Quadro Toplama Rehberi : 1- Malzeme Secimi

[ozdiler]

Bu ilk konumuzda toplamayi düşündüğümüz Quadro modelimizin temel olarak hangi parcalardan olustugunu, malzeme secimi ve bu secim sirasinda neleri dikkate almamiz gerektigini bildigim kadari ile sizlerle paylasmaya calisacagim.

Daha once de paylastigim uzere bu konunun uzmani degilim. Burada amacim benim gibi bu konuya yeni baslayan arkadaslara bir nebze de olsa yardimci olmaya çalışmak

Ozellikle Quadro konusunda benden cok daha tecrubeli abi ve kardeslerimden var ise eksik / yanlış aktardigim bilgiler Ozellikle duzeltmelerini rica ederim.

1.Malzeme Seçimi
1.1.Motorlar

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

1.2.ESC (Electronic Speed Controller)

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

1.3.Pervaneler

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

1.4.Lipo Pil

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

1.5.Frame

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

1.6.Kumanda

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

1.7.Kontrol Kartı

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

1.8.Pusula (Compass/Magnetometer)

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

1.9.Lipo Şarj Aleti

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

1.10.Diğer Malzemeler

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

1.10.1.GPS
1.10.2.Telemetry Kit
1.10.3.Titreşim Önleyici
1.10.4.Güç Modülü
1.10.5.Lipo Pil Voltaj Ölçer

ANA INDKES Konu:
Quadcopter Toplama Rehberi

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

 

[ozdiler]

Quadro Toplama Rehberi : 1- Malzeme Secimi

1.1.Motorlar:

Öncelikle yapacağımız quadrotorun toplam ağırlığını yaklaşık olarak hesaplarız ve motorların itki kuvvetine (thrust) bakarak motor seçimini yaparız.

Quadrotorun ideal ağırlığı motorların ürettiği toplam itki kuvvetinin yarısı diyebiliriz.
Örneğin; benim seçtiğim motorlardan birinin itki kuvveti 830gr ve toplam itki kuvveti 4x830=3320gr. Bu motorların kullanıldığı quadrotorun toplam ağırlığı yaklaşık olarak 3320/2=1660gr olmalıdır.

Motorun thrust değeri arttıkça çektiği akım da artmaktadır ve bu da akım verme kapasitesi daha yüksek bir pil (daha ağır bir pil) kullanılması zorunluluğunu ortaya çıkartır.

Malzemeler bir birine bağlı olarak seçildiği için malzeme seçimi yaparken bütün parçalar bir arada düşünülmeli ve optimum seçim yapılmalıdır. Ayrıca insansız hava araçlarında kullanılan motorlar verimliliğinin iyi olmasından dolayı 3 fazlı fırçasız motorlardır.

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

- Kullandığım motorların datasheet’i: Thrust değerlerine göre kullanılması gereken pervane özellikleri, motorların çekeceği akım ve motorların voltaj değerleri belirtilmiştir.

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

- Kullandığım motorlar (Emax XA2212 820KV Brushless Motor)

 

[ozdiler]

Quadro Toplama Rehberi : 1- Malzeme Secimi

1.2.ESC (Electronic Speed Controller):

Fırçasız motorlar DC motorlar gibi bataryaya bağlanarak kullanılmazlar ve bu nedenle ESC’lere ihtiyaç duyulur. Her motor için bir tane ESC kullanılır ve ESC’ler verebildikleri akım değerine göre seçilirler. ESC’nin verebileceği devamlı akım (continuous current) değeri ve yanma akım (burst current) değeri bulunmaktadır. Seçeceğimiz ESC’nin devamlı akım değeri, motorun çektiği akım değerinden yüksek olmalıdır. Aksi halde ESC‘ler çabuk ısınır ve hasar görebilir. Benim kullandığım motorlar 12A çekebilirken, kullandığım ESC’ler 25A’liktir (20A’lik ESC’ler de yeterli olurdu). Ayrıca kullandığım ESC 4-in-1, yani 4 ESC toplu olarak bir arada bulunmaktadır. Bunun avantajı; ESC ile pil bağlantısının ayrı ayrı değil, tek bir seferde yapılacak olmasıdır.

