Pixhawk Hexacopter yapımı

[serkanizma]

Merhaba arkadaşlar. Hobby amaçlı bir hexacopter topladım. Hexacopterde kullandığım tüm malzemeleri aşağıda yazdım.
1) Frame= S550
2) 6x Emax 2213-950kv motor
3) 6x 30A ZTW ESC(firmware SimonK)
4) Pixhawk 2.4.8 Uçuş kontrolcüsü PPM encoder GPS
5) Turnigy 9x Alıcı ve Kumanda
6) 2x4000mah 3S Turnigy nanotech 35-70C
7) 6x 10x45 pervane

Hexacopteri kurdum tüm yapılandırma ve kalibrasyonları internetten okuduğum bilgilere göre yaptım. Motorlar throtle çubuğu %50ye gelinceye kadar hızlanıyor. %50yi geçtikten sonra hızlanma olmuyor. Bu normal mi acaba? Yoksa bunu nasıl düzeltebilirim.
Ayrıca turnigy alıcı ve ppm encoder kullandığım için motorlara gaz verince veya gazı yavaşlatınca yaklaşık yarım saniye geç çalışma oluyor. Bu normal mi?

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

 

[Levent Suberk]

Pixhawk Hexacopter yapımı

Verici Throttle Rate ayarını %100 e getirdiniz mi? Verici throttle ayarı doğruysa ESC kalibrasyonu gerekiyor gibi.

 

[İzzet Camcıoğlu]

Pixhawk Hexacopter yapımı

Merhaba öncelikle hayırlı olsun

Yarım saniye uzun gelmekle birlikte bunu ölçmek çok mümkün olmadığı için normalde olabilir o konu hakkında uçuş sırasında denemeden net bir şey söylemek zor.

Onun dışında sanırım denemeyi pervanesiz yaptınız eğer esc kalibrasyonunu başarıyla yaptıysanız ve stabilize mod seçili ise diğer modlarda barometre özellikle barometrenin kullanıldığı gaz kolu yarıyı geçince zaten kalkış yapmaya çalıştığı için motorlara son gücü veriyor olabilir ama stabilize modda ne kadar gaz verirseniz o kadar hızlı dönecektir. Bunun dışında bir durum varsa normal değildir

 

[serkanizma]

Pixhawk Hexacopter yapımı

Verici Throttle Rate ayarını %100 e getirdiniz mi? Verici throttle ayarı doğruysa ESC kalibrasyonu gerekiyor gibi.

Evet getirdim. ESC kalibrasyonunu mission planerden yaptım acaba tek tek manuel olarak ta yapmak gerekiyor olabilir mi?

Merhaba öncelikle hayırlı olsun

Yarım saniye uzun gelmekle birlikte bunu ölçmek çok mümkün olmadığı için normalde olabilir o konu hakkında uçuş sırasında denemeden net bir şey söylemek zor.

Onun dışında sanırım denemeyi pervanesiz yaptınız eğer esc kalibrasyonunu başarıyla yaptıysanız ve stabilize mod seçili ise diğer modlarda barometre özellikle barometrenin kullanıldığı gaz kolu yarıyı geçince zaten kalkış yapmaya çalıştığı için motorlara son gücü veriyor olabilir ama stabilize modda ne kadar gaz verirseniz o kadar hızlı dönecektir. Bunun dışında bir durum varsa normal değildir

Teşekkür ederim. Denemeyi pervanesiz olarak stabilize mod seçili iken yaptım. Arm olduktan sonra gaz kolunu arttırdıkça motorlar dönmeye başlıyor ve %50 ye getirdiğim anda motorlar son hıza geliryor ondan sonra gaz kolunu %100 e getirsem de hızda bir değişiklik olmuyor. Acaba parametre ile ilgili bir ayar eksikliğimi var diye baktım ama bulamadım.

 

[İzzet Camcıoğlu]

Pixhawk Hexacopter yapımı

Evet getirdim. ESC kalibrasyonunu mission planerden yaptım acaba tek tek manuel olarak ta yapmak gerekiyor olabilir mi?


Teşekkür ederim. Denemeyi pervanesiz olarak stabilize mod seçili iken yaptım. Arm olduktan sonra gaz kolunu arttırdıkça motorlar dönmeye başlıyor ve %50 ye getirdiğim anda motorlar son hıza geliryor ondan sonra gaz kolunu %100 e getirsem de hızda bir değişiklik olmuyor. Acaba parametre ile ilgili bir ayar eksikliğimi var diye baktım ama bulamadım.

Benim iki önerim olacak ilk mission planner üzerinden olmadan direk pixhawk üzerinden esc kalibrasyonlarını yeniden yapmanız. Bu basit olan yöntem olduğu için ilk olarak bunu seçtim. İkincisi ise bildiğim kadarıyla motor yük altında olmadığında yarım gaz bile verilmiş olsa yük olmadığı için hızlanması fazla oluyor ve aslında tam güç olmadan yaklaşık maksimum hızına çıkabiliyor ki bu durumda gözle hızını yani farkı anlamak zoe. Bence bunun için pervaneleri ters şekilde bağlayın multiyi yere iyice sabitleyin ve bir de o şekilde deneyin yalnız bu işlemi yapmadan önce güvenliği iyice sağlayın. Veya isterseniz mission planner arayüzünden her motoru ayrı ayrı istediğiniz güçte deneme imkanı veren bir bölüm var oradan motorları tek tek deneyebilirsiniz.

