Pixhawk 4 - Power Management Board Bağlantısı

[ERTUĞRUL KIRAÇ]

Merhaba,

Quadcopter kurulumu sırasında takıldığım bazı noktalarda yardımlarınıza ihtiyacım.

Takıldığım nokta : Pixhawk 4 ile Power Management Board'un bağlanması sırasında hangi portların kullanılacağı.

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

sitesinde anlatım var ama yazıdan çok terim karmaşası kafamı karıştırdı.

Sitesinde kullanılan insansız aracın tipine( uçak, copter, kara aracı vs) ve modeline göre(copter ise quad, octo vs gibi) değiştiğini söylüyor.

Pixhawk üzerinde I/O PWM OUT ve FMU PWM OUT portları var iken,

Power Management Board I/O PWM IN ve FMU PWM IN portları var.

Quadcopter de motorlara ne kadar güç gideceğini ileten ESC'lere kontrol kartı üzerinden gidecek komut PİXHAWK 4 üzerindeki FMU PWM OUT portundan çıkarak Power Management Board FMU PWM IN portu üzerinden iletildiğini gösteren uygulama görselleri var.


Ancak aynı görsellerde I/O PWM OUT ve I/O PWM IN de kullanılmış.

Sanırım Gimbal, kamera vs gibi ekipmanlara gidecek komutlar ise bu portlar üzerinden gidiyor. Doğru mudur?

AUX ve MAIN Outputları neyi ifade ediyor onları da anladım diyemem. Belki sıkıntı buradan başlıyor.

Kumanda üzerinden harici ekipmanlar için gidecek komutlar hangi port üzerinden taşınıyor?

Bu konuda doğruları detaylıca anlatırsanız çok sevinirim.

Ayrıca Power Management Board a bataryayı takmama rağmen resimde gösterildiği şekilde 5V luk output alamıyorum. Sebebi nedir?

Bu konuda İstanbul'da yardımcı olabilecek bir üstad varsa çok mutlu olurum.

Teşekkürler.

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

 

[Burak Çiftçi]

Merhaba
Anladığım kadarıyla
pix uzerindeki i/0 pwm out u diger kartin i/0 pwm in slotuna;
Pix üzerindeki fmu pwm out u da diger kartin fmu pwm in slotuna
Bağlamam gerekiyor

 

[ERTUĞRUL KIRAÇ]

Merhaba,

Cevabınız için teşekkür ederim. Peki board üzerinde motorlar fmu pwm üzerinden mi komutu aliyor?

Ve i/o portunun kullanım amacı nedir?

Teşekkürler.

 

[Emre Kaman]

Pixhawk uzerinde pwm olarak 8 tane ana cikis, 8 tane de aux cikisi var. Bu cikislarin gorevleri mission planner uzerinden ayarlanabiliyor, ama standart kullanimda ana cikislar motor sinyali, aux cikislar da diger eklentiler icin kullaniliyor. Sizin durumunuzda fmu denilenler aux cikislar oluyor. Esclerin sinyal baglantisini ise m1, m2... diye isaretlenen pedlere bagliyorsunuz.

 

[yasin duman]

I/O PWM OUT ilgili kablo ile Power m. bordu üzeinde ilgili yere takıldığında P.M. kartı üzerinde bulunan M1-M8'e kadar olanlar motorların ESC'lerinin sinyal girişleri yani motorlar için adreslenmiş. FMU PWM OUT ise AUX çıkışı olarak adreslenmiş durumda; yani bu çıkışlar gimbal vb. diğer servolar için adreslenmiş. Bunun dışında eğer istenirse bu her iki çıkış 8+8 PWM OUT motorlar içinde ayarlanabilir. Gerçi 16 motorlu octacopter kim yapmak ister bilemem.

