Quadro Rehberi : 3 - İlk Uçuştan Önce Yapılması Gerekenler- Ardupilot Kartı Ayar

[ozdiler]

Bu konumuzda ilk uçuş öncesi yapılması gereken kontrolleri ve Ardupilot kartı ayarlarını kısaca açıklamaya çalışacağız.

3.İlk Uçuştan Önce Yapılması Gerekenler
3.1.Ardupilot’un Yazılımının Yüklenmesi

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

3.2.Kalibrasyon Ayarlarının Yapılması

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

3.3.Uçuş Modlarının Ayarlanması

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

3.4.Trim Ayarlarını Kaydetmek İçin Kanal Ataması

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

ANA INDKES Konu:
Quadcopter Toplama Rehberi

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

 

[ozdiler]

Quadro Toplama Rehberi : 3 - İlk Uçuştan Önce Yapılması Gerekenler

3.1.Ardupilot’un Yazılımının Yüklenmesi:

Öncelikle Ardupilot’un sitesinden Mission Planner programı indirilir ve kurulur. Daha sonra Ardupilot USB ile bilgisayara bağlanır. Ancak Ardupilot bilgisayara bağlanırken her zaman kesinlikle lipo’nun güç bağlantısı kesik olmalıdır. Ardupilot ile bilgisayar USB kablosu ile bağlandıktan sonra Mission Planner’da beliren COM portunda (COM3, COM5 gibi) ve 115200 baud rate hızında connect butonuna tıklayarak bağlantı sağlanır. Daha sonra Initial Setup>>Install Firmware sayfasından uygun araç seçilerek (bizimkisi ArduCopter V3.1.5 Quad) son sürüm APM (ArduPilotMega) kodu yüklenir ve bu şekilde güncelleme yapılmış olunur.

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

 

[ozdiler]

Quadro Toplama Rehberi : 3 - İlk Uçuştan Önce Yapılması Gerekenler

3.2.Kalibrasyon Ayarlarının Yapılması:

Kalibrasyon ayarlarına başlamadan önce bütün malzemeler frame üzerindeki yerlerinde olmalıdır. Çünkü quadrotorun ağırlık merkezi o anki durumuna göre belirlenecektir. Quadrotor üzerinde herhangi bir değişiklik yapılması halinde kalibrasyon ayarlarının en baştan tekrar yapılması gerekir. Kalibrasyon ayarları mission planner programının Initial Setup>>Mandatory Hardware sayfasından yapılır. Frame Type sekmesinden uygun frame tipi seçilir. Compass sekmesinden uygun kart tipi (bizimkisi APM with Exernal Compass) seçilerek Live Calibration butonu tıklanır ve pusula kalibrasyonu başlatılır. Bu aşamada quadrotor bütün eksenlerinde döndürülerek ekranda oluşmakta olan küre tamamlanmaya çalışılır. Oluşan küre üzerindeki noktalar ne kadar çok ve küre ne kadar tamamlanmış olursa pusula kalibrasyonu o kadar iyi olur ve bu işlem 4-5 dk sürebilir. Pusula kalibrasyonu tamamlandıktan sonra Accel Calibration sekmesinden akselerometre kalibrasyonuna geçilir. Calibrate Accel butonu tıklanarak akselerometre kalibrasyonu başlatılır ve ekranda söylenen ifadeler doğrultusunda quadrotorun yönü aşama aşama ayarlanır. “Place APM level” ifadesi belirdiğinde quadrotor düzgün bir zemin üzerinde durmalıdır ve quadrotorun bu durumdaki ön tarafı referans alınır. Çünkü diğer aşamalarda da quadrotorun önü bu yönde tutulur. “Place APM on its LEFT side” ifadesi belirdiğinde quadrotor yerle 90 derece olacak şekilde sol tarafa döndürülür. “Place APM on its RIGHT side” ifadesi belirdiğinde quadrotor yerle 90 derece olacak şekilde sağ tarafa döndürülür. “Place APM nose DOWN” ifadesi belirdiğinde quadrotorun önü yere bakacak ve yerle 90 derece yapacak şekilde döndürülür. “Place APM nose UP” ifadesi belirdiğinde quadrotorun önü yukarı bakacak ve yerle 90 derece yapacak şekilde döndürülür. “Place APM on its BACK” ifadesi belirdiğinde quadrotor sırt üstü yere paralel olacak şekilde döndürülür ve ayarlar kaydedildikten sonra akselerometre kalibrasyonu tamamlanmış olur. Daha sonra Radio Calibration sekmesinden kumanda kalibrasyonuna geçilir. Bu aşamada kumanda üzerinde kullanılan bütün kanalların maksimum ve minimum noktaları Ardupilot’a tanıtılması açısından bütün kanallar oynatılarak maksimum ve minimum noktalarına getirilir ve ayarlar kaydedilir. Flight Modes sekmesinden ise uçuş modlarını ayarladığımız kanalın konumuna göre uçuş modları ayarlanır (bu konuya “Uçuş Modlarının Ayarlanması” başlığında değinilmiştir). Ayrıca kalibrasyon ayarlarının başarılı tamamlanması için kalibrasyon ayarları yapılırken uzun süre beklenmemelidir.

