pixhawk yalpalama sorunu

  • Forumdan daha fazla yararlanmak için buradan ÜYE olunuz

    Eğer eski üyemizseniz, MEVCUT Kullanıcı ADI ve ŞİFRENİZİ aynen kullanabilirsiniz. Eğer girişte sorun yaşıyorsanız, lütfen şu konuya TIKLAYINIZ.

Ahmet SAĞIR

Çalışkan Uye
Katılım
7 Ağu 2014
Mesajlar
286
Tepkime puanı
174
Yaş
41
İlgi Alanı
Hepsi
Herkese merhabalar

Pixhawk ve arducopter ikilisinde yaşadığım sorunları ve çözümü ile ilgili Şakir Polay hocamdan yardım talebim olmuştu. Özelde kalmaması için konu olarak forumda devam edelim fikri ile bu konuyu açmış bulunmaktayım.

450'lik bir frame topladım pixhawk'ı taktım ayarlarını yaptım ama hover yapıp pitch ve roll eksenlerinde ilerlettiğim zaman yalpalanıyor ve ciddi olarak sürüklenmeye başlıyor kumandayı bırakınca yalpalama düzeliyor ancak sürüklenme durmuyor. Hatta yakın zamanda bir kerede düştü bu yüzden, allahtan kırım olmadı. Tüm tuning ayarlarını gözden geçirdiğim halde bu konuyu bir türlü çözemedim.

Kullanılan ekipman
Motorlar 2217 930kv
proplar 10" carbon
esc'ler 30a simonk
frame 450 size
kontrolcü pixhawk 2.4.8
gps ublox m8n
ek olarak maxbotix rangefinder var.
pil 3s 5800 mah lipo

 
  • Beğen
Tepkiler: LEVENT UYGUN

Oğuzhan BAŞER

Yeni Uye
Katılım
2 Ara 2015
Mesajlar
23
Tepkime puanı
21
Yaş
25
Konum
Trabzon
Web sitesi
www.elektrobot.net
İlgi Alanı
Multikopter
Merhaba, yalpalama sorunu bende yaşadım başlarda. Benim sorunum pervanelerden kaynaklı idi. Balansı kötü pervaneler yalpalama ve sürüklenme sorununa sebep olabiliyor. Log dosyalarınızın bazılarında motor balansı fail olarak belirtilmiş ki buna da pervaneler sebep olabilir. Tabi tecrübeli arkadaşların fikirlerini de almanızı tavsiye ederim. :)
 

Ahmet SAĞIR

Çalışkan Uye
Katılım
7 Ağu 2014
Mesajlar
286
Tepkime puanı
174
Yaş
41
İlgi Alanı
Hepsi
Log dosyaları ile ilgili şunu belirteyim. 3 farklı uçuşun log dosyaları mevcut. İlk 2 uçuşta yalpalama ciddi sorun yarattı ancak kontrol altına alabildim. Son uçuş ise kontrol edemedim ve düştü. Son log dosyası düşüşe ait.
Propların balansı ile ilgili sorun olduğunu düşünmüyorum. Çünkü aynı konfig naza kontrolcüyle ip gibi uçuyordu. Nazayı çıkarıp pixhawk taktım sonuç bu şu anda.
 

Emre Kaman

Moderator
Katılım
21 Kas 2013
Mesajlar
6,161
Tepkime puanı
11,566
Yaş
39
Konum
Eskişehir
İlgi Alanı
Heli
PID ayarlari ile ilgili bir sorun gibi geldi bana. Degerleri standart degerlere cekip, sonra oto ayar ucusu yaptirmayi dene derim.
 

Şakir Polay

Çalışkan Uye
Katılım
26 Haz 2016
Mesajlar
297
Tepkime puanı
940
Yaş
51
İlgi Alanı
Multikopter
Sevgili Ahmet

Multicopter'ler yapısı gereği aslında son derece instabil olup sürekli kendi kendini denetlemesi ve olası en kısa sürede uygun düzeltici tepkiler vermesi gerekli olan araçlardır. Düzeltici tepkilerin süresi ve şiddeti multicopter'in uçuş dinamiklerini ve stabilitesini fevkalade etkilemektedir. Düzeltici tepkiler fiziksel kuvvetler (pervanelerin dönmesi ile oluşan) olup bunu sağlayacak bileşenler donanım, yazılım ve nihayetinde kumanda gimbalları üzerindeki bizim parmaklarımızdır. Fiziksel kuvvetlerin en iyi şekilde, yerinde, zamanında, gerek ve yeter miktarda ortaya çıkması donanımının ve yazılımın iyi iş çıkarması ile mümkün olabilmektedir.

