Biraz zihin jimnastiği yapmaya ne dersininiz ?

  • Forumdan daha fazla yararlanmak için buradan ÜYE olunuz

    Eğer eski üyemizseniz, MEVCUT Kullanıcı ADI ve ŞİFRENİZİ aynen kullanabilirsiniz. Eğer girişte sorun yaşıyorsanız, lütfen şu konuya TIKLAYINIZ.

Şakir Polay

Çalışkan Uye
Katılım
26 Haz 2016
Mesajlar
290
Tepkime puanı
913
Yaş
50
İlgi Alanı
Multikopter
Herkese merhaba
Forumdan Ahmet Sağır kardeşimiz yeni multicopteri ile yaşamış olduğu sorunun çözümü ile ilgili görüş almak istemiş bu nedenle yardım talebinde bulunmuştur. Forum üyelerimizin daha iyi faydalanması, farklı görüşlerin ifadesi ile ortaya konulanların düzeltilmesi ve katkıların yapılabilmesi için kendisinin de oluru ile orijinal metni aynen paylaşıyorum.

"Şakir hocam selamlar

Kakute F7 kontrolcü üzerine ardupilot yüklendi ve bir quad yapıldı. Bugüne kadar düzenli bir şekilde uçabilirken bugün otomatik görev dönüşünde inişte drone kırıma uğradı. tlog dosyasını aldım ama anlamlandıramadım.

Sorunun nereden kaynaklandığını, ve bu log dosyalarını incelerken hangi parametreleri göz önünde bulundurmamız gerekiyor. Dikkat etmemiz gereken noktalar nerelerdir. Kısaca açıklayabilirmisin zahmet olmazsa.

log dosyasını aşağıda ki linkten indirebilirsin.

"
 

Şakir Polay

Çalışkan Uye
Katılım
26 Haz 2016
Mesajlar
290
Tepkime puanı
913
Yaş
50
İlgi Alanı
Multikopter
takiben ben de aynen şu şekilde cevap verdim
"
Sevgili Ahmet

Öncelikle geçmiş olsun. Umarım çok fazla hasar almamıştır. Ancak yaklaşık 120 m den, yaklaşık 10 sn süren serbest düşüş olmuşa benziyor.

Düşüşün nedeni ile ilgili tlog dosyasında aslında pek fazla bir şey bulunmaz. Bize lazım olan log veya bin dosyasıdır. Ancak tlog incelemesinde zaman zaman ekf hataları, zaman zaman ciddi boyutta magnetometre interferensi olduğu, zaman zaman vibrasyonun kabul edilir sınırlar dışına çıktığı ve log yazımı ile ilgili hataların olduğu hususunda uyarıları var.

Varsa sd kart içindeki sorunlu uçuşala ilgili log veya bin dosyasının paylaşılması ve değerlendirilmesinin daha objektif bilgi sağlayacağı kanaatindeyim.

herşeye rağmen ve her halükarda tlog dosyasından;
uçuş modlarının sadece position hold ve auto olduğu,
loiter mod unda 45 km/saat hıza kadar çıkabileceği,
uçuşa başlama sırasında lipo voltajına göre liponun tam dolu olmadığı,
x y ve z ekselerindeki vibrasyonların kabul edilen sınırların üzerinde olduğu,
arm sırasında ve minimum spin hızlarının gereğinden fazla olduğu daha iyi stabilite için uçuş kontrolcüsüne daha yeterli aralığın verilmediği,
autotune yapılmış olsa da d-term ve gyro filtre ayarlarının optimumdan uzak olduğu ve/veya autotune öncesi bu ayarların yapılmadığı,
manuel ve otomatik uçuşlarda attitude önceliğinin tavsiye edilenden az olduğu,
yaw hareketi için filtrenin son derece düşük olduğu ayrıca yaw için hiçbir d değerinin verilmediği
uçuş modlarında acil durumlar için kurtarıcı niteliğin nedeni ile stabilise modunun malesef seçili olmadığı,
fc esc iletişim protokolünün normal olarak seçildiğini (eski ve yavaş bir protokol)
fc loop sürati ile esc yenileme hızlarının senkronize edilmediğini
lipo voltaj failsafe düşük ayarının kesinlikle farklı bir şekilde ayarlanması gerektiğini
görebilmekteyim

ancak düşüşün olası neden veya için bin veya log dosyası olmadan daha objektif bir değerlendirme yapabilmem malesef mümkün olamamaktadır.

ifade edilenlerden multicopterinizin iyi uçmayacağı algısı doğmasın iyileştirilmiş ve ideal ayarlarla eminim ki rock solid olacak tabiri caiz ise zıpkın gibi olacaktır.

ustaların söylediği gibi "tune is everything "

ifadelerim hobi düzeyindeki bilgilerle şekillenmiş naçizane düşüncelerimden ibaret olup gönül vermiş bir başka kardeşimin hertürlü katkı ve düzeltmesine de açıktır.