 

[ozdiler]

Quadro Toplama Rehberi : 3 - İlk Uçuştan Önce Yapılması Gerekenler

3.3.Uçuş Modlarının Ayarlanması:

Quadrotor için kullandığımız uçuş modları başlangıçta stabilize, loiter ve auto’dur. Stabilize modda iken quadrotor kontrolü tamamen bizdedir ve quadrotor kumandadan gelen sinyallere karşı çok hassastır. Loiter modda quadrotor daha dengeli uçmaktadır ve kumanda ile kontrol edilmesi mümkündür, fakat stabilize moddaki kadar hassas değildir. Auto modda ise otopilot devreye girer ve quadrotor Ardupilot’a yüklenen uçuş planına göre otomatik uçuş yapar. Auto modda uçuş yaparken uçuş modunu değiştirmedikçe quadrotoru kumandadan kontrol etmek mümkün değildir. Uçuş moddları kumandamızın flight mode kanalına atanmaktadır. Çünkü bu kanal 3 durumlu bir switch’tir. Uçuş modlarını ayarlamak için öncelikle alıcının 6. kanalını Ardupilot’un 5. input’una bağlarız. Alıcıya bağladığımız kanal kumanda ve alıcısına göre değişmektedir, fakat uçuş modları için Ardupilot’un 5. input’u kullanılmaktadır. Bu işlemden sonra mission planner ile Ardupilot’a bağlanmalıyız ve Initial Setup>>Mandatory Hardware>>Flight Modes ekranına gelmeliyiz. Kumandadan ise uygun PWM değerlerini bulmak için Function Setting>>Pitch Curve ekranına gelmeliyiz. Mission planner’da bize 6 tane uçuş modu seçeneği sunulmuştur (Flight Mode 1-6) ve biz bunlardan herhangi üçünü kullanacağız. Ben Flight Mode 1, 2 ve 3’ü kullanıyorum ve diğerlerinin kullanılmasında hiçbir sakınca olmamakla birlikte sadece PWM aralıkları farklı olmuş olacak ve buna göre ayarlama yapılacaktır. Kumandanın Pitch Curve ekranında NOR, ID1 ve ID2 seçenekleri ve bu seçeneklere ait L, 1, 2, 3, H noktaları vardır. NOR, ID1 ve ID2 kumandanın flight mode kanalının her bir durumuna ait seçeneklerdir ve L, 1, 2, 3, H PWM değerlerini değiştirmeye yarayan grafiğe ait noktalardır. Flight Mode 1 için NOR durumunda bütün noktaları %0,0 yapabiliriz. Çünkü bu durumda PWM değeri Flight Mode 1 için gereken 0 -1230 aralığındadır. Flight Mode 2 için ID1 durumunda iken, PWM değeri, Flight Mode 2 için gereken 1231 – 1360 aralığına girene kadar L noktasının yüzdesini artırırız ve PWM değeri uygun aralığa geldiğinde diğer 1, 2, 3 ve H noktalarını bu L değerine eşitleriz (benim kumandam için %32,0). Flight Mode 3 için ise ID2 durumunda iken, PWM değeri, Flight Mode 3 için gereken 1361 – 1490 aralığına girene kadar L noktasının yüzdesini artırırız ve PWM değeri uygun aralığa geldiğinde diğer 1, 2, 3 ve H noktalarını bu L değerine eşitleriz (benim kumandam için %47,0) ve kumandadan yapılan bütün bu ayarlamaları kumandaya kaydederiz. Ayrıca bu ayarlamalar yapılırken gaz kanalı en alt seviyede tutulmalıdır. Daha sonra mission planner’dan Flight Mode 1’e stabilize modu, Flight Mode 2’ye loiter modu, Flight Mode 3’e auto modu ataması yapılır ve kaydedilir. Böylece uçuş modları ayarlanmış olur. Uçuş modlarını ayarlamak için gerekli olan bu işlemler yapılmaz ise uçuş modları default olarak stabilize modda ayarlı olduğu için quadrotor stabilize modda uçar.