İşin donanım kısmı ile ilgili daha önce forumda kaynaklar var. Donanım ile ilgili işin abc sine girmek istemiyorum ancak;

Kabaca ardupilot sülalesinin bir üyesi olan arducopter multicopter firmware ı dır. Yani multicopteri (mc) uçurmak için bu yazılımı kullanabiliriz. Arducopter yazılımı 250gr ile 500kg lık mc leri uçurabilecek geniş bir ayar yelpazesine sahiptir. Uçuş kontrolcüsüne sıfırdan mc arducopter yazılımı flashladığımızda default ayarlar ile gelir. Bu çok kabaca 8-12 inch mc leri nispeten biraz daha stabil olarak uçurur. Ancak yazılım bizim donanımımızı tam olarak bilemez. Dolayısıyla bu donanımın en iyi uçuş karakteristiğini yakalayabilmesi ancak ilgili ve birbirinden farklı parametrelerin uyumlu ayarlanması ile mümkündür.

Arducopter geliştiricisi usta Leonard Hall arducopter wikisininde yeni bir mc toplandığı zaman yapılması gereken başlangıç ayarlarını fevkalade anlaşılır şekilde izah etmektedir. Bu anlatılanların ilk uçuş öncesi uygulanması gerekir. Sonrasında manuel veya autotune yapılması ile ilgili parametreler ayarlanır. Arducopter wikisinde lütfen birkaç kez okuyun ve harfiyen uygulayın. Tarif olunan bu hususları ve ayarları daha kolay saptamamızı sağlayacak küçük bir excell hesap dosyası da var. ilk uçuş öncesş kullanılması önerilen parametreleri aşağıda ekte excell dosyasına pervane ve lipo muzun s değerini girdiğimizde bize mission planner de full parameter list de değiştireceğimiz parametreleri verecektir.

Bu ayarlar yapıldıktan sonra autotune de yapılması gerekmektedir. Tecrübelerime göre sisteme birkaç kez ard arda yapılan autotune ile daha iyi, daha dinamik bir uçuş sağlanabilmektedir.

Ayarı yapılması gereken bir de harmonic notch kısmı var. O kısıma şimdilik girmiyorum. Talep olursa daha sonra değinmeye çalışırım.

Örnek olabilmesi ve fikir verebilmesi açısından ben şu anda kullandığım güncel multicopterimizin donanım bilgilerini ve yazılım ayarlarını paylaşıyorum. Tune edilmiş halde params dosyası Donanım bileşenleri de

İfade olunanlar hobi düzeyindeki bilgilerle şekillenmiş olup gönül vermiş bir başka kardeşimin hertürlü katkı ve düzeltmesine de açıktır. En ufak tereddütte lütfen beni düzeltin.

Sevgi ve saygılarımla
Şakir Polay





Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol




Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol




Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
 

Ekli dosyalar

Son düzenleme:

Ahmet SAĞIR

Çalışkan Uye
Katılım
7 Ağu 2014
Mesajlar
286
Tepkime puanı
174
Yaş
41
İlgi Alanı
Hepsi
Merhabalar Şakir Hocam

Ciddi anlamda katkı sağlayacak bir açıklama yapmışsın öncelikle bunun için teşekkürler.

Yazında belirtmiş olduğun tuning ile ilgili sayfayı referans alarak yapmıştım tüm ayarlarımı. Ancak gönderdiğin excel dosyası ile daha detaylı tuning yapma imkanı oldu.

Bende ki konfigle uyuşmayan bir kısım farkettim.

Uyuşmayan kısım ATC_RAT_YAW_FLTT değerini excel 21 yap diyor. (Bende de 20 olarak ayarlı idi.) Ancak yazılımın kabul aralığı 1-5.
21 ayarlayınca aralık dışında diyor ama yinede kabul ediyor. (Ekran görüntüsünü ekliyorum.)

arducopter 3.6 ve öncesi versiyonların da 1-5 aralığında bir rakam refere etmiş.
4.0 sonrasında da iki haneli rakam refere ediyor ancak yazılımda hala tek haneli rakam kabul ediyor görünüyor. Belki yazılımın hatası olabilir bilemiyorum. Benim kullandığım arducopter sürümü 4.0.3


Ayrıca excelde test uçuşu ve hover öğrenmesi sonrası bazı ayarlar ile ilgili aşağıdaki gibi bir uyarıda bulunmuş. Bunların anlamı nedir.

