DRONE bir yöne doğru gidiyor

[Eren Şahin_27]

Merhaba,
Bir drone yaptık. Pixhawk kontrolcüsü ile RC kumanda ile uçuruyoruz. Fakat ALT-Hold modunda uçururken drone ileriye doğru kontrolüm dışında hareket ediyor. Yüksekliği değişmiyor fakat kumandadan hareket ettirmeme rağmen gidiyor. Kumanda, GPS, IMU kalibrasyonlarını yaptık. Biraz stabil uçsa AUTOTUNE'dan PID ayarlarını yapacağız ama olmuyor.

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

 

[Berk Eksin]

Merhaba,
Bir drone yaptık. Pixhawk kontrolcüsü ile RC kumanda ile uçuruyoruz. Fakat ALT-Hold modunda uçururken drone ileriye doğru kontrolüm dışında hareket ediyor. Yüksekliği değişmiyor fakat kumandadan hareket ettirmeme rağmen gidiyor. Kumanda, GPS, IMU kalibrasyonlarını yaptık. Biraz stabil uçsa AUTOTUNE'dan PID ayarlarını yapacağız ama olmuyor.

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

İmu kalibrasyonu tekrarlayın ve uçuş kartı dronun üzerindeyken bir su terazisi vb bişey kullanarak yapın. Kumanda kalibrasyonunu da tekrarlayın.
Ayrıca dronun ağırlık merkezinde ortaya olabildiğince yaklaştırmak iyi olacaktır

 

[Şakir Polay]

Sevgili Eren.
Kullanıyor olduğunuz multikopter donanımlarının ayrıntılı olarak neler olduğunu, uçuşa ait log dosyasını paylaşmanız durumunda soruna yönelik objektif olabilecek tespitler yapabilmek mümkün olabilecektir. Log dosyası olmadan yorum veya objektif bir tespit yapmak iyimser bir tahminden öteye çoğu zaman gitmez. İlgili log dosyasını paylaşmanız durumunda yardımcı olmaya çalışırım.

İyi şanslar.

Sevgi ve saygılarımla
Şakir Polay

 

[Eren Şahin_27]

İmu kalibrasyonu tekrarlayın ve uçuş kartı dronun üzerindeyken bir su terazisi vb bişey kullanarak yapın. Kumanda kalibrasyonunu da tekrarlayın.
Ayrıca dronun ağırlık merkezinde ortaya olabildiğince yaklaştırmak iyi olacaktır

Kalibrasyonları tekrar yapsak da aynı sorunu yaşıyoruz

 

[Eren Şahin_27]

Sevgili Eren.
Kullanıyor olduğunuz multikopter donanımlarının ayrıntılı olarak neler olduğunu, uçuşa ait log dosyasını paylaşmanız durumunda soruna yönelik objektif olabilecek tespitler yapabilmek mümkün olabilecektir. Log dosyası olmadan yorum veya objektif bir tespit yapmak iyimser bir tahminden öteye çoğu zaman gitmez. İlgili log dosyasını paylaşmanız durumunda yardımcı olmaya çalışırım.

İyi şanslar.

Sevgi ve saygılarımla
Şakir Polay

Merhaba Şakir Bey,
Motorlara ekstra olarak 1045 plastik pervaneyle birlikte ZTW Beatless ESC kullanıyoruz. S500 SK500 Çok Rotorlu Drone Gövde Kitini kullanıyoruz. Log dosyasını da

Bu VIDEOYU görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

şu şekilde paylaşabilirim galiba. Dönüşünüz bizim için çok değerli

Teşekkürler

 

[Şakir Polay]

Sevgili Eren
Paylaşmış olduğunuz log dosyasını inceleme fırsatım oldu. Log dosyasının içinden uçuş parametrelerinin ekstrakte edilmesi, elde olunan param dosyasının simulasyon ortamında upload edilmesi sonrası multikopterin tune ve konfigüre edilmesi ile ilgili yapılması gereken çok fazla değişikliğin olduğunu anlıyorum. En başta multi yi arm edebilmek için ARMING_CHECK 0 olarak kullanmışsınız. Halbuki arm olmuyorsa arm olmayı neden reddettini bulmak ve o sorunu çözmeniz gerekliydi. Bunu yaparak güvenliğinizi riske attığınızı hatırlatmak isterim.

Size buradan yazarak anlatılması gereken o kadar çok şey var ki bu süreç saatler günler sürer.

Ör multicopter de 2 adet gnss kullanmamışsanız neden serial3 ve serial4 ü gps olarak konfigüre ettiniz?
Ör multicopteriniz tune edilmeden neden tamamlayabilmesi mümkün olmayan bir mission upload ettininiz? hadi diyelim ki upload ettiniz neden bunu execute emrini verdiniz ?
Ör default PID ayarlarını azaltırken neden D ye hiç müdahale etmediniz?
Ör roll rate out değerleriniz 0.1 çok üzerinde müdahale etmeyi düşünürmüsünüz?
Ör Throttle notch kullanabilmek için imu seçimi yapmamışsınız fft analizi için log ayarı yapmamışsınız vs vs vs
Size buradan yazarak anlatılması gereken o kadar çok şey var ki bu süreç saatler günler sürer. Bunu yazarak yapamam başka şekilde yapabilirim.

