Pixhawk uçuş kartı ile wifi üzerinden follow me sorunu

[İzzet Camcıoğlu]

Herkese merhaba bir süredir uğraşıp bir türlü başarılı olamadığım bir konuda destek istiyorum. Öncelikle pixhawk uçuş kartı ve telemetrisine bağlı tcp üzerinden çalışan wifi modülü ile birlikte android son güncel sürümü ve beta sürümü ayrı ayrı denediğim tower uygulamasını kullanıyorum. Amacım wifi üzerinden follow me modunu kullanabilmek, diğer tüm guided mod özellikleri sorunsuz çalışıyor ancak follow me moduna aldığımda düğme turuncu olarak kalıyor multikopter takibe başlamıyor ancak yükseklik komutlarını da harfiyen uyguluyor. Benim yaptığım araştırma sonucunda tower uygulaması eğer gps keskinliği 10 metrenin altında ise konumu multiye göndermiyor diye bir yazı okudum bununla ilgili telefonumda iki farklı uygulama yaptım ilki gps accuracy değerini ölçen bir program ile bu değeri kontrol ettim ve 3-4 metre civarında olduğunu gördüm sonrasında bir ihtimal wifi bağlantısı olup mobil bağlantı olmadığı için olabilir mi diye düşünerek hem mobil hemde wifi sistemlerini eş zamanlı çalıştırmanın yolunu bularak bunu da uyguladım sorun aynı şekilde devam ediyor. Follow me butonuna basınca turuncu renkte yanmaya devam ediyor. (Maviye dönmesi gerekirken) Tower uygulamasından mavlink üzerinden giden gelen verileri değerlendirdiğimde ise anladığım kadarıyla konum yani gps bilgileri telefondan pixhawka aktarılıyor. Bu konuda aklıma başka bir fikir gelmedi doğrusu, fikirlerinizi paylaşabilirseniz sevinirim. @Şakir Polay bey eğer mavlink aktarım verilerini okumak konusunda bilginiz varsa tower uygulamasının vehicle history altında ki kayıtlarını paylaşsam bir inceleme şansınız olur mu? Herkese fikirleri için şimdiden teşekkürler

 

[Şakir Polay]

sevgili izzet
teorik olarak konu hakkında bilgim olmakla birlikte konu hakkında sorunun tam olarak ne olduğunu anlayamayabilirim. her halükarda sistem bileşenleri hakkında ayrıntılı paylaşımve telemetri loglarını gönderirsen bilebildiğim kadarı ile inceleyip fikrimi severek ortaya koyabilirim.

sevgi ve saygılarımla
şakir polay

 

[İzzet Camcıoğlu]

sevgili izzet
teorik olarak konu hakkında bilgim olmakla birlikte konu hakkında sorunun tam olarak ne olduğunu anlayamayabilirim. her halükarda sistem bileşenleri hakkında ayrıntılı paylaşımve telemetri loglarını gönderirsen bilebildiğim kadarı ile inceleyip fikrimi severek ortaya koyabilirim.

sevgi ve saygılarımla
şakir polay

Öncelikle ilginiz için çok teşekkür ederim en kısa zamanda sadece follow me denemesi yaptığım bir uçuş gerçekleştirip sizle paylaşırım aslında merak ettiğim konu şu mavlink üzerinden gps bilgileri telefondan pixhawka gidiyor mu gitmiyor mu? Pixhawk cevap vermediği için mi tepki alamıyorum yoksa başka bir telefon hiç bir veri yollamıyor mu? En kısa zamanda detaylı bir şekilde tüm istediklerinizi paylaşacağım. Tekrar ilginize çok teşekkür ederim.