 

[Yılmaz Yılmaz]

Pixhawk Hexacopter yapımı

Yaridan sonra gaz kolu tepki vermemesi radyo kalibrasyonu ile ilgili oldugunuda gosterebilir

 

[Şakir Polay]

Pixhawk Hexacopter yapımı

sevgili serkan

pixhawk fc fevkalade nazlı ama bir o kadar da güzel ayar tutan bir çok keyifli bir platformdur. sistem bileşenlerinin seçiminde esc leri simonk firmware lı modellerden seçmişsin. marka belirtmediğin için escnin fc ile olan desteklenir protokolleri için yorum yapmak zor. ancak muhtemelen ve inşallah en az oneshot dır. bu durumda 490 hz hızını yakalarsın. full parameter list den MOT_PWM_TYPE ne olduğuna bir bak. bunu esc nin desteklediği şekle getirmen gerekir. bunu yaptıktan sonra RC_SPEED hızını kontrol et bunun da önceki parametre ile uyumlu olması lazımdır.

pixhawk ppm sbus dsm vs protololerini destekler. kumandan sbus ı desteklerken neden pwm sinyalini ppm converter ile dönüştürerek pix e verdin ki ?. seri iletişimi destekleyen bir alıcı ile sbus protokolünü kullansan teknik olarak daha doğru bir iş yapmış olurdun. convert nedeni ile tepki süren uzayacağı gibi corrupted veri ihtimali de fazla olacaktır.

mp üzerinden esc kalibrasyonu biraz karmaşıktır. doğru yaptığından emin olmalısın. güncel firmware da default ayarlar kumandadan esc kalibrasyonuna müsade etmez. kumandadan esc kalibrasyonu için ESC_CALIBRATION 1 olarak değiştirip reboot yapman gerekir. doğru yapıp yapmadığının değerlendirilmesini arzu ediyorsan esc kalibrasyonu videosunu paylaş ki fikir yürütebilelim


sevgi ve saygılarımla

şakir polay

 

[serkanizma]

Pixhawk Hexacopter yapımı

İzzet Hocam dedikleriniz yarın deneyeceğim. Teşekkür ederim

Şakir hocam kullandığım esclerin markası ZTW Spider serisi 30A opto. Kumandamın alıcısı klasik 8 kanal alıcı.

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Bu alıcıda Sbus desteği yok malesef. Bu yüzden ppm encoderı kullanayım dedim. Aslında frsky sbus desteği olan bir alıcı ve modül alıp turnigy kumandaya takayım dedim ama elimde olan ppm enkoderla denemelerimi yaptıktan sonra almaya karar verdim. Bu şekilde de tepki süresinde gecikme olunca biraz beni düşündürdü. ESC kalibrasyon işine yarın tekrar bakacağım. Tavsiyeleriniz için teşekkür ederim.

 

[serkanizma]

Pixhawk Hexacopter yapımı

Şakir Hocam RC_SPEED 490 olarak ayarlı. MOT_PWM_TYPE 1 olarak ayarlı. Escler oneshot u destekliyor. Fakat %50 throtle dan sonra kesinlikle hız artmıyor. Sadece ESC yi kalibrasyon yaparken bip sesini duyduktan sonra gaz kolunu indirdiğimizde düzgün çalışıyor. Tekrar güç verip hexacopteri çalıştırdığım zaman aynı hatayı tekrar veriyor. Videolarda görülüyor. Acaba nerede hata yapıyorum? Escnin markasını ve kağıdında yazan bilgileri de yolladım. Ayrıca kullandığım pwm encoder bu işi görecek kadar iyi midir?

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Bu VIDEOYU görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Bu VIDEOYU görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

 

[İzzet Camcıoğlu]

Pixhawk Hexacopter yapımı

Şakir Hocam RC_SPEED 490 olarak ayarlı. MOT_PWM_TYPE 1 olarak ayarlı. Escler oneshot u destekliyor. Fakat %50 throtle dan sonra kesinlikle hız artmıyor. Sadece ESC yi kalibrasyon yaparken bip sesini duyduktan sonra gaz kolunu indirdiğimizde düzgün çalışıyor. Tekrar güç verip hexacopteri çalıştırdığım zaman aynı hatayı tekrar veriyor. Videolarda görülüyor. Acaba nerede hata yapıyorum? Escnin markasını ve kağıdında yazan bilgileri de yolladım. Ayrıca kullandığım pwm encoder bu işi görecek kadar iyi midir?