 

[ERTUĞRUL KIRAÇ]

I/O PWM OUT ilgili kablo ile Power m. bordu üzeinde ilgili yere takıldığında P.M. kartı üzerinde bulunan M1-M8'e kadar olanlar motorların ESC'lerinin sinyal girişleri yani motorlar için adreslenmiş. FMU PWM OUT ise AUX çıkışı olarak adreslenmiş durumda; yani bu çıkışlar gimbal vb. diğer servolar için adreslenmiş. Bunun dışında eğer istenirse bu her iki çıkış 8+8 PWM OUT motorlar içinde ayarlanabilir. Gerçi 16 motorlu octacopter kim yapmak ister bilemem.

@yasin duman Bey, değerli vaktinizi ayırıp cevap verdiğiniz için çok teşekkür ederim. Açıklamanız ile taş yerine oturdu çok sağolun.

Peki gimbal vb servoların komutları AUX olarak adreslenmiş FMU PWM OUT üzerinden Power Management Bord'a gidiyorsa bu harici ekipmanların girdilerini I^2 C splitter üzerinden mi yapacağız?

Yanlış anlamadıysam harici sensör bağlantıları da I^2 C vasıtasıyla yapılıyor. Örneğin ben nem, sıcaklık, mesafe gibi sensörler kullanıp bu sensörlerin anlık verilerini Mission Planner veya QGroundcontrol a aktarılmasını istiyorum. Mümkün müdür?



Teşekkürler.

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

 

[ERTUĞRUL KIRAÇ]

Pixhawk uzerinde pwm olarak 8 tane ana cikis, 8 tane de aux cikisi var. Bu cikislarin gorevleri mission planner uzerinden ayarlanabiliyor, ama standart kullanimda ana cikislar motor sinyali, aux cikislar da diger eklentiler icin kullaniliyor. Sizin durumunuzda fmu denilenler aux cikislar oluyor. Esclerin sinyal baglantisini ise m1, m2... diye isaretlenen pedlere bagliyorsunuz.

@Emre Kaman, ilginiz ve ayırdığınız vaktiniz için çok teşekkür ederim. Sizin cevabınızdan sonra önceki serilerden pixhawk modelini (PX4 2.4.8) anımsadım ve cevabınız sayesinde o serideki 8 + 8 portun pixhawk4 te karşılığını oturtmuş oldum. Sonra tekrar sitesine geri döndüm. "Bakmak" ile "Görmek" arasındaki farkın bilgiden kaynaklı olduğunu anladım

Yeni eklediğim görsel üzerindeki 11. ve 17. açıklama bununla ilgili.

Sakıncası olmazsa size de aynı soruları sormak isterim.

Gimbal vb servoların komutları AUX olarak adreslenmiş FMU PWM OUT üzerinden Power Management Bord'a gidiyorsa bu harici ekipmanların girdilerini I^2 C splitter üzerinden mi yapacağız?

Yanlış anlamadıysam harici sensör bağlantıları da I^2 C vasıtasıyla yapılıyor. Örneğin ben nem, sıcaklık, mesafe gibi sensörler kullanıp bu sensörlerin anlık verilerini Mission Planner veya QGroundcontrol a aktarılmasını istiyorum. Mümkün müdür?

ve bir de Power M. board üzerinden 5v çıktı alamadım. Halbuki sitesindeki görselde var.

Teşekkürler.

 

[yasin duman]

Kullanılan sensörün arabirimine göre değişir. Örneğin I2C sensör ise SLC SDA girişlerine, UART arabirimine sahip ise TX RX girişlerini yani UART girişlerine ihtiyaç var. Örneğin kullandığım, Maxbotix'in ucuz klonu

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

I2C ve PX4FLOW arabimini kullanırken Benewake'nin I2C ve UART arabirimli olan modelleri var. Ayrıca kullandığım PX4 yazılımındaki sensör desteği Ardupilot kadar geniş değil ve de bir türlü çalıştıramadığım bazı sensörler ancak 1.10 beta2 sürümünde çalışabildi. Bunun dışında PX4 yazılımının desteklemediği sensörleri çalıştırmanın tek yolu kalıyor, o da Mavlink protokolü üzerinden Companion Computer ile.
Görseldeki 5v BEC devresi ayrı bir kaynak P.M.B. üzerinde değil. Yani FMU PWM OUT çıkışlarında servoları kontrol edecek isen ayrıca 5V.'luk bir BEC ile besleme yapılması gerekir.