 

[Şakir Polay]

sevgili izzet
follow me özelliğini sürekli yenilenen, yeni varılması gereken waypointler gibi yani mission gibi düşün. her iki saniyede bir yeni bir waypoint noktası oluşturulup ( follow me cihazının hareketine bağlı ) bu gps verisi mavlink ile uçuş kontrolcüsüne gönderiliyor. mode çalışması için cihazın loiter modunda uçuyor olması gerekiyor.

sevgi ve saygılarımla

şakir polay

 

[İzzet Camcıoğlu]

sevgili izzet
follow me özelliğini sürekli yenilenen, yeni varılması gereken waypointler gibi yani mission gibi düşün. her iki saniyede bir yeni bir waypoint noktası oluşturulup ( follow me cihazının hareketine bağlı ) bu gps verisi mavlink ile uçuş kontrolcüsüne gönderiliyor. mode çalışması için cihazın loiter modunda uçuyor olması gerekiyor.

sevgi ve saygılarımla

şakir polay

Sistem dediğiniz gibi çalışıyor ancak loiter modunda veya başka herhangi bir modda uçuş yaparken follow me komutu ile birlikte guided moda geçiyor. 2 saniyede bir gps verisini guided mod üzerinden yolluyor. O sırada loiter modunda olmuyor. Hatta o sebepten follow me modunda kumanda eksen kontrolleri devre dışı kalıyor. En azından benim cihazımda da bu şekilde oluyor ondan sonra tam üzerimde uçması gereken ayarda iken yükseklik seçeneği aktif oluyor ve anlık olarak verdiğim komutları yerine getiriyor ancak yerinde sabit kalıyor. Benim gps gönderen cihazımı takip etmiyor. Daha önce follow me modunda uçuş yapmıştım bir sorun olduğu belli çünkü follow me butonu normalde mavi renge dönmeli ancak bende dönmüyor turuncu olarak kalıyor. Burada bir sorun var ve sanırım cihaz gps hassasiyeti sorunu sebebiyle konum göndermiyor. Hatta internet üzerinde benzer bir sorun tarif eden biri daha olmuş 4 ay önce

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

o da anladığım kadarıyla bir çözüme ulaşamamış.

 

[İzzet Camcıoğlu]

Yeniden merhaba dosyaları ancak hazırlayabildim @Şakir Polay bey iki dosya paylaşacağım. İlki yaşadığım sorunu görselleştirmek adına uçuş sırasında tower uygulamasının ekran görüntüsünü aldım. Loiter modda uçuşa başlıyorum ve uçuş sırasında kalkıştan sonra tower üzerinden komutlar veriyorum. Kısa bir şekilde aşağıda paylaşacağım. Bunun dışında log dosyasını da drive'a yükledim

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Bu VIDEOYU görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Şimdiden yardımlarınız için teşekkür ediyorum.

 

[Şakir Polay]

sevgili izzet
follow me modu ile ilgili benim de bu gün yaptığım deneme tam olarak sizin anlattığınız şekilde oldu. tower ile wifi üzerinden pixracer wifi modülü ile bağlandıktan sonra follow me özelliği çalışmadı. mode değişimi, brake, land vs özelliller çalışmasında sorun yok iken follow me aktif olmadı cihaz yerinden kımıldamadı.

tlog dosyasının içine baktım ancak sorunun ne olduğu hususunda birşey anlamış değilim.

tlog dosyasında parametrelerini inceledim. çoğu ayarın autotune ile değişenler hariç default ayarlarda kullanmakta olduğunu gördüm. modların arasında stabilise althold brake modunun da olması zor durumlarda durumu kurtarabilmek için faydalı olabilir.

sonuç olarak sorunun yazılımsal olabileceği kanaatindeyim eksik veya hatalı parametre seçimi ile ilgili olmadığını düşünmekteyim

sevgi ve saygılarımla

 

[İzzet Camcıoğlu]

sevgili izzet
follow me modu ile ilgili benim de bu gün yaptığım deneme tam olarak sizin anlattığınız şekilde oldu. tower ile wifi üzerinden pixracer wifi modülü ile bağlandıktan sonra follow me özelliği çalışmadı. mode değişimi, brake, land vs özelliller çalışmasında sorun yok iken follow me aktif olmadı cihaz yerinden kımıldamadı.

tlog dosyasının içine baktım ancak sorunun ne olduğu hususunda birşey anlamış değilim.

tlog dosyasında parametrelerini inceledim. çoğu ayarın autotune ile değişenler hariç default ayarlarda kullanmakta olduğunu gördüm. modların arasında stabilise althold brake modunun da olması zor durumlarda durumu kurtarabilmek için faydalı olabilir.

sonuç olarak sorunun yazılımsal olabileceği kanaatindeyim eksik veya hatalı parametre seçimi ile ilgili olmadığını düşünmekteyim

sevgi ve saygılarımla

Öncelikle ilginize çok teşekkür ederim Bugün github üzerinden tower uygulamasının 3.2.1 versiyonunu indirdim yağmursuz bir günde eski versiyonu ile deneme uçuşu yapacağım bakalım onda çalışırsa eğer uygulama sürümü ile ilgili olduğunu kesin söyleyebilirim diye düşünüyorum.

