FlySky FS TH9X Quadcopter Failsafe (Naza)
Sedat Byzt' Alıntı:
Yardımınız için teşekkür ederim.
Şu kısımı anlamadım ben
"birşeyler ters gidiyor yüzde 50 nin altında diye motorları stop etme, failsafe e geç diyor."
Modelim uçuyor 400 metrede sinyal koptu ben videodaki gibi gaz çubuğunu %50'ye getirmedim (olayı anlamak için böyle örnek vereyim dedim
) gaz çubuğunu 0'a ayarladım.
Sinyal koptu, model direkt failsafeye geçmeyecek mi? eğer hemen geçmez ise vs diye o yüzden mi %50ye sabitliyoruz ki model havada bir süre daha uçabilsin diye, failsafe komutunu o kadar hızlı algılamaz diye modeli riske mi atmamış oluyoruz, yani failsafeye geçme komutunu alıcı nazaya verene kadar modelin havada sabit kalmasına mı yarıyor %50 gaz olayı. karışık oldu ama umarımanlatabilmişimdir.
sadece çalışmasını değil, olayın mantığınıda öğrenmek istiyorum maruz görün teşekkürler
Sanırım bu modeli normal uçururken failsafeye almamız gibi bir şey oluyor, model havada sabit kalıyor hiç bir düşme eğilimine girmiyor (%50 sayesinde) ardından failsafe komutunu algılayarak eve dönüş başlıyor
Merak ettiğim %50 ayarlamaz isek, model düşmeye mi başlayacak havada ? yoksa failsafe komutunu algılayarak eve dönüşe mi geçecek belkide hiç riske girmemek için böyle yaptılar :-\
Kısmen doğru fakat yüzde 50 de hoverda durma olayı normal şartlarda geçerlidir, failsafe devreye girdiğinde o yüzde 50 ye kartın verdiği tepki ve karakter değişecektir. burada sana yüzde 50 ye ayarlama mantığı tamamen alıcı sinyalini kullanarak matematiksel olarak tetikleyici anahtar görevi görüyor olmasıdır. yani karta failsafe e geçiş için birşeyler söylemek gerekiyor.
senin kafana yatmayan olayı anlayabiliyorum ama failsafe e geçmesinin zaten throttle çubuğunun yüzde 50 ye getirilmesiyle alakası yok uçuş esnasında. dediğim gibi sadece failsafe i devreye almak için throttle parametresini kullanıyor kartlar. Mesela APM kartında açık kaynak olduğu için incelersen daha rahat anlarsın, failsafe sekmesinde PWM değerini kullanıyor. hemen resme bakalım aşağıda ki.
Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
Apm de bahsettiğimiz failsafe THROTTLE FAILSAFE olarak geçer. Şimdi resme bakarsan orada FS Pwm yazan yerde 975 olarak gözüken bir değer var. Bu rakam failsafe i aktif edecek olan değerdir. Çalışma mantığı ise şöyle,
Diyorki;
-Kumandayı açarsak bu 975 olan değer, hiç gaz vermesekte throttle gaz seviyesi en dipte olsada 1000 veya biraz üstü bir rakama çıkar, Bu değişmez asla(doğru kalibrasyon yapıldıysa). APM kartıda diyorki 1000li değerleri gördüm demekki kumandadan sinyal geliyor herşey normal. ARM olup uçabilirim. Sorun yok.
-Ama kumandayı kapatırsam bu değer 1000in altına ve takriben 975 gibi bir değere düştüğünde APM bu kez diyecekki, Kumanda sinyali gitti. Failsafe devreye geçsin. Nasıl ayarladıysak ona göre hareket etsin. Ya LAND komutu verdiysek olduğu yere insin Yada RTL dediysek gps düzgün çalışıyorsa kalktığı yere geri dönsün. Bu sinyal kopmasını algılayarak geçtiği Failsafe. Birde switch ile ayarlamak var. Onunda mantığı basit. Kumandadan switch atayacaksak ilgili kanal ayarlarından kumanda üzerinden switch aktivasyonunu yapıyoruz. Bu kez o switch APM e uçuş esnasında mevcut olan throttle yüzde değerini görmezden getirtim dip seviyeye yani 975 li değerlere zoraki indirtiyor ve APM yine diyorki sinyal gitti ver aayarı FAİLSAFE e dön evine
Hatta resme tekrar dönersek solda Radio 3 yazan kanalda yeşil ibre sıfır yani hiç yok. Yani sinyal yok. 3. Kanalda zaten throttle kanalı. (ESC Kalibrasyonlarından anımsayabiliriz) İşte burada sıfır sinyal = 975 PWM değeri. o da failsafe tetikleyici rakamsal değer. Nazanında rakamsal değerini tam görmesekte yüzdelik değerini görüyoruz. Nazanın çalışma mantığıda çok yakın. Naza sadece daha gerçekçi programlanmış bence. Apm de mantık daha basit...
İşte nazada da pek fark yok. Sadece aktivasyon için o 50 lik değeri vermemiz gerekiyor. Zaten uçarken sinyal kopmadıkça sen switchi çekmedikçe Throttle değerini 0 a çeksende failsafe devreye girmez merak etme.
Zaten Failsafe devreye girdiği an yukarıda bahsettiğim gibi senin gaz komutunu umursamaz hiçe sayar, vereceği tepkiyi söyleyeyim. Burayı tam okursan anlayacaksın şimdi, Diyelim sinyal koptu yada sen kumandadan failsafe çektin, Önce multi o an bulunduğu yerde 3-5 saniye kendini havada sabit tutacak, sonra yine senin kontrolün dışında kendi değerlerinin altında bir yükseklikteyse multi , onu yükseltecek yukarıya doğru, ki doğru olan bu, dönüş esnasında alçak uçarak sağa sola takılmasın çarpmasın oldukça yukarıdan tepene gelip insin, çünkü kontrol sende değil artık, eğer yeterli yükseklikteyse multi o yüksekliği aşağı yukarı koruyarak önünü sana çevirerek kalkış yerine doğru seyir etmeye başlayacak. inişi gerçekleştirecek.
umarım anlatabilmişimdir. Birilerine lazım olur diye biraz daha detaylı anlattım karıştıysa valla kusura bakmayın artık