Sevgili Eren arducopter ile ilgili developer andy piper in video serilerini incelemenizi öneririm . Takıldığınız noktalarda eğer vakıfsam nokta atışı yardımcı olmaya çalışırım. Yardımcı olamadığımın farkındayım ancak araştırarak kendinizi ilerletebileceğinize inancım tamdır.

İyi şanslar

Sevgi ve saygılarımla
Şakir polay

 

[Ali Osman SEVİM]

Merhaba,
Bir drone yaptık. Pixhawk kontrolcüsü ile RC kumanda ile uçuruyoruz. Fakat ALT-Hold modunda uçururken drone ileriye doğru kontrolüm dışında hareket ediyor. Yüksekliği değişmiyor fakat kumandadan hareket ettirmeme rağmen gidiyor. Kumanda, GPS, IMU kalibrasyonlarını yaptık. Biraz stabil uçsa AUTOTUNE'dan PID ayarlarını yapacağız ama olmuyor.

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Merhabalar,

@Eren Şahin_27, Şakir Hocam sağolsun benim de uçuş loglarımı inceleyip bana da gerekli tavsiyeleri vermiş ve çok yardımcı olmuştu. Kendisine bu vesile ile bir kez daha teşekkür ederim. Yazılı olan yapılması gereken teknik kontroller dışında, ben Autotune kısmına değinmek istiyorum. ​

(Biraz stabil uçsa AUTOTUNE'dan PID ayarlarını yapacağız ama olmuyor. ) demişsiniz. Hatırladığım kadarıyla Loiter ve Pos-Hold modlarında da autotune yapılabiliyordu. Ben yıllar önce bir güncellemeden sonra bu modları Autotune için kullanmaya başladığımı, Quadcopterlerim ve Tricopterimin belli bir alanın içinden çıkmadan Autotune i tamamladıklarını hatırlıyorum. Yakın zamanda pixhawk ile bir quadcopter daha topladım. PID konusunda default ayarlar ile deneme uçuşu yaptım ve çok memnun kaldım. Ama tabii ki yakın zamanda muhtemelen Loiter mod ile bir Autotune yapacağım. ​

Siz default ayarlar ile Autotune yapabilecek kadar stabil uçuş yapamadığınız için mi bu PID ayarlarına müdahale ediyorsunuz, yoksa ALT-Hold modunda yaşanan hareket kontrolünü tolere etmeye çalışmak için mi? Çünkü bu şekilde yazmışsınız (Fakat ALT-Hold modunda uçururken drone ileriye doğru kontrolüm dışında hareket ediyor. Yüksekliği değişmiyor fakat kumandadan hareket ettirmeme rağmen gidiyor) ALT-Hold modunda zaten yalnızca yüksekliği tutup rüzgara göre yüzer şekilde uçar diye hatırlıyorum, en azından bende bu şekilde uçuyordu. Kumandadan hareket ettirmeme rağmen gidiyor da demişsiniz. Bence kalibrasyon sorunu yok ise, rüzgara göre kayıyorsa, bu durum da bu mod için normal. ​

Size tavsiyem Şakir Hocamızın yazdıklarını kontrol ettikten sonra eğer iş yalnızca Autotune a kalırsa bu ayar için ALT-Hold değilde Loiter modu seçmeniz olacaktır. Bugüne kadar Apm veya Pixhawk kontrol kartı ile farklı formlarda hobi amaçlı birkaç hava aracı topladım. Default PID ayarları bir form hariç hemen hepsinde basit bir kontrol uçuşu ve sonrasında Autotune için uçuşu başlatacak kadar iş görüşmüştü. Ya da ayarları çok fazla karıştırdığınızı düşünüyorsanız en baştan bir update yapıp (Gerekirse ilk önce uçak yazılımı yükleyip sonra tekrar Quadcopter ı yüklemek olabilir) sonrasında PID dışında gerekli tüm ayarlamaları yapıp basit bir uçuş denemesi de yaparak sonrasında sorun yok ise Loiter mod ile Autotune yapılması olabilir. Değindiğim kısımlar görece çok basit, belki de zaten dikkat ettiğiniz ve bildiğiniz durumlar olabilir. Yine de ihtimal olabilir diye eklemek istedim.​

Extra olarak türkçe anlatımlı videolu kaynak olarak çok faydalandığım İzzet Hocamızın kanalının linkinide aşağıya eklemek isterim. Hatta linkteki video da ALT-Hold modundan da bahsediyor.

Bu VIDEOYU görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

(Uçuş modları)

Bu VIDEOYU görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

(Autotune Alt-Hold mod ile)

Bu VIDEOYU görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

(Autotune Loiter mod ile)

 

[Şakir Polay]

Sevgili Ali Osman

Postunuzdaki ifadelere aynen katılıyorum. Verdiğiniz bilgiler fevkalade doğru tespitler içeriyor. Burada belki ufak bir katkı olması amacı ile ;
AltHold Modunda autotune ile Loiter modunda autotune arasındaki farklara biraz değinmek istiyorum.