PSC_ACCZ_I 0,6 - 2xMOT_THST_HOVER
PSC_ACCZ_P 0,3 - Enter MOT_THST_HOVER here

Ben şöyle anladım yanlışsa düzeltin lütfen.

PSC_ACCZ_I değeri uçuş sonrası mevcut MOT_THST_HOVER değerinin iki katı değeri ile değiştirilecek.

PSC_ACCZ_P değeri uçuş sonrası mevcut MOT_THST_HOVER değeri girilecek. (ancak burada da aralık sorunu var. Excel de çıkan değeri girdiğimde daha düşük bir değer olduğundan aralık dışında uyarısı veriyor. Bu değeri default değerinde bırakmalımıyım)


Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
 
Son düzenleme:

Şakir Polay

Çalışkan Uye
Katılım
26 Haz 2016
Mesajlar
297
Tepkime puanı
940
Yaş
51
İlgi Alanı
Multikopter
Sevgili Ahmet

Tuning ile ilgili olarak
ac 4.x.x sonrası ATC_RAT_xxx_FLTT diye birşey çıkardılar. ben ne olduğunu tam olarak anlamadığım gibi bazı setuplarda autotune başarısızlığına sebep olması nedeni ile yaw için söyüyorum ATC_RAT_YAW_FLTT,0 yaptım; benim ayarım böyledir. ATC_RAT_YAW_FLTD 5 ile 10 arasında değer verebilirsin ben 10 verdim. bu değer 2.5 4.5 civarı yaw tepkisini çok zayıflatıyor. sen 5 verebilirsin.


ATC_RAT_YAW_P, 0.4
ATC_RAT_YAW_I,0.04 olarak ayarla, uyarı vericektir görmezden gel. yaw kararlılığı için.



bende bu değerler şu şekildedir ancak sen aniden bu değerlere çıkma.
ATC_ANG_PIT_P,18 değil bunu önce 8 sonra 12 yap dene
ATC_ANG_RLL_P,18 değil bunu önce 8 sonra 12 yap dene
ATC_ANG_YAW_P,6 bunu 6 kalabilir.

ATC_ACCEL_P_MAX, full parameter list de maximum ne ile öyle ayarla ve dene
ATC_ACCEL_R_MAX, full parameter list de maximum ne ile öyle ayarla ve dene
ATC_ACCEL_Y_MAX,full parameter list de maximum ne ile öyle ayarla ve dene

ATC_INPUT_TC, 0.1 olarak ayarla ve dene

LOIT_ACC_MAX,500
LOIT_ANG_MAX,0
LOIT_BRK_ACCEL,350
LOIT_BRK_DELAY,0
LOIT_BRK_JERK,500
LOIT_SPEED, 1250 olarak değiştir ve dene (1000 = 36km/s) loiter mod tepkisi daha iyi olur

PILOT_ACCEL_Z, 800
PILOT_SPEED_DN,350
PILOT_SPEED_UP,350 yap ve dene yükselme alçalma daha dinamik olması için

RC_SPEED,400 yap esc ve fc loopu ile tam uyumlu olsun bu daha iyidir.


Şayet donanım bu yükü kaldıracak kapasitede ise bu ayarlar ile daha çevik daha dinamik bir uçuş karakteristiği gelmesi beklenir.

3s lipo ile çok dinamik bir uçuş bekleme, eğlence 4s de başlar, 6s de kontrol edilemeyebilir hale gelebilir.

Active braking özelliği olmayan esc ile uçuş dinamikleri active braking özelliği olan esc li uçuşdaki dinamikleri çoğu zaman yakalayamaz. sonuç en az blheli ,blheli_s tercihan blheli32 firmware a sahip olanlardan edinilmelidir.

iyi şanslar
(yukarıdaki ifadeler son 4 yılda sayısız uçuş, deneme yanılma log incelemesi ve en az 5 kez yere çakılma sonrasında şekillenmiştir.)

sevgi ve saygılarımla
şakir polay
 

Benzer konular