Ardupilot PID kontrol sorunu

[İbrahim DUMAN]

Arkadaşlar merhaba kendi yaptığımız bir quadcopterin uçuş esnasında defelarca yere caktık ama sorun nerede olduğunu tam anlamıyla bulamadık ben PID kontrolünde olduğununun kanatine vardım ancak onunda nasıl yapıldığını tam anlamıyla bilmiyoruz.

Aşağıdaki linkte loiter modunda kaldırdık sorun yoktu ancak otonom uçuşa aldığımız anda aniden manevra yapmak isteyince birden döndü ve yere çakıldı

650 frame
380 KV motor
1555 pervane
6S 5200 mah
arducopter 2.6

Bu VIDEOYU görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

 

[Kraken]

Ardupilot PID kontrol sorunu

Pidleri özellikle yawı çok düşürdüyseniz bu hareketi yapabilir. default pid ler ile bunu yapmasının imkanı yok eğer default pid de de bu hareketi yapıyorsa sorunu başka yerde arayın. pid leri defaulta alınca sorun olmaz ise auto tune olayını araştırın. auto tune pid leri fc nin yapmasını sağlayan bir mod

Setubunuz çok güzel, iyi ayarlanırsa çok iyi uçuşlar yapabilirsiniz.

 

[Ercan ÇINAR]

Ardupilot PID kontrol sorunu

Auto da yapması istenen ilk komut ne idi?

DragonFLY derinden sessizce...

 

[Şakir Polay]

Ardupilot PID kontrol sorunu

Auto da yapması istenen ilk komut ne idi?

DragonFLY derinden sessizce...

sevgili ercan

eğer görev yerden havalanma şeklinde başlatılması planlandı ise ilk komut TAKEOFF dur. eğer cihaz hala hazırda havalandıktan sonra auto ya geçirilirse ve de ilk komut TAKEOFF ise takeoff yüksekliğine kadar yükselir veya alçalır. daha sonra diğer komutları uygulamaya koyar.

sevgi ve saygılarımla

şakir polay

 

[Şakir Polay]

Ardupilot PID kontrol sorunu

Pidleri özellikle yawı çok düşürdüyseniz bu hareketi yapabilir. default pid ler ile bunu yapmasının imkanı yok eğer default pid de de bu hareketi yapıyorsa sorunu başka yerde arayın. pid leri defaulta alınca sorun olmaz ise auto tune olayını araştırın. auto tune pid leri fc nin yapmasını sağlayan bir mod

Setubunuz çok güzel, iyi ayarlanırsa çok iyi uçuşlar yapabilirsiniz.

sevgili harun

yaw ile ilgili pid lerin düşürülmesi yaw ile ilgili cihazın kendi etrafında hissiz olmasına geç donmesine durdurulduğunda ise donme hareketinin bir süre daha devam etmesine yol açar. videoda görünen düşme ile ilgili olarak surumlunun yaw ayarlarından olmadığını düşünmekteyim.

multicopter sahibinin de extended tuning de bu ayarlar ile ciddi bir oynama yapmadığını varsayarsak olayın donanımsal olma ihtimali daha yüksektir. sevgili dron sahibinden esclerinin marka model ve kullanılan firmware ını yazmasını rica ediyorum. görünen şu ki autoya alındığı zaman cihaz verilen emiri uygularken düşüyor. bu durumda esc-motor failure düşünülebilkir. kaldı ki kv si düşük olan motorlarda, gereğinden daha büyük pervane takılan durumlarda ve de ozellikle simonK firmware li esclerde esc-motor desync fevkalade daha sık ortaya çıkması süpriz değildir.

yeni bir sistem toplandığı zaman muhakkak motorların yük altında %10-%100 aralıkta ayrı ayrı test edilip desync testi yapılmasını öneriyorum. sistemininiz desync olup da düşmesi ile bunu anlaşılmasından çok daha iyidir. şahsen bilinen bir markanın esclerinden sadece biri %50-%60 performans sonrası kendine reboot atması nedeni ile dron düşürmüşlüğüm vardır. esc çalışıyor ama yük altında kendi kendine reset atıyordu.

arkadaşımızdan uçuş log unu bize göndermesini rica ediyorum bin veya log şeklinde gönderebilir. analiz edebiliriz . umarım log almasını biliyordur. bilmiyorsa tarif ederiz

sevgi ve saygılarımla

şakir polay

 

[İbrahim DUMAN]

Ardupilot PID kontrol sorunu

İlgilenen herkese çok teşekkür ediyorum

Çok geç cevap verdim özür diliyorum. Sorunu buldum Şakir polay beyin dediği gibi oldu esc yazılımı doğru yüklenmemiş bundan dolayı motor duruyor ve dron yere cakılıyormuş. Esc kalibrasyonunu ve diğer kalibrasyonları daha hassas bir şekilde yaptım ve oldu sonrasında cakılma yaşamadım

Teşekkürler Kolay gelsin