GPS ve IMU Sorunu

[Oğuzhan BAŞER]

Herkese merhaba,

S500 sınfı bir Quadcopter' im var. Üzerinde pixhawk uçuş kartı ve çinden alınan ucuz GPS' lerden var. Drone' un bütün kalibrasyonlarını gerçekleştirdim. Alt-Hold motunda çok güzel ve stabil uçuyor. Ancak pos-hold modunda bazen batı yönünde kendi kendine hareket etmeye başlıyor. Bunu çok nadiren yapıyor. Ancak meydana geldiğinde son derece sinir bozucu bir durum. Mod' u Alt-hold' a alarak sorunu çözebiliyorum. Sonrasında Pos-hold' a aldığımda tekrar aynı yönde harekete başlıyor. İndirip gücü kesip tekrar başlatmam gerekiyor ki pos-hold' da uçabileyim. İnternette nerden kaynaklandığını aradım ama kesin bir çözüm bulamadım. Bu forumda da aradım ama bulamadım. Gözümden kaçtıysa affola yeniyim henüz. Uzun bir aradan sonra bugün bu sorunla karşılaşınca artık danışmak istedim birilerine.

Drone' a ilk güç verdiğimde telemetri mesajlarında GPS modelini belirten bir yazı göremedim. Aşağıda ilk gelen telemetri mesajlarını ekledim. Ayrıca log dosyasını da

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

ekledim. Arducopter' in 3.6.11 versiyonunu kullanıyorum çünkü yeni çıkan 4 versiyonunda uçuşda stabilite sorunları yaşadım ve versiyonu düşürdüm.

10.06.2020 23:54:13 : EKF primary changed:0
10.06.2020 23:54:13 : EKF primary changed:1
10.06.2020 23:54:03 : PreArm: Hardware safety switch
10.06.2020 23:53:57 : Frame: QUAD
10.06.2020 23:53:57 : fmuv3 00390034 30375105 36383839
10.06.2020 23:53:57 : ChibiOS: ab2f8d8d
10.06.2020 23:53:57 : ArduCopter V3.6.11 (f0d59294)

Şimdiden teşekkürler

 

[Baris EKICI]

GPS'te problem yok. Pusula olarak sadece harici pusulayı kullan, ve kabloyu enerji geçen kablolarından uzak tut.

 

[Oğuzhan BAŞER]

GPS'te problem yok. Pusula olarak sadece harici pusulayı kullan, ve kabloyu enerji geçen kablolarından uzak tut.

Pusula olarak sadece harici pusulayı kullanmam gerektiğini daha önceden okumuştum. Bu sebeple iki pusulayı da kalibre ettikten sonra dahili pusulayı devre dışı bıraktım. Ancak kabloyu enerji hattı geçen kablolardan uzak tut derken neyi kast ettiniz anlamadım? GPS, ayağı sayesinde konum olarak frame' den yukarıda duruyor. Konnektör yardımı ile de uçuş kartına bağlanıyor. Batarya yada ESC' lerin güç kabloları frame' in alt kısmında kalıyor. Yani olabildiğince uzaklar. Eğer kast ettiğiniz bu ise.

 

[Baris EKICI]

bin dosyasini atmissin da bir de log dosyasini da atar misin tekrar. Ogleden sonra tekrar bir bakalim detayli, ama gordugum kadari ile X Y ve Z maglari cok tutarli, GPS'de glitch yok.
Tek problem, power railden gelen bir enterferans. Eger uzaksa, ki belki o uzaklik yeterli gelmiyor. Batarya - ESC arasindaki kablolari cross yapmak cozum olabilir. Cevir yani ground enterferansi maskelesin.

 

[Oğuzhan BAŞER]

Açıkcası log dosyası tam nereden alınıyor bilmiyorum. Mission planner ile SD karttan aldığım aldığım o uçuşa ait bütün dosyaları

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

zip halinde gönderiyorum. Uçuş sırasında telemetri ile drone' a bağlı değildim. Ayrıca belirtmek isterim ki motor-pusula kalibrasyonunu da gerçekleştirdim. Kalibrasyon sırasında doğru akım değerlerine daha yakın olması için pervaneler takılı idi.

"ama gordugum kadari ile X Y ve Z maglari cok tutarli, GPS'de glitch yok." bu sonuca bin dosyasında neye bakarak ulaştınız? Bunun ile ilgili bir referans kaynak verebilir misiniz? Öğrenmek isterim bu püf noktaları.

 

[Baris EKICI]

Mission Planner'ın Review Log kisminda dosyayi acin. Sağ tarafta MAG ve MAG1 kısımlarındaki X Y Z değerlerine bakın. Bunlar magnetometrenin okuduğu ham değerlerdir.
GPS kısmında da GPS ile ilgili değerler var.
VIBE yine önemli bir gösterge, titreşim değerlerini veriyor. Sizinkiler iyi.
Gyro ve Accelorometer değerlerine IMU ve IMU'den bakabilirsiniz.

 

[Baris EKICI]

Loglarda anormal bir durum yok. Hatta neredeyse mükemmel ayarlanmış diyebilirim. Motorlarınızdan biri diğerlerine göre yüksek devir çalışıyor ama hafif hasarlı propdan kaynaklı olabilir. Poshold yerine loiter kullanıp deneyebilir misin? Poshold'la ilgili böyle bir problem vardı galiba daha önce ama github'dan eski bug reportları kurcalamak lazım. Eski bir sürüm kullandığınız için çok yapacak bir şey yok.