Uçuş modları konusunda bu hafta simple ve super simple mod ile ilgili uçuş videosu çektiğim için ilk üç mod loiter loiter simple ve loiter supersimple olarak ayarladım diğer tarafta ise circle mod çekimi yaptığım için o kaldı diğer iki modu hatırlayamıyorum. brake modu hakkında detaylı bilgim yok onu da en kısa zamanda incelerim ama normalde uçuşlarımda stabilize ve alt hold çoğunlukla bulunuyor. Bunların dışında default kullanmamı önermeyeceğiniz bir ayar gözünüze çarptı mi acaba?

İlginize tekrar teşekkür ederim

 

[Emre Kaman]

Bu arada konu ile cok ilgili degil ama simple ve super simple icin 6 moddan ikisini harcamaniza gerek yok, 7 veya 8. kanala 3 konumlu bir switch atayip, simdi hangisi oldugunu hatirlayamadigim bir ekranda gerekli atamayi yaparak, destekleyen modlarda simple veya ss kullanabilirsiniz. Hatta bu sekilde autotune ve birkac degisik mod daha ekleyebiliyorsunuz.

MP’in ve betaflight’in demo arayuzleri olmamasi cok kotu, illa karti baglamak gerekiyor.

 

[İzzet Camcıoğlu]

Bu arada konu ile cok ilgili degil ama simple ve super simple icin 6 moddan ikisini harcamaniza gerek yok, 7 veya 8. kanala 3 konumlu bir switch atayip, simdi hangisi oldugunu hatirlayamadigim bir ekranda gerekli atamayi yaparak, destekleyen modlarda simple veya ss kullanabilirsiniz. Hatta bu sekilde autotune ve birkac degisik mod daha ekleyebiliyorsunuz.

MP’in ve betaflight’in demo arayuzleri olmamasi cok kotu, illa karti baglamak gerekiyor.

Evet haklısınız hatta ben videomda sizin dediğiniz şekilde gösterdim, (Yanlış hatırlamıyorsam extended parameters altında olmalı, 7 veya 8. kanalı üç duraklı bir switche atayarak yapıyoruz) ancak kumandanın 12 kanalı da dolu olduğu için atama yapabileceğim bir kanalım olmadığı için doğrudan uçuş modlarına özellikleri ekleyerek kullanmak durumunda kaldım

 

[Emre Kaman]

Evet haklısınız hatta ben videomda sizin dediğiniz şekilde gösterdim, (Yanlış hatırlamıyorsam extended parameters altında olmalı, 7 veya 8. kanalı üç duraklı bir switche atayarak yapıyoruz) ancak kumandanın 12 kanalı da dolu olduğu için atama yapabileceğim bir kanalım olmadığı için doğrudan uçuş modlarına özellikleri ekleyerek kullanmak durumunda kaldım

Benimkine tereciye tere satmak deniyor İzzet hocam

 

[İzzet Camcıoğlu]

Benimkine tereciye tere satmak deniyor İzzet hocam

Yok olur mu şansıma bildiğim yerden geldi sadece

 

[Şakir Polay]

sevgili emre ve izzet hocam

arducopter simple ve supersimple modları ile ilgili olarak bir katkı da benden olsun. yedinci kanaldan 12. kanala kadar (ikisi de dahil) her kanal üzerinden pwm sinyali 1800 ve üzerinde fc ye veri gönderildiğinde (2-3 veya 4 kademelli switch veya pot ile) simple veya supersimple olarak çalışmayı temin edebiliriz.
sevgi ve saygılarımla
şakir polay

 