müsadeniz olursa tlog dosyası ve ifade edilenleri diğer kardeşlerimin faydalanması , katkısı için konu olarak forumda açmak istiyorum.

sevgi ve saygılarımla
şakir polay "
;şeklinde cevap verilmiştir
 

Şakir Polay

Çalışkan Uye
Katılım
26 Haz 2016
Mesajlar
290
Tepkime puanı
913
Yaş
50
İlgi Alanı
Multikopter
ahmet kardeşimiz bu metne cevaben

"Şakir hocam değerli yorumların için çok teşekkür ediyorum. Forumda konu tabi ki açabilirsin. Senden ayrıca bir ricam olacak. Madde madde yazmış olduğun bilgileri yorumlayıp bu şekilde ortaya çıkartabilmek için nelerden yararlanmak gerek, bununla ilgili tüyo tarzında önerilerin olabilir mi? Mesela log’u incelediğimde vibrasyonların yüksek olduğunu gördüm ancak referans değerleri bilmediğim için anlam veremedim. Keza esc protokolü içinde aynısını söyleyebilirim. Ancak diğer maddelerin hiçbirini göremedim. Bu ve bunun gibi değerleri okumak için nelerden faydalanmak gerek. "
şeklinde cevap verilmiştir.

hal böyle iken konu hertürlü katkı ve düzeltmeye açıktır. teşekkür ederim.
sevgi ve saygılarımla
şakir polay
 

Deniz Tanrıverdi

Tecrübeli Uye
Katılım
1 Eki 2014
Mesajlar
900
Tepkime puanı
1,304
Yaş
48
İlgi Alanı
Uçak
Ben multikopter ile uğraşmayı tam da bu nedenle bıraktım. Bilgisayar başında çok fazla zaman geçirmemi gerektiriyordu. Kontrolcünün özellikleri artınca harcamam gereken mesai de artıyordu. Basit kontrolcülerde çok fazla özellik yok. Bazı temel ayarları yapıp, olmazsa olmaz olan pervane ve motor balansını, esc'lerin ve kontrolcünün kalibrasyonunu doğru bir şekilde yapınca bu sorunlarla karşılaşmadım.
 

Şakir Polay

Çalışkan Uye
Katılım
26 Haz 2016
Mesajlar
290
Tepkime puanı
913
Yaş
50
İlgi Alanı
Multikopter
Sevgili kardeşlerim.

Bir önceki naçizane tespit ve ifadelerimden sonra katkı ve düzeltme yapılmadığından bunları biraz daha açmaya çalışayım.

Uçuş modlarının sadece position hold ve auto olduğu; Tlog dosyasında aslında o uçuşa ait ardupilot yazılımı parametrelerinin değerleri gömülüdür. Mission planner içinde Flight data sekmesinde Telemetry log tabında Tlog>kml or Graph tıklanırsa açılan pencerede Tlog dosyası görüntülenebilir ve o pencereden de tlog dosyasının içinden parametrelerin değerlerini içeren .param dosyası elde edilebilir. Param dosyası notepad ile açılınca içinden ilgili kısımda
uçuş modları kodları ardupilot wikisinde adresinden bakılabilir. düzeltme stabilise mode uçuş modlarında var görünüyor

loiter mod unda 45 km/saat hıza kadar çıkabileceği: Param dosyasında LOIT_SPEED 1250 olarak geçmektedir. bu x-y düzleminde sn de 1250 cm ilerleme manasındadır. Bu da yaklaşık ifade edilen 45km/saat hıza tekabül eder.

Uçuşa başlama sırasında lipo voltajına göre liponun tam dolu olmadığı; Tlog dosyası Mission planner de Flight data sekmesinden Telemetry logs tabında tlog dosyası yüklenip çalıştırınca HUD da lipo voltajı görünür hale gelmektedir. 4s için tam doluluk yaklaşık 16.8v olarak kabul edilmektedir. halbuki uçuş başlangıcında bu değer
Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

16.41 volt olarak okunabilmektedir.

zaman zaman ciddi boyutta magnetometre interferensi olduğu:
Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

grafikte görülmektedir.

x y ve z ekselerindeki vibrasyonların kabul edilen sınırların üzerinde olduğu,
Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

görülmektedir

arm sırasında ve minimum spin hızlarının gereğinden fazla olduğu daha iyi stabilite için uçuş kontrolcüsüne daha yeterli aralığın verilmediği;
Param dosyasında MOT_THST_HOVER 0.219 olarak verilmektedir. bu motorlar %22 güçte çalışırken hover yapabilir demektir. Hızlı iniş veya ani manevra esnasında işlemcinin çalışma aralığı MOT_SPIN_MIN 0.15, olarak düzenlendiğinden sadece %7 lik bir aralıkta stabilitesini korumaya çalışacaktır. Bu sınıra gelince kendini stabilize edebilecerk yavaşlamayı yapamayacak ve istenmeyen hareketler ortaya çıkacaktır. bu değerin 0.07-0.09 arasında bir değerde olabileceğini tahmin ediyorum; ancak net konuşabilmek için motor test yapılması uygun olur. MOT_SPIN_ARM değeri de motor testte net bir şekilde düzgün hareketin başladığı değerin bir iki puan önünde değer verilmesi iyi olur.