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

- Kumandanın NOR modu için Pitch Curve ekranı

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

- Kumandanın ID1 modu için Pitch Curve ekranı

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

- Kumandanın ID2 modu için Pitch Curve ekranı

 

[ozdiler]

Quadro Toplama Rehberi : 3 - İlk Uçuştan Önce Yapılması Gerekenler

3.4.Trim Ayarlarını Kaydetmek İçin Kanal Ataması:

Quadrotor yapımı bittikten sonra ilk uçuş yapıldığında quadrotor çok dengeli uçmayacaktır. Yani komut vermediğimiz halde quadrotor, belirli bir yöne doğru kendi kendine sürekli olarak gitme isteğinde olabilir ve bunu engellemek amacıyla trim ayarı yapılır. Yapılan trim ayarlarını kaydetmek için de bir kanala ihtiyaç duyulur. Bu amaçla alıcının boşta bir kanalı Ardupilot’un bir input’una bağlanır ve ben bu doğrultuda 7. kanal ile 7. input’u kullandım. Daha sonra mission planner’da Config/Tuning>>Extended Tuning sayfasında Ch7 Opt, Save Trim olarak ayarlandı. Ayrıca kumandadan da Function Setting>>Aux-Channel ekranından CH7, gear olarak ayarlandı. Çünkü trim ayarlarını kaydetmek için gear switch’ini kullanmak istedim. Ayrıca mission planner’da trim save kanalının 1800 PWM’in üzerinde çalışması istenmektedir. Kanalı atadığım zaman 1800 PWM üzerinde olduğu için ekstra ayar yapmaya gerek kalmadı.

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

- Kumandanın Aux-Channel ekranı

 

[poyrazmed]

Quadro Rehberi : 3 - İlk Uçuştan Önce Yapılması Gerekenler- Ardupilot Kartı Ayar

Butun baglantilari yaptim Kumanda kalibrasyonu disindaki tum islemleri yaptim. Zaten sorunum da bu kumanda kalibrasyonunda stickleri oynatiyorum ancak Mission Planner uygulamasindaki simulasyonda stickler hareket etmiyor gozukuyor sadece ustteki roll kendiliginden hareket ediyor digerleri hep sabit stickleri ne kadar oynatsam fayda etmiyor bu kumanda disinda hersey dort dortluk sizce sorun nerede alici mi bozuk acaba ?

 

[muammer]

Quadro Rehberi : 3 - İlk Uçuştan Önce Yapılması Gerekenler- Ardupilot Kartı Ayar

Abi bu programi nasil kullanicaz nasil kuracaz telemetri ne otomatik pilot nasil olacak guzel bi bastan anlatirsan ben hic bilmiyorum bu konuyu yardimci olursan bende hexa kuruyorum

 

[Emre Kaman]

Quadro Rehberi : 3 - İlk Uçuştan Önce Yapılması Gerekenler- Ardupilot Kartı Ayar

Abi bu programi nasil kullanicaz nasil kuracaz telemetri ne otomatik pilot nasil olacak guzel bi bastan anlatirsan ben hic bilmiyorum bu konuyu yardimci olursan bende hexa kuruyorum

Daha nasıl anlatsın adam? Tek tek yazmış işte

 

[okaraca]

Quadro Rehberi : 3 - İlk Uçuştan Önce Yapılması Gerekenler- Ardupilot Kartı Ayar

APM mission planner da en son 3.2.1 versiyonunu destekliyor, Mission Planner eski sürümlerden bu sürümü yükleyerek tekrar işlemleri başlatırmısın,

Türkçe olarakta bir kaç video var yardımcı olabilir

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

birde ingilizce de olsa 8 serilik güzel bir video serisi var, izlenerekte rahat bilgi alınabilir,

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

 

[muammer]

Quadro Rehberi : 3 - İlk Uçuştan Önce Yapılması Gerekenler- Ardupilot Kartı Ayar

Saolasin abi peki 3 eksenli cimball i ardupilottan nasil ayarlayabiliriz f: f:

 

[Okntrkr]

Quadro Rehberi : 3 - İlk Uçuştan Önce Yapılması Gerekenler- Ardupilot Kartı Ayar

Hocam çok teşekkürler , anlatım müthiş olmuş. Bir sorum olucak, trim ayarını kumanda daki subtrim kısmındanmı yapıyoruz ? (Kumanda fs i6s )

 

[Ege44]

Quadro Rehberi : 3 - İlk Uçuştan Önce Yapılması Gerekenler- Ardupilot Kartı Ayar

simple ve super mod diyor onların farkı var mıdır

 

[Ercan ÇINAR]

Quadro Rehberi : 3 - İlk Uçuştan Önce Yapılması Gerekenler- Ardupilot Kartı Ayar

simple ve super mod diyor onların farkı var mıdır

Evet farklıdır. Tam olarak ne işe yaradığını anlamadan da kullanmayın, yazarak anlatmak yerine MARCO abi güzelce video çekip anlatmış, izlemeni tavsiye ederim.