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Bu VIDEOYU görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Bu VIDEOYU görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Videoları çekerken pixhawk hangi uçuş modunda idi? Bence sisteminiz doğru çalışıyor kalibrasyonda tamam gibi geldi sesi bana uçuş modunu yazarsanız ona göre yorum yapmaya çalışacağım

 

[Şakir Polay]

Pixhawk Hexacopter yapımı

sevgili serkan

RC_SPEED: ESC Update Speed 400 yap. pixhawk loop speed 400 dür 490 a göre performans daha iyidir. konu biraz karışıktır esc sinyal alım zamanlaması ile ilgili teknik bir ayrıntı.

pixhawk esc kalibrasyonu için default ayarlarda buna imkan vermez.

yapılması gereken şey full parameter list ten ESC_CALIBRATION 1 seçmek. write parameters yapmak, pilden ve usb den çıkar radio throttle max yap böyle da iken lipo ile reboot yapılınca led polis ışığı gibi yanmalıdır. arm edince esc ler kalibrasyon için 3-4 kez aynı melodiyi verir sonra throttle indirilmesi işareti olan bir farklı ses verir bu nu duyunca throtle min yapılır. 3-4 kez daha ilk melodinin tam tersini verir. bitince normal esc arm sesi gelir. bazen lipodan söküp takma işlemini bir kez daha tekrarlamak gerekir. (nedenini sorma bilmiyorum), (o bahsettiğim sesleri birinci lipo çıkar - tak işleminden sonra yapmadı ise). normali budur.

bilgi: videoyu dikkatle izledim. lipo bağlandıktan sonra led polis ışığı gibi kısa süreli yandı ve söndü. görmüş olduğun kısa süreli polis ışığı gibi yanma aslında cihazın gyro initialize kalibrasyonu sırasındaki led yanım şeklidir. esc kalibrasyonunda polis ışığı gibi yanma çok daha uzun sürer.

bilgi: throttle artışı ile motor hızınının artışı arasındaki korelasyonunu değerlendirmek için stabilize veya daha iyisi acro mod seçili olmalıdır.

bilgi: barometik modlarda throttle seviyesi ile motor dönme hızı arasında tam bir korelasyon olmaz. cihazda aslında pervane yoksa throttle ortanın biraz üzerinde motorlar max olur. fc cihazın sabit bir hızda irtifa kaydedemediğini anlayıp zaten motorları ortanın biraz üzerinde max yapmaktadır. throttle ortanın daha yukarılarında motor hızında giderek artma olmaması sorun olduğunu göstermez. (esc kalıbre edilmişsse eğer)

sevgi ve saygılarımla

şakir polay

 

[serkanizma]

Pixhawk Hexacopter yapımı

Sayın hocalarım kalibrasyon işlemlerini stabilize modda işlemleri yapıyorum. RC_SPEED= 400 ESC_CALIBRATION= 1 yaparak kalibrasyonu yaptım. hem normal kalibrasyon hemde parametre olarak yapılan kalibrasyonda dikkat ettim ki kalibrasyon sadece pixhawk ledinin sadece sarı yandığı durumda oluyor. Polis çakar şeklinde yandığında kalibrasyon olmuyor. Stabilize modda throttle stik kesinlikle %50 den sonra hız artışı olmuyor. pervaneyi takıp öyle denedim yine aynı. (Not: kalibrasyon işlemi bittikten sonra pili çıkarmadan önce gaz kolunu arttırınca %100e kadar hız artıyor. Ama pili söküp takınca ve hexacopteri arm edince sadece %50 ye kadar hızlanma oluyor.) Pixhawka firmware yüklemeyi otomatik olarak yapamamıştım. ArduCopter-v4.px4 dosyasını internetten bulup indirdim. ve bu firmware i yükledim. Bununla ilgili bir sıkıntı olmaz değil mi? Yüklediğim firmware doğrumudur hangi sürümü yüklemekte fayda vardır acaba?

 

[Şakir Polay]

Pixhawk Hexacopter yapımı

sevgili serkan

normalde mission planner kurulur kurulunca zaten son versiyon yüklenmiş olur. sonra microsd kart tercihan fat32 ile formatlanır. kart takılı halde iken usb den bağlanır. boot sesi gelince connect yapmadan firmware multicopter seçilir. cihazı sök tekrar tak diye mesaj verir. söküp taktıktan sonra kendisi otomatik yükler. şu anda en güncel version Copter 3.5.5-rc1 dir . iyi şanslar.

sevgi ve saygılarımla

şakir polay

 

[serkanizma]

Pixhawk Hexacopter yapımı

Dediğiniz gibi firmware'in en güncel versiyonunu yeniden yükledim. Sıfırdan hexacopter için compass kalibrasyonu ve esc kalibrasyonunu yeniden uyguladım. Fakat hala motorlar yüzde 50 performansta çalışıyor. Motor testinde %100 ü test ettim herhangi bir sıkıntı yok. Acaba eksik yada yanlış bir parametre sorunu mu var. Motorların hızını düşüren sebep ne olabilir. Throttle stick %50den sonra kesinlikle tepki vermiyor.