autotune yapılmış olsa da d-term ve gyro filtre ayarlarının optimumdan uzak olduğu ve/veya autotune öncesi bu ayarların yapılmadığı, arducpter wikisinde autotune algoritma geliştiricisi saygıdeğer usta Leonard Hall in tuning process instructions bölümünü incelemenizi öneririm.

fc esc iletişim protokolünün normal olarak seçildiğini (eski ve yavaş bir protokol) ; param dosyasında MOT_PWM_TYPE 0 olarak kayıtlıdır. bu eski bir fc esc iletişim protokolüdür. 2. veya 3. nesil bl_heli firmware lı esc kullanıyor olduğunuzu varsayarsak en az Oneshot125 veya Dshot 150 (esc destek veriyorsa) seçilmesi stabiliteye fevkalade yardımcı olacaktır. Usta Joshua Bardwell in içerik izlemenizi öneririm

fc loop sürati ile esc yenileme hızlarının senkronize edilmediğini. Param dosyasında SCHED_LOOP_RATE 400 ama RC_SPEED 490 olarak kayıtlıdır. fc load sıkıntısı yoksa( kakute fc f7 işlemci içeriyor) tahminime göre bu chibios ile rahat 1000 hz de çalışabilir. bu durumda stabilite çok daha iyi seviyelere gelir. Üzgünüm bu parametre tehlike içerir. Ne yaptığınızı ve havada olası sonuçlarını tahmin edebiliyorsanız, biliyorsanız kullanın. fly away olabilir dikkat.

lipo voltaj failsafe düşük ayarının kesinlikle farklı bir şekilde ayarlanması gerektiğini ; param dosyasında BATT_LOW_VOLT 12 olarak ayarlıdır. 4s lipo için bu değer minimum 3.5vx4=14v olarak kabul edilmelidir. güvenlik için ben 14.2 öneririm. sakin kullanımda triger kritik süre 10 sn enerjik kullanımda 5 sn lik eşik değer öneririm.

log veya bin dosyası olmadan düşüş ile ilgili objektif değerlendirme yapılabilmesi zor olsa da ben sorunun 4. motor-esc-pervane kompleksinin çalışma anomalisine bağlı olduğunu (sağ arka motor itki kaybı) tahmin etmekteyim zira

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol


ilgili kısım zoom yapılırsa

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol


tam olarak saat 16:49:50. sn de roll ve pitch anomalisi başlamıştır. bu anda motorlara giden sinyallerden 4. motor a giden servo sinyalinde dramatik ve sert bir artış dikkati çekmekedir. Bu durum tipik olarak motor-esc-pervane kompleksinin itki kaybı neticesinde olmaktadır. Servo çıkış grafikleri bununla uyumludur.

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol


Bu durumda esc-pdb bağlantısı-kablo sorunu, esc-motor desync sorunu, motor-esc bağlantı-kablo sorunu, esc burnout sorunu, motor burnout sorunu pervane blowout veya çıkması sorunu, fc-esc sinyal iletişim bağlantı sorunlarından biri olabilir. Dshot iyidir ama interference olursa komple yayar. Usta Pawel Spychalsky nin içerik izlemenizi öneririm. Multicopterin postmortem otopsisi gerekir.

İfadelerim hobi düzeyindeki bilgilerle şekillenmiş naçizane düşüncelerimden ibaret olup gönül vermiş bir başka kardeşimin hertürlü katkı ve düzeltmesine de açıktır.

Sevgi ve saygılarımla.
Şakir Polay.
 

Özgür Korkmaz

Çalışkan Uye
Katılım
29 Ocak 2015
Mesajlar
331
Tepkime puanı
216
Yaş
28
Konum
Şanlıurfa/Viranşehir
İlgi Alanı
Multikopter
autotune yapılmış olsa da d-term ve gyro filtre ayarlarının optimumdan uzak olduğu ve/veya autotune öncesi bu ayarların yapılmadığı, arducpter wikisinde autotune algoritma geliştiricisi saygıdeğer usta Leonard Hall in tuning process instructions bölümünü incelemenizi öneririm.
Bütün yazdıklarınızın değerini bir tarafa bırakayım, şu verdiğiniz linkteki bilgileri ilk defa gördüm ve ardupilot ile alakalı bilgilerimin ne denli az olduğunu daha iyi anladım. Sizin gibi değerli abilerimiz yolumuza ışık tuttuğu sürece, bizlerde yolumuzu sayenizde bulacağız inşallah. Size ve bu konunun açılmasına sebep olan Ahmet beye çok teşekkür ederim. Konu sıkı takibe alındı.
 

Benzer konular