Bu VIDEOYU görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

 

[Ege44]

Quadro Rehberi : 3 - İlk Uçuştan Önce Yapılması Gerekenler- Ardupilot Kartı Ayar

Evet farklıdır. Tam olarak ne işe yaradığını anlamadan da kullanmayın, yazarak anlatmak yerine MARCO abi güzelce video çekip anlatmış, izlemeni tavsiye ederim.

Bu VIDEOYU görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

teşekkür ederim eve geçince bakacağım .Loiter ayarı işk sütüş için daha kullanışlı geldi.

 

[İlkim İlayda Cengiz]

Quadro Toplama Rehberi : 3 - İlk Uçuştan Önce Yapılması Gerekenler

3.2.Kalibrasyon Ayarlarının Yapılması:

Kalibrasyon ayarlarına başlamadan önce bütün malzemeler frame üzerindeki yerlerinde olmalıdır. Çünkü quadrotorun ağırlık merkezi o anki durumuna göre belirlenecektir. Quadrotor üzerinde herhangi bir değişiklik yapılması halinde kalibrasyon ayarlarının en baştan tekrar yapılması gerekir. Kalibrasyon ayarları mission planner programının Initial Setup>>Mandatory Hardware sayfasından yapılır. Frame Type sekmesinden uygun frame tipi seçilir. Compass sekmesinden uygun kart tipi (bizimkisi APM with Exernal Compass) seçilerek Live Calibration butonu tıklanır ve pusula kalibrasyonu başlatılır. Bu aşamada quadrotor bütün eksenlerinde döndürülerek ekranda oluşmakta olan küre tamamlanmaya çalışılır. Oluşan küre üzerindeki noktalar ne kadar çok ve küre ne kadar tamamlanmış olursa pusula kalibrasyonu o kadar iyi olur ve bu işlem 4-5 dk sürebilir. Pusula kalibrasyonu tamamlandıktan sonra Accel Calibration sekmesinden akselerometre kalibrasyonuna geçilir. Calibrate Accel butonu tıklanarak akselerometre kalibrasyonu başlatılır ve ekranda söylenen ifadeler doğrultusunda quadrotorun yönü aşama aşama ayarlanır. “Place APM level” ifadesi belirdiğinde quadrotor düzgün bir zemin üzerinde durmalıdır ve quadrotorun bu durumdaki ön tarafı referans alınır. Çünkü diğer aşamalarda da quadrotorun önü bu yönde tutulur. “Place APM on its LEFT side” ifadesi belirdiğinde quadrotor yerle 90 derece olacak şekilde sol tarafa döndürülür. “Place APM on its RIGHT side” ifadesi belirdiğinde quadrotor yerle 90 derece olacak şekilde sağ tarafa döndürülür. “Place APM nose DOWN” ifadesi belirdiğinde quadrotorun önü yere bakacak ve yerle 90 derece yapacak şekilde döndürülür. “Place APM nose UP” ifadesi belirdiğinde quadrotorun önü yukarı bakacak ve yerle 90 derece yapacak şekilde döndürülür. “Place APM on its BACK” ifadesi belirdiğinde quadrotor sırt üstü yere paralel olacak şekilde döndürülür ve ayarlar kaydedildikten sonra akselerometre kalibrasyonu tamamlanmış olur. Daha sonra Radio Calibration sekmesinden kumanda kalibrasyonuna geçilir. Bu aşamada kumanda üzerinde kullanılan bütün kanalların maksimum ve minimum noktaları Ardupilot’a tanıtılması açısından bütün kanallar oynatılarak maksimum ve minimum noktalarına getirilir ve ayarlar kaydedilir. Flight Modes sekmesinden ise uçuş modlarını ayarladığımız kanalın konumuna göre uçuş modları ayarlanır (bu konuya “Uçuş Modlarının Ayarlanması” başlığında değinilmiştir). Ayrıca kalibrasyon ayarlarının başarılı tamamlanması için kalibrasyon ayarları yapılırken uzun süre beklenmemelidir.

Merhaba burada yazdığınız gibi "“Place APM on its BACK” ifadesi belirdiğinde quadrotor sırt üstü yere paralel olacak şekilde döndürülür " kısmını yapamıyorum quadcopteri ters çevirdiğim de hep hata veriyor kalibrasyonu tamamlamıyor acaba ne yapabilirim yardımcı olabilir misiniz?