Servo altprogramı

[Sumer Yamaner]

Arduino'da standart kütüphanelerin içinde servo library var ve temel servo kontrolünü kolayca yapmamızı sağlıyor. Ancak ben bu kütüphanenin ayrıntılı dokümantasyonuna ulaşamadım. Örneğin servoya gereken darbeyi gönderdikten sonra ne oluyor? Standart analog ve bazı digital servolar ancak 20 mili saniye aralıklı darbeleri işleyebiliyor. Daha hızlı darbeler gelirse servo sapıtıyor. Yeni nesil digital servolar ise daha hızlı veri akışını tolere edebiliyor. Peki servo kütüphanesi bunu dikkate alıyor mu acaba? Bilmiyorum.
O nedenle herhangi bir programda kullanılabilecek bir servo çıkış altprogramı yazdım ve test ettim.
Altprogram üç parametre alıyor. İlki pin numarası. Yani hangi pine servo sinyali iletileceği bilgisi. İkincisi darbe süresi. Bunun 800 - 2200 mikro saniye arasında olması gerekiyor. Üçüncü parametre bir flag. 0 ya da 1 olabiliyor. Eğer sıfır ise altprogram servo darbesini gönderip hemen geri dönüyor. Flag 1 ise servo darbesinden sonra tüm işlemin süresi 20 mili saniye olana kadar bekleyip geri dönüyor.
Kendime göre oldukça kullanışlı oldu.

void servoout(int pinnumber, int duration, int flag)   // Bu subroutine'de pinnumber ile belirlenen digital çıkışa duration kadar mikrosaniye HIGH pulse veriliyor.
                                                       // Eğer flag 1 ise 20 milisaniyelik frame beklenildikten sonra geri dönülüyor. Flag 0 ise hemen geri dönülüyor.
{
  unsigned long timer;
  unsigned long frame;

  constrain(duration, 800, 2200);
  timer = micros();
  frame = timer;
  digitalWrite(pinnumber, LOW);
  digitalWrite(pinnumber, HIGH);
  while((micros() - timer) < duration)
  {
  }
  digitalWrite(pinnumber, LOW);
  if(flag = 1)
  {
    while((micros() - frame) < 20000)
    {
    }
  }

}

 

[Sumer Yamaner]

Bu da bir potansiyometre ile hızı ayarlanan ve servoyu sürekli bir uçtan diğer uca çeviren test programı.

int servopin = 2; // Servo 2 No'lu digital çıkışta
int servosignal = 1500;
int yon = 1;

int potin = 1; // Sweep hız ayarı için potansiyometre 1 No'lu analog girişte
int stepp = 10; // Sweep hızı parametresi

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode(servopin, OUTPUT);
}


void loop()
{
  stepp = analogRead(potin);
  stepp = stepp / 15;
  stepp = stepp + 10; // Hız ayar potansiyometresi 10 - 110 arası değer verecek
  servoout(servopin, servosignal, 1);
  servosignal = servosignal + (yon * stepp);
  if(servosignal > 2000)
  {
    servosignal = 2000;
    yon = -1;
  }
  if(servosignal < 1000)
  {
    servosignal = 1000;
    yon = 1;
  }
}


void servoout(int pinnumber, int duration, int flag)   // Bu subroutine'de pinnumber ile belirlenen digital çıkışa duration kadar mikrosaniye HIGH pulse veriliyor.
                                                       // Eğer flag 1 ise 20 milisaniyelik frame beklenildikten sonra geri dönülüyor. Flag 0 ise hemen geri dönülüyor.
{
  unsigned long timer;
  unsigned long frame;

  constrain(duration, 800, 2200);
  timer = micros();
  frame = timer;
  digitalWrite(pinnumber, LOW);
  digitalWrite(pinnumber, HIGH);
  while((micros() - timer) < duration)
  {
  }
  digitalWrite(pinnumber, LOW);
  if(flag = 1)
  {
    while((micros() - frame) < 20000)
    {
    }
  }

}

 

[Mehmet Kucuksari]

Servo altprogramı

Abi rica etsem imzani su sekilde revize edebilir misin artik

Rudder ve DIY Lobisi Baskani

 

[Sumer Yamaner]

Servo altprogramı

Abi rica etsem imzani su sekilde revize edebilir misin artik

Rudder ve DIY Lobisi Baskani

Tamam söz. Şu retract devresini pratikte kullanılır hale getirip uçağa takınca hatırlat değiştireceğim. Şu an henüz çömezim.

 

[Mehmet Kucuksari]

Servo altprogramı

Tamam söz. Şu retract devresini pratikte kullanılır hale getirip uçağa takınca hatırlat değiştireceğim. Şu an henüz çömezim.

Tamam Abi hatirlatirim

 

[Zafer ŞAHİN]

Servo altprogramı

Servo kütüphanesi 50 Hz ile çalışıyor. Bu da zaten hiç bir esc'nin ve servonun huysuzlanmayacağı(aslında farklı bir protokol konuşan futabanın sbus servolarını saymazsak), hatta çoğu alıcının çıkış pinlerinin varsayılan çalışma frekansı olan genel bir değer. Ayrıca servo kütüphanesi, interrupt'ları kullandığı için, arduino tarafında yoğun işlem gücü gereken bir rutin çalışıyor olsa bile PWM sinyalinin doğruluğu garanti edilebiliyor.

https://code.google.com/p/arduino/source/browse/trunk/libraries/Servo/Servo.h?r=1088

#define MIN_PULSE_WIDTH       544     // the shortest pulse sent to a servo  
#define MAX_PULSE_WIDTH      2400     // the longest pulse sent to a servo
#define DEFAULT_PULSE_WIDTH  1500     // default pulse width when servo is attached
#define REFRESH_INTERVAL    20000     // minumim time to refresh servos in microseconds

Yukarıdakiler de bu kütüphanedeki varsayılan kabul değerleri.

 

[Sumer Yamaner]

Servo altprogramı

Mükemmel. Çok teşekkürler.

 

[Sumer Yamaner]

Servo altprogramı

Offff okuyacak çok şey çıktı.
Bir şeyi merak ediyorum. Oldu da ana programda interruptları disable ettim. O zaman ne olur?

 

[Zafer ŞAHİN]

Servo altprogramı

İlgili interruptları kullanan fonksiyonlar çalışmaz

Mesala servo kütüphanesi devrede iken, 5. ve 6. pinlerden PWM çıktıs(analogWrite) alamazsınız.

Düzeltme: 9. ve 10. pinlermiş.

 

[Sumer Yamaner]

Servo altprogramı

Şimdilik çok derine inmeden var olan kütüphaneleri kullanmak en iyisi anlaşılan. İleride kafam basarsa daha net anlarım diye umuyorum. Bir yandan da kendi çabamla sıfırdan bir şeyler yaparak öğrenmeye devam tabii.
Örneğin bu servoout işlevini yazmamdaki temel amaç, parametrelerle çağrılan altprogramlar için bir temel oluşturmasıydı.