AltHold Modunda autotune yapmanın avantajı
Daha doğrudan kontrol sağlar: Bu ne demek ? AltHold modunda autotune sürecinde, pilot roll, pitch ve yaw eksenlerini kendisi kontrol ederken, multikopter mevcut irtifasını otomatik olarak korur. Bu, autotune işlemi sırasında daha net ve etkili twitch hareketleri sağlar. Bu neyi sağlar ? Daha iyi PID sonuçları sağlar. ArduPilot wikisinde belirtildiği üzere, autotune işlemi althold modunda yapıldığında genellikle daha iyi sonuçlar elde edilir. Çok major bir sonuç olur mu? Pilotun deneyimine göre cevap evet veya hayır olarak değişir. Ama teorik olarak althold daha sıkı bir kontrol sağlar.

AltHold Modunda autotune yapmanın dezavantajı
Manuel olarak multinin pozisyon kontrolü gerekir: Bu ne demek? AltHold modunda, multikopter yatay düzlemdeki pozisyonunu otomatik olarak korumaz. Bu nedenle, autotune işlemi sırasında rüzgar veya diğer dış etkenler nedeniyle multikopter bir miktar sürüklenir. Bu da pilotun neredeyse her zaman manuel olarak pozisyon düzeltmesi yapmasını gerektirir.



Loiter Modunda AutoTune autotune yapmanın avantajı.
Otomatik pozisyon: Bu ne demek ? Loiter modunda, multikoterimiz GNSS verilerini kullanarak hem yatay pozisyonunu hem de irtifasını otomatik olarak korur. Bu, özellikle deneyimsiz pilotlar için autotune işlemini daha kolay, güvenli ve zahmetsiz hale getirir.

Loiter Modunda AutoTune autotune yapmanın dezavantajı.
Autotune sürecinde zayıf da olsa otomatik pozisyon tutma: Bu ne demek ? autoune işlemi loiter modunda devam ederken, multikopter "zayıf" bir pozisyon tutma davranışı sergiler. Bu, rüzgar gibi dış etkenler karşısında aracın autotune angage olduğu anki pozisyonundan maksimum 10m yarıçaplı bir daire içinde kalmasını sağlayacak düzeltmeler yapmasına ve autotune işleminin sonuçlarının bir miktar PID max acc vs vs değerlerinin düşmesine neden olabilecektir.

Daha düşük kalitede ayarlama (PID vs vs): Ardupilot topluluğunun deneyimlerine göre, Loiter modunda başlatılan autotune işlemleri genellikle althold moduna kıyasla daha düşük kantitede dolayısıyla da düşük kalitede PID ayarlarıyla sonuçlanmaktadır.

Sonuç ve Öneri
AutoTune işlemi için en iyi sonuçları elde etmek amacıyla;
AutoTune işlemini AltHold modunda iken yapmak, genellikle daha kaliteli ve güvenilir PID ayarları sağlar. Bu yüzden althold modunu tercih edilmelidir. Bunu yaparken pozisyon kontrolünü biz yaparız, buna hazır olun. Çünkü althold modunda, araç yatay pozisyonunu otomatik olarak korumadığından, bizim manuel olarak pozisyon düzeltmeleri yapmamız gerekecektir. Bu nedenle, autotune işlemi sırasında aracı dikkatle gözlemlemek ve gerektiğinde müdahale etmek önemlidir. Ayrıca autoTune işlemi, rüzgarsız veya düşük rüzgarlı hava koşullarında daha iyi sonuçlar verir.

Sonuç: AutoTune işlemi için AltHold modunun tercih edilmesi, daha kaliteli ve güvenilir PID ayarları elde etmek açısından daha avantajlıdır. Ancak, pilotun deneyim seviyesi althold modunda pozisyon kontrolü açısından stress yaratıyorsa loiter modu tercih edilmelidir. Aradaki fark gece ile gündüz arasındaki fark kadar mıdır. Bence değildir.

İfade olunanlar hobi düzeyindeki bilgi ve tecrübe ile ortaya konulmuş olup hertürlü katkı ve düzeltmeye de açıktır.

Sevgi ve saygılarımla
Şakir Polay

 

[Ali Osman SEVİM]

@Şakir Polay Hocam, detaylı açıklamalarınız için çok teşekkür ederim. Açıkçası arkadaşımızın sorununa çözüm ararken vesile ile Autotune modun da tüm detaylarını öğrenmiş olduk. Değerlendirme yaptığımda pilotaj veya Quadcopterim'de herhangi bir sorun yaşamıyor olmam sebebiyle, ben de ilk fırsatta düşük rüzgarda ALT-Hold mod ile pitch ve roll u manual kontrol ederek Autotune işlemini tamamlama kararı aldım.