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

- Kullandığım ESC (Hobbywing Skywalker-Quattro-25A x 4in1 Brushless ESC for MultiCopter Quadcopter)

 

[ozdiler]

Quadro Toplama Rehberi : 1- Malzeme Secimi

1.3.Pervaneler:

Pervanelerin uzunluğu ve burulma açısı olmak üzere 2 özelliği bulunur ve pervaneler bu özelliklere göre motorların datasheet’inde belirtilen değerlere uygun olarak seçilir. Örneğin; seçtiğim motorların datasheet’inde 11*4,7 (11 inch uzunluğunda ve çapında 4,7 inch burulma açısı var) özelliğinde pervaneler kullandığım takdirde motorların 830gr thrust vereceği söylenmektedir. Eğer pervanelerin thrust’ını ölçecek düzeneklerimiz yoksa bu verilere güvenerek, motorlar için en uygun pervane seçimini yapmalıyız. Ayrıca quadrotorlarda saat yönü dönen (clockwise) ve saat yönü tersi dönen (counter clockwise) olarak 2 tip pervane kullanılır. Quadrotor için gerekli olan 4 pervanenin 2 tanesi saat yönü dönen diğer 2 tanesinin de saat yönü tersi dönen tipte olması gerekir.

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

- Kullandığım pervaneler (FC1147PRO/11x4.7PRO CW CCW Counter Rotating Propeller Blade For X450 X600 ge)

 

[ozdiler]

Quadro Toplama Rehberi : 1- Malzeme Secimi

1.4.Lipo Pil:

Lipo pil seçimini kullanacağımız motorlarda istediğimiz thrust’ı yakalayabilmemiz için motorların beslenmesi gereken voltaja göre yaparız. Lipo piller hücre sayılarına ve enerji depolama kapasitelerine göre adlandırılırlar ve hücre başı gerilim 3,7V’tur. Kullandığım motorların datasheet’inde 830gr thrust için motorların 12V ile beslenmesi gerektiği söylenmektedir ve bu nedenle 3 hücreli (3S) bir pil seçilmiştir (3,7x3=11,1V). Lipo pil tam doldurulduğunda hücre başı gerilimi 4,2V’a kadar çıkmaktadır. Ayrıca lipo pillerin akım verebilme kapasiteleri ve deşarj katsayısı (C değeri) bulunur. Deşarj katsayısıları da continuous discharge rate (sürekli verebileceği akım değeri) ve burst rate (anlık verebileceği akım değeri) olarak 2 tanedir. Kullandığım pil 5200mAh’tır (5,2Ah) ve 35C sürekli verilen akım değerine sahiptir (burst rate’i: 45C). Bu da bu pilin saatte 5,2x35=182A verebileceği anlamına gelir.

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

- Kullandığım pil (5200 mAh 11.1V 3S Lipo Battery)

 

[ozdiler]

Quadro Toplama Rehberi : 1- Malzeme Secimi

1.5.Frame:

Frame’in özelliklerine bakarak, kullanacağımız malzemelere uygun bir frame seçmeliyiz. Frame seçimi yaparken pervane boyutları ve motor özellikleri dikkate alınmalıdır.

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

- Kullandığım Frame (DJI F450 HJ450 Quadcopter Frame Kit + Tall Landing Skid Gear frame set)

 

[ozdiler]

Quadro Toplama Rehberi : 1- Malzeme Secimi

1.6.Kumanda:

Multikopterlerde kullanılacak kumanda en az 6 kanallı olmalıdır ve benim kullandığım kumanda Turnigy 9 kanallı kumandadır. Ayrıca kumandalarda mode 1 ve mode 2 seçenekleri vardır. Mode 1’de gaz kolu sağda iken, mode 2’de gaz kolu soldadır.

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

- Kullandığım kumanda (Turnigy 9X 9Ch Transmitter w/ Module & 8ch Receiver (Mode 1) (v2 Firmware))

 

[ozdiler]

Quadro Toplama Rehberi : 1- Malzeme Secimi

1.7.Kontrol Kartı:

Kontrol kartı aracın beynidir ve kontrol yazılımının yüklü olduğu kısımdır. Kumandadan gelen sinyalleri yorumlayarak ESC’lere gönderir ve ESC’ler de gelen komuta uygun şekilde motor hızlarını ayarlar. Piyasada çeşitli kontrol kartları kullanılmaktadır ve bunlardan en yaygın olanlarından biri Ardupilot’tur. Open source (açık kaynaklı) olduğu için ben de ardupilot kullandım. Fakat çok daha iyi kontrol kartları da mevcuttur. Ardupilot içerisinde gyroscope (jiroskop), accelerometer (ivme ölçer) ve barometrik basınç sensörleri bulunur. Jiroskop 3 eksendeki açıyı alıgılarken, ivme ölçer de 3 eksendeki ivmeyi hesaplar. Bu sensörler aracın dengelenmesini ve yere paralel hareket etmesini sağlar. Barometrik basınç sensörü ise hava basıncını ölçer ve yüksekliğin sabit tutulmasını sağlar. Eğer bu sensörlerin olmadığı bir kart kullansaydık ilave olarak IMU (Inertial Measurement Unit) kullanmamız gerekirdi. Çünkü IMU gyroscope, accelerometer, barometrik basınç sensörü, pusula gibi sensörlerin hepsini veya bir kısmını bir arada bulunduran bir ünitedir. Ayrıca kullandığım kart Çin malı, orijinal olmayan bir karttır.