 

[Oğuzhan BAŞER]

Öncelikle çok teşekkürler vakit ayırdığınız uğraştığınız için. Pervanelerimi yeni aldım sayılır. Orjinal DJI pervaneler. Motorlardaki devir problemi onlardan değilde motorlardan kaynaklı olabilir. Drone' da 3 adet 30A ESC 1 tane 40A ESC var. Bunun log' larda çıkmış olmasına şu an çok şaşkınım. Sorunun çözülmesinden daha çok bunu nasıl öğrendiğinizi merak ediyorum. Bir araç yada benzeri bir şey mi var analiz etmek için. Mission planner üzerindeki analiz butonu bende hata veriyor ve analiz gerçekleştiremiyorum.
Loiter ile kullanmayı kısa sürede deneyeceğim. Firmware olarak çok eski bir sürüm kullanmıyorum aslında. Son çıkan sürümün 1 eskisi olmalı benim kullandığım. Tekrar çok teşekkürler her şey için.

 

[Baris EKICI]

Çok kolay kardesim hemen tarif edeyim. Sen auto analiz yapiyorsun herhalde. Onun yaninda Review a Log var. Onu kullanacaksin.
Tabi gerisi kolay degil o kadar. Ama motor cikislari RCOUT secenegi.

 

[ibrahim yılmaz]

Ben hep parametre ve logları uçuşlardan sonra farklı isimde kaydediyorum. Bir hata olduğunda en son çalışan logu bulup o şekilde hatayı tespit edebiliyorum...

 

[Oğuzhan BAŞER]

Ben log ların bu kadar önemli olabileceğini düşünmemiştim. Artık daha fazla dikkat etmeye çalışacağım. İnternet üzerinde log ları incelemek için bulduğum farklı bir

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

resimdeki şekilde hatalar olduğunu gördüm. Özellikle EKF hatalarını internette arattığımda çok elle tutulur bir cevap bulamadım. Genelde GPS ile IMU' nun uyumsuzluğundan kaynaklandığını söylüyorlar. Normal mi bu hataların olması? Loiter ile uçusu henüz deneme şansım olmadı.

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

 

[Baris EKICI]

EKF hatalarını uçarken mi alıyorsun yerdeyken mi? Sendekiler hep başa toplanmış. Sıkıntı yok yani.
Ardupilot, pusula, GPS ve IMU datalarını kullanarak cihazın konum ve posizyon bilgilerini tahmin etmeye çalışır, bunlar arasında tutarsızlık olursa EKF kontrolleri bad variance verir. Yeni boot etmişken cihazı elinde hareket ettirirsen böyle hatalar alman normal.

 

[Oğuzhan BAŞER]

Loiter' da uçusu denedim bugün. Bir süre sonra aynı şey oldu ve kendi kendine bir yönde hareket etmeye başladı. EKF hatasını uçuş sırasında da vermiş gibi görünüyor. 17:04' de RC failsafe indikten sonra kumandayı kapattığım an olmalı. Bu sebeple 17:02' de drone havadadır çünkü 5' dk ya yakın bir uçuş idi. Bu arada balans ı kötü olan pervanaler ile kimse uçmamalı. Önceden test için taktığım ve üzerinde unuttuğum balanssız pervaneler sebebiyle iniş sırasında ufak bir düşme yaşadım

 

[Oğuzhan BAŞER]

GPS sorununu çözemesem de uçuş stabilitesini ve süresini arttırmak için motorları değiştirmeye karar verdim. Daha düşük kv' ye sahip daha büyük motorlara ihtiyacım var sanırım. Ancak bazı motorlar arasında kararsız kaldım. Şu anda kullandığım motorlar 980kv

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

marka sıradan motorlar ve özellikle iniş ve kalkışta yetersiz kalıyor gibiler. İnternette en çok sunnysky marka motorları tavsiye etmişler. Titreşim testleri kesinlikle başarılı. Ancak onların kendinden kilitli pervaneye uyumlu olan modelinde sadece 980kv 2212 motor mevcut. Mümkünse kendinden kilitli pervaneye uyumlu olmasını tercih ederim.

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Araştırma yaparken aşağıdaki T-motor marka motorları da buldum. Bunlar nasıl motor? Kutusu vs kaliteli bir şeye benziyor. Görüntü olarak beni kazandılar açıkcası

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Sunnysky marka 880kv 2216 motor olarak aşağıdakiler var. Dediğim gibi bunlar kendinden kilitli pervanelere uyumlu değiller ama başka seçenek bulamazsam bunları satın alacağım.

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

 

[LEVENT UYGUN]

GPS sorununu çözemesem de uçuş stabilitesini ve süresini arttırmak için motorları değiştirmeye karar verdim. Daha düşük kv' ye sahip daha büyük motorlara ihtiyacım var sanırım. Ancak bazı motorlar arasında kararsız kaldım. Şu anda kullandığım motorlar 980kv

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

marka sıradan motorlar ve özellikle iniş ve kalkışta yetersiz kalıyor gibiler. İnternette en çok sunnysky marka motorları tavsiye etmişler. Titreşim testleri kesinlikle başarılı. Ancak onların kendinden kilitli pervaneye uyumlu olan modelinde sadece 980kv 2212 motor mevcut. Mümkünse kendinden kilitli pervaneye uyumlu olmasını tercih ederim.

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Araştırma yaparken aşağıdaki T-motor marka motorları da buldum. Bunlar nasıl motor? Kutusu vs kaliteli bir şeye benziyor. Görüntü olarak beni kazandılar açıkcası

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Sunnysky marka 880kv 2216 motor olarak aşağıdakiler var. Dediğim gibi bunlar kendinden kilitli pervanelere uyumlu değiller ama başka seçenek bulamazsam bunları satın alacağım.

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

T-Motor