[Şakir Polay]

sevgili izzet

ilgili tlog dosyasından arducopter değişkenlerinin ayıklanması sonrasında görebildiğim kadarı ile kullanmakta olduğunuz cihazın uçuş kontrolcüsünün pixhawk olduğunu, 3s 8000mah lipo ile beslendiğini, 4 pervaneli quadcopter olduğunu, muhtemelen 13 inch civarında pervane kullanıldığını, multikopterinizin ağırlığına göre itki kapasitesinin gerekenden bile fazla yani yüzgüldürücü bir kuvvette olduğu, bu ayarlarla loiter modunda maksimum 18km/saat hızında seyir ettiğini, poshold modunda muhtemelen maksimum 65-75km/saat hızına rahatlıkla çıkabildiğini, irtifa kontrolünün althold ve benzeri modlarda alçalma yükselme hızının maksimum sn de 2.5m olduğunu , EKF variansı failsafe sınırının yüksek toleransa ayarlandığını, EKF hatasında land moduna geçtiğini, standart hızda güvenilir ve geleneksel esc ler kullanıldığını, firmware kurulduktan sonra havada 170 dk civarında uçuş yapmış olduğunu görebilmekteyim.

multikopter uçuş karakteristiğini araba şöförünün araba kullanma şekline benzetirsek trafik kurallarına uymak kaydı ile her sürüş stili o şöföre özel ve nizamidir. kullanılan arabanın özelliklerinin modifiye edilmesi söförün kendi tercihi veya zevkidir. aslında default ayarlarda da multicopterimiz fevkalade güzel uçar.

ben şahsen althold modunda daha süratli yükselmesini tercih ederim. loiter modunda daha fazla son sürat isterim, poshold da stik nötral olduğunda daha kısa sürede sabit durmasını daha çok severim. rtl mod da başlangıç iniş için çok kısa beklemesini daha hızlı inmesini tercih ederim. saydıklarımın ve sayamadıklarımın tümü subjektif tercihler olup keyfidir. bir başka dronsever pek tabii ki tercihini daha sportif veya daha konservatif yönde belirleyebilir. biri doğru biri yanlış veya biri güzel biri tatsız değildir. bana göre hepsinin farklı güzelliği vardır. ifade etmeye çalıştığım hususlar naçizane düşüncelerim olup hiçkimseyi yermek amaçlı da değildir. bizler rckolik ailesinin fertleriyiz hepimiz kardeşiz.

sevgi ve saygılarımla
şakir polay

 

[İzzet Camcıoğlu]

Öncelikle bu kadar uzun detaylı değerlendirme için çok teşekkür ederim

4S lipo ve hekza kullanıyorum sistem olarak. 4-4.5kg civarında 10kg a yakın kaldırma kuvveti sağlayabiliyor.

İniş kalkış hızları ile ilgili kalkışta bir sorun yok tabi ama özellikle inişte bu değerde bile son derece güvensiz iniyor ne yazık ki. O yüzden daha yüksek değerlere çıkarmak istemedim. Loiter modunu çok daha sabit çekim yaparken kullandığım için hızı yeterli oluyor aslında ancak en kısa zamanda

sevgili izzet
ben şahsen althold modunda daha süratli yükselmesini tercih ederim. loiter modunda daha fazla son sürat isterim, poshold da stik nötral olduğunda daha kısa sürede sabit durmasını daha çok severim.
şakir polay

bu iki önerinizi değerlendireceğim

rtl mod da başlangıç iniş için çok kısa beklemesini daha hızlı inmesini tercih ederim.

şakir polay

rtl modda ise iniş takımlarının açılması zaten zaman aldığı için minik bir bekleme süresi sağlıyor ancak inişi hızlandırmam durumunda ciddi sorunlar yaşıyorum ne yazık ki.

Bunların dışında ne yazık ki EKF sistemi apm den sonra yeni tanıştığım bir sistem olmakla birlikte bilgim çok sığ. Şu anda esc sinyal protokollerine çalışıyorum. Bunlar hakkında yeterince bilgi edindiğimi düşündükten sonra inşallah EKF sistemine çalışacağım

Son olarakta her yazınız soru olarak dönüyor ama inşallah bunaltmıyorumdur

multikopterinizin ağırlığına göre itki kapasitesinin gerekenden bile fazla yani yüzgüldürücü bir kuvvette olduğu, bu ayarlarla loiter modunda maksimum 18km/saat hızında seyir ettiğini,
şakir polay

bu bilgiye tlog dosyası üzerinden nasıl ulaştığınızı öğrenebilir miyim? Gerçekten çok etkiledi beni de