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

- Kullandığım kontrol kartı (APM 2.6 autopilot module)

 

[ozdiler]

Quadro Toplama Rehberi : 1- Malzeme Secimi

1.8.Pusula (Compass/Magnetometer):

Pusula aracın yönünü bulmasını sağlar. Ardupilot içerisinde pusula sensörü olmadığı için ilave olarak alınması gereklidir ve pusulanın kullandığımız karta uyumlu olması gerektiği unutulmamalıdır. Benim kullandığım GPS modülünde pusula da mevcut olduğu için ayrı bir pusulaya ihtiyaç kalmadı. Fakat satın aldığım GPS modülünde pusulanın yönünü gösteren bir işaret olmadığı için yönünü bulma konusunda çok sıkıntı çektim. Seçim yapılırken bu konuya dikkat edilmelidir. Ürün görseli “GPS” başlığı altında bulunmaktadır.

 

[ozdiler]

Quadro Toplama Rehberi : 1- Malzeme Secimi

1.9.Lipo Şarj Aleti:

Lipo pilin verimli kullanılabilmesi için balanslı şarj edilmesi önemlidir. Bu nedenle balanslı şarj aletleri kullanılmalıdır.

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

- Kullandığım şarj aleti (iMax B6AC Balance Battery Charger)

 

[ozdiler]

Quadro Toplama Rehberi : 1- Malzeme Secimi

1.10.Diğer Malzemeler:

Bu başlık altında bahsedilen malzemeler quadrotorun uçması için zorunlu olan malzemeler değildir. İsteğe bağlı kullanılan, fakat değişik fonksiyonları olan çok faydalı ekipmanlardır.

1.10.1.GPS: GPS otonom uçuş yapmak ve quadrotorun konumunu harita üzerinden görebilmek için kullanılır. GPS alırken aldığımız karta uyumlu olmasına dikkat edilmelidir.

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

- Kullandığım Pusulalı GPS (3DR uBlox GPS with Compass)

1.10.2.Telemetry Kit: Otonom uçuş yaparken quadrotoru harita üzerinde takip edebilmemize ve uçuş verilerinin Ardupilot’un ara yüzüne (Mission Planner) aktarılmasını sağlar. Otonom uçuş yapmak için zorunlu bir malzeme değildir fakat otonom uçuşu telemetry kit olmadan yapmamanız önerilir. Çünkü bilgisayardan quadrotorun rotayı düzgün takip edip etmediğini bu kit ile görebiliriz. Ayrıca bu kit ile Ardupilot’u bilgisayara USB kablosu olmadan, kablosuz olarak bağlayabilir ve kalibrasyon ve diğer ayarları yapabiliriz.

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

- Kullandığım telemetry kit (3DR Radio Telemetry Kit 433Mhz)

1.10.3.Titreşim Önleyici: Ardupilot içerisindeki sensörlerin doğru çalışması için faydalı bir aparattır. Bu aparatla birlikte kontrol kartını titreşime karşı önlemiş oluruz ve kart daha verimli çalışır.

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

- Kullandığım titreşim önleyici (Shock Absorber for ArduPilot)

1.10.4.Güç Modülü: Ardupilot’u ek olarak beslemeye yarar (ESC’den de beslenebilir). Ayrıca telemetry kit kullandığımız takdirde pildeki voltaj ve akım değerlerini arayüze aktarır.

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

- Kullandığım güç modülü (APM Arduflyer Power Module V1.0)

1.10.5.Lipo Pil Voltaj Ölçer: Lipo pillerin hücre başı ve toplam gerilimlerini ölçmek için kullanılan çok faydalı bir aparattır.

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

- Kullandığım lipo voltaj ölçer (1-8S Lipo/Li-ion/Fe Battery Voltage 2IN1 Tester Low Voltage Buzzer Alarm)

 

[Mehmet Kucuksari]

Quadro Toplama Rehberi : 1- Malzeme Secimi

İlk bölümü beğendim, ellerine sağlık Diler

 

[Türker Akgün]

Quadro Toplama Rehberi : 1- Malzeme Secimi

Eline sağlık Diler.

 

[alpaguelif]

Quadro Toplama Rehberi : 1- Malzeme Secimi

Vermiş olduğun bilgiler işimi kolaylaştıracak Teşekkürler Diler

 

[isasari]

Quadro Toplama Rehberi : 1- Malzeme Secimi

Elinize, kaleminize sağlık diyorum ben de. Böylesine açıklayıcı bilgiler Türkçe olarak ilk defa veriliyor sanırsam