 

[ERTUĞRUL KIRAÇ]

Kullanılan sensörün arabirimine göre değişir. Örneğin I2C sensör ise SLC SDA girişlerine, UART arabirimine sahip ise TX RX girişlerini yani UART girişlerine ihtiyaç var. Örneğin kullandığım, Maxbotix'in ucuz klonu

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

I2C ve PX4FLOW arabimini kullanırken Benewake'nin I2C ve UART arabirimli olan modelleri var. Ayrıca kullandığım PX4 yazılımındaki sensör desteği Ardupilot kadar geniş değil ve de bir türlü çalıştıramadığım bazı sensörler ancak 1.10 beta2 sürümünde çalışabildi. Bunun dışında PX4 yazılımının desteklemediği sensörleri çalıştırmanın tek yolu kalıyor, o da Mavlink protokolü üzerinden Companion Computer ile.
Görseldeki 5v BEC devresi ayrı bir kaynak P.M.B. üzerinde değil. Yani FMU PWM OUT çıkışlarında servoları kontrol edecek isen ayrıca 5V.'luk bir BEC ile besleme yapılması gerekir.

Cevap için çok teşekkür ederim. Mavlink protokolü üzerinde araştırmalar yapmaktayım.
Görseldeki 5V BEC devresi olan taraf değil tam karşı tarafta 2 adet 5V luk output görünüyor. Ama öyle bir çıktı alamıyorum.

Harici ekipmanlar, sensörler için 5V luk çıkışa ihtiyacım olacak. Başka alternatif var mı?

Teşekkürler.

 

[yasin duman]

Sensörler için 5V. BEC'e gerek yok. Çünkü bağlantı portlarının hepsinin 1 nolu çıkışı 5V. en son çıkışı GND. Bu arada kullanılan sensörlerin çıkış voltajına dikkat etmek gerekiyor. Çünkü port girişleri 3.3V. ile çalışıyor.

 

[ERTUĞRUL KIRAÇ]

Sensörler için 5V. BEC'e gerek yok. Çünkü bağlantı portlarının hepsinin 1 nolu çıkışı 5V. en son çıkışı GND. Bu arada kullanılan sensörlerin çıkış voltajına dikkat etmek gerekiyor. Çünkü port girişleri 3.3V. ile çalışıyor.

Akşam testini yapıp bilgisini vereceğim. Benim için Power M. Board üzerinden güç alacak portların olması yeterli olacaktır. Harici ekipmanları kullanırken belirttiğiniz gibi giriş-çıkışi voltajlarına dikkat edeceğim.

Teşekkürler.

 

[ERTUĞRUL KIRAÇ]

Merhaba,

Frame üzerinde montaj yapmadan önce bazı testler yapmak istedim. Görüntüdeki bağlantılar üzerinden motorları çalıştıramadım.
(4 esc bağlntısını yapmıştım, sonradan tek esc üzerinden denedim)

1-Öncelikli olarak Mission Planer üzerinden Pixhawk4'ün son sürüm firmware ni yükledim.
2- Daha sonra frame tipini Quadcopter olarak seçtim.
3-Radio kanalları için kalibrasyonu tamamladım.

Sitesi üzerinden giderek Power Management Board ve Pixhwak4 arasındaki bağlantıları gösterildiği şekilde tamamladım.

Ne yazık ki "bip" sesi dahi gelmiyor.

Ayrıca PMBoard üzerindeki 5v da okuyamıyorum.

Yardımlarınızı rica ederim.

Teşekkürler.

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

 

[ERTUĞRUL KIRAÇ]

merhaba,

yardımcı olabilecek kimse yok mu? sayın @İzzet Camcıoğlu

Teşekkürler.

 

[berkay kalender]

Hocam iyi günler. Kusura bakmayın rahatsız ediyorum. Pixhawk 4 ile ilgili bir gönderinizi gördüm. Pixhawk 4 kartında fmu pwm out yerine I/O pwm out pinini nasıl kullanabiliriz? yardımcı olabilirseniz sevinirim