Bahsettiğin şey pitch sanırım. Bu durumda Dünya'ya ile uçak gövdesi arasındaki açı oluyor. (Body plane ve grund plane arasındaki açılar içindir aslında, pitch - yaw - roll)
Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
Kalkışta otonom kalkacaksan, bu kadar net açılar ile kalkamayacağını önceden bilmen gerekir. ArduPlane yazılımının standardı 15 derecedir ve program iyi bir kalkış için 10 ile 15 arasını önerir ki gerçek uçuşta da bu oranlarda kaldırmaya kalkar uçağı. Burada açı tabii ki sabit olmaz. Özellikle yavaş bir dikey hızla, yüksek bir irtifaya, kısa bir zaman aralığında çıkmak istiyorsan; yazılım otomatik olarak burnu kaldırır ve itkiyi de arttırır.
Uçağın yavaşsa bu sorun olmaz ancak parametreleri düzgün ayarlamazsanız, ArduPlane düzgün kalkacak uçağı da böyle kaldırmaya çalışır ve sonuç beklenenden daha yüksek irtifa ile sonuçlanır.
Yani kalkış açısını belirli limitler arasında tutmaya çalışmanız lazım. Ancak son değeri simülasyon ya da formüllerle bulamazsız. Bunun için testler yapmanız gerekir. Zira kalkış açısı:
- Uçağın dikey ve yatay hızı, bu hızlara erişirken ki performansı
- Uçağın kalktığı A noktasından, kalkış modunun biteceği B noktasına kadar yatay mesafe
- A noktasından B noktasına kadar ortalama süre (dikey ve yatay hıza göre)
Bu değerler ArduPlane'n uçağın açısıyla oynamasına sebep olacaktır. Bu nedenle ideal bir açıya göre hesaplamalarınızı yapmalı, final açıyı ise uçuş testlerine göre yapmanız gerek.
Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
Bu görseldeki ve
@Sumer Yamaner in bahsettiği kavramlara da bakmanız, emin olun sizleri birçok yarışmacının önüne geçirecektir. Pek çok kişi otonom bir sistemde kalkışı, manuel uçakla kalkarmış gibi yorumluyor. Ancak otonom bir sistemde uçak, kalkışta olsa bile belli bir noktayı hedefleyerek kalkar. İşin birçok kısmı aynı ancak burada otonom sistem, bir insanın verdiği tepkiyi vermiyor. Bunu ideal aralıkta tutmak için de bol bol uçuş testi yapıp, otonom sistemin nasıl davrandığına bakmak gerekiyor.
Bu nedenle uçağın pitch değeri değişebilir ya da gereğinden düşük olursa, waypoint i yani hedef noktayı ıskalayabilir. Yarışmada birçok takım bu sorunu yaşayıp yükselmesi gerekenden fazla yükseldi.
ArduPlane'in bununla alakalı güzel bir dökümantasyonu var. Bakman iyi olur:
Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
.
Çoğu zaman ArduPlane ve ArduPilot'un bu dökümantasyonlarına mutlaka bakın. Emin olun aradığınız birçok şeyi bulacaksınız.
Kırımsız uçuşlar diliyorum şimdiden, yarışmada başarılar.
Yabancı kaynaklara ve özellikle attığım ArduPlane dökümantasyonlarına bakın. Ayrıca tasarladığınız uçağın otonom olduğunu, hedeflediği rotaya, gösterdiği performansa ve dış etmenlere bağlı olarak pitch açısı da dahil olmak üzre yaw ve roll açılarını değiştirebileceğini unutmayın.
