ile 19-nisan-2018 tarihinde gelmiş olup önceki firmware lar da ayrı ayrı hız verilebilmesi mümkün olmuyordu. Eski parametre de PILOT_VELZ_MAX idi.

Sevgi ve saygılarımla
Şakir POLAY

 

[Ali İLALAN]

Sevgili Ali,

Multicopterin yerden yüksekliğini barometre ve veya gps vs. verileri yardımı ile hassas ve de önceden belirlenen hızlarda kumanda edebilmek arducopter ekosisteminde mümkündür. Altitude fonksiyonunun kullanıldığı loiter, poshold, althold ve sport mod (auto ve rtl de dahildir ayrıntıya girmiyorum) da yükselme ve alçalma hızını PILOT_SPEED_UP ve PILOT_SPEED_DN parametreleri ile cm/sn cinsinden ayarlayabiliriz. Örnek olarak 100 değeri ile kumanda sol stick en alt veya en üstte iken maksimum 1 metre/sn hızında aşağı ve yukarı yönde (vertikal) hareket sağlanmış olur. Tabii bu hıza erişmesi için gereken akselerasyonu da kendi tercihimize göre PILOT_ACCEL_Z parametresi ile ayarlamaktayız. Kumanda stiğine daha hızlı bir tepki için bu değerin en az 500 seviyelerinde olmasını tercih edebilirsiniz. Biz kendi sistemlerimizde bu değeri 800'e kadar çıkartmaktayız. Multicopterinizin bir metre yüksekte durmasını limitlemek için geofence özelliğinin aktifleştirilmesi ve altitude limitinin buna göre verilmesi gerekmektedir. Bunun bir metreye ayarlanması ile ilgili çok özel bir nedeniniz yok ise ben bu değerin en az 3-5 m olmasının daha pratik ve uygulanabilir olabileceği kanaatindeyim. Zira bu limit aşıldığında (smart rtl seçilmedi ise) rtl olacak ve hele de default değeri de değiştirmemişseniz 15m'ye yükselmeye çalışacaktır.


Not: Multicopterin yukarı ve aşağı hareket hızının farklı şekilde düzenlenebilmesi Copter 3.6.0-rc1 ile 19-nisan-2018 tarihinde gelmiş olup önceki firmware lar da ayrı ayrı hız verilebilmesi mümkün olmuyordu. Eski parametre de PILOT_VELZ_MAX idi.

Sevgi ve saygılarımla
Şakir POLAY

Şakir Bey verdiğiniz bilgiler için çok teşekkür ederim. dediğiniz gibi denedim. şimdi daha farklı bir problemle karşılaştım. stabil modda yükselirken hexa sol tarafa doğru yön değişiyor. kumandadan yaw kanalını sağa çekerek bunu dengelemeye çalışıyorum. bununla ilgili bi ayar yapmam gerekirmi? bu durumu her zaman değil zaman zaman yaptığını gördüm. esc kalibrasyonunda problem olduğunu düşünmüyorum. çünkü esclerden aynı anda ses veriyo arm yapınca. pid ayarlarıyla bi alakası varmıdır?

 

[Şakir Polay]

Sevgili Ali

Problemli uçuşa ait log veya bin dosyasını bir şekilde gönderebilirseniz değerlendirmeye çalışırım

sevgi ve saygılarımla