Quad roll ekseninde dengeleme yapmıyor

[Nihat ÇABUK]

Günaydın arkadaşlar. Bendeki quadın testinde quadı elle havada tutarken kumandadan sadece kalkış komutu verildiğinde elle ileri-geri hareketine zorladığımda araç bu haraketlere zıt yönde tepki vererek dengelemeye çalışıyor. Ancak sağa ve sola yatırdığımda dengelemek için herhangi bir tepki vermiyor. Dolayısıyla stabilizasyon uçuş modu kalkış testinde kalkamadan yan yatıyor. İvme kalibrasyonu yapıldığını mission planner uçuş bilgisi ekranından görebiliyorum. Ayrıca kumandadan sağa ve sola komutlarına da tepki veriyor. Sizce sorun ne olabilir.

 

[İzzet Camcıoğlu]

Günaydın arkadaşlar. Bendeki quadın testinde quadı elle havada tutarken kumandadan sadece kalkış komutu verildiğinde elle ileri-geri hareketine zorladığımda araç bu haraketlere zıt yönde tepki vererek dengelemeye çalışıyor. Ancak sağa ve sola yatırdığımda dengelemek için herhangi bir tepki vermiyor. Dolayısıyla stabilizasyon uçuş modu kalkış testinde kalkamadan yan yatıyor. İvme kalibrasyonu yapıldığını mission planner uçuş bilgisi ekranından görebiliyorum. Ayrıca kumandadan sağa ve sola komutlarına da tepki veriyor. Sizce sorun ne olabilir.

Merhabalar Nihat bey, değişik bir sorun gerçekten. Ben aklıma gelenleri paylaşayım eklemeler yapılacaktır. Ben sizin yerinizde olsam ilk olarak flight data ekranından roll ekseninde yapılan hareketleri kart algılıyor mu onu kontrol ederdim. Ardından Roll ekseninin pid ayarlarını kontrol ederdim. Eğer bilerek veya istemeden roll ekseninde özellikle I değerini düşürdüyseniz kumandadan gelen komutları uygulayıp bulunduğu konumu koruma konusunda sorun yaşaması muhtemeldir. Sonrasında ise esc kalibrasyonlarımı yeniden yapardım. Burada olası bir hata yüzünden motorların çalışma aralığı dar kalmış bu yüzden uçuş kartı komut verse bile motor uygulamıyor olabilir. Bu üç aşamada eğer sorunun çözümüne dair bir şey bulamadıysam, pervaneler takılı değilken stabilize modda bir dakikalık bir uçuş gerçekleştiririm. Elimle aynı yaptığınız testi gerçekleştirirdim. Gaz kolu %50 60 bandında iken önce pitch ekseninde hareketler yaptırır motor sesleri ile teyit eder ardından aynısını roll ekseninde yapardım. Hemen ardından bu kısa uçuşun log dosyasını incelemeye çalışırdım. Multikopterin havada verdiği tepkileri incelemeye ve bir sonuç çıkarmaya çalışırdım. Bu biraz zor bir süreç gerçekten deneyim gerektiriyor. Bu aşamada log dosyasını foruma yüklemekte fayda olabilir. Bu konuda @Şakir Polay beyin fikirleri ve görüşlerinden faydalanırız. Bu süreçte beklemek istemiyorsanız kartın yazılımını en baştan yükleyerek bir deneme yapabilirsiniz. Benim aklıma gelenler şimdilik bunlar. Yeni bir fikir yürütebilirsem buradan paylaşmaya çalışırım. Umarım sorununuz en kısa zamanda çözülür.

 

[Nihat ÇABUK]

Teşekkürler İzzet bey, Sesiniz hala kulağımda çınlıyor Videolarınız çok açıklayıcı. Kartı araçtan söktüm, masa üzerinde iken dört ESCye giden kanalları osilaskopta gözlemledim. Kart hareketsiz konumda iken max ve min gaz verdim.
1- PWM çıkışlarının max-min değerleri birbirinden farklılık gösteriyor, aynı olmalı diye düşünüyorum.
(1. Motor 2,68-4,50, 2. Motor:2,68-3,90, 3. Motor: 2,68-4,40, 4. Motor: 2,68-4,50)
2- Kartı elimle hareket ettirdiğimde PWM değerleri her eksen için değişiyor, bu beklenen tepki olsa gerek.
3- Sağ sol ve ileri geride de PWM değerleri beklendiği gibi değişiyor.

Bu durumda sorun sadece 1. durumla ilgili mi acaba, bu durumun sebebi ne olabilir?

LOG dosyası ile ilgili biraz araştırma yapmam gerekiyor galiba, tam bir fikrim yok.

 

[Şakir Polay]

Sevgili Nihat

İzzet hocamızın sorunun olası nedenleri ile ilgili tüm görüşlerine birebir ve aynen katılmaktayım.

Aklıma gelen şeyler şöyledir.

Anladığım kadar multicopter henüz daha tam havalanmadı. Havalanma öncesi verilen tepkilerdeki anormallik olabileceğini düşündüğunüz hususlar ile ilgili fikir jimnastiği yapmamız lazım.

Donanımsal yazılımsal ve kalibrasyon ile ilgili olabilecek sorunlarda bu sorunlar olabilmektedir.
donanımsal olarak motorların birinde veya birkaçında veya esc ler ile ilgili sorun olabilir. veya sorunu biz yaratmış olabiliriz. bunun için mission plannerde motor test tabından normal dönüş hareketi ile havayı yere doğru değil gökyüzüne verecek şekilde bir pervane montajı ile motorların muhakkak tam performansta çalışabilginin, motor sıcaklığı ile ilgili kısa zamanda sorun olabilecek sıcaklık değişimine bakılması gereklidir. bu testten geçerse esc-motor komponentinin düzgün çalıştığı kabul edilir.. motorların kola montajı sırasında tespit vidasının motor sarımlarına temas etmemiş olduğun kontrolü isabetli olur. Motor kondüktans değerlerinin birbirine yakın olması gerelidir. bariz fark olması sarımlarda üretimsel veya vida değmesi nedeni ile oluşan soruna işaret eder.

Esc kalibrasyonunun düzgün yapılması gereklidir. motor test sırasında düzgün ve sarsıntısız dönüşün başladığı yüzde değerinin esc kalibrasyon tabında ayarlanması motorlara geniş bir çalışma aralığın bırakılmış olmasını sağlamak açısından önemlidir. esclerin firmwarelarının aynı olduğünun testpiti önemlidir.

Motor dönüş yönlerinin yanlışlığ , esc lerin düzgün sıra ile uçuş kontrolcüsüne bağlanmamış olması prop yönlerinin doğru olması ilk kalkış sırasında devrilme sorunun sebeplerinden biridir. kontrol edilmesi gereklidir.

Uçuş kontrolcüsü ile multicopterin yönlerinin aynı olması aynı değilse gerekli ayarlamaların board orientation parametersi ile yapılması gereklidir.
Kumandada roll (tabii ki diğerlerinin de ) ile ilgili komutların mission plannerde düzgün olduğunun tespiti önemlidir. radio kalibrasyon tabında min ve maks değerlerin kabul edilir sınırlarda kaldığının kontrolü önemlidir.

Sorunlu uçuşa ait log veya bin dosyası problemin çözümünde faydalı olur. Paylaşırsanız değerlendirmeye çalışırım

Sevgi ve saygılarımla
Şakir Polay