EKF3 + Vision (ExternalNav) kullanırken LOITER kalkışında irtifa sapması

[İsmail Çalık]

​

Merhabalar,


ArduCopter kullanan bir quadcopterde EKF3 + Vision (ExternalNav) ile çalışırken, LOITER modunda kalkış anında ciddi bir irtifa sapması (Z ekseni drift) problemi yaşıyorum.

---

Sistem ve Ortam Bilgileri​

• Yazılım: ArduCopter (EKF3 aktif)
• Flight Controller: CUAV V6X
• Sensörler:
  • Barometre
  • Vision tabanlı ExternalNav
  • Rangefinder yok
• Test ortamı:
  • GPS olmayan ortam
  • Kapalı otopark
• EKF source seçimleri RC kumanda üzerindeki switch’lere atanmış durumda
  • Sorun SRC1 seçiliyken test edilirken gözlemlendi

---

EKF Kaynak Ayarları​

SRC1

• EK3_SRC1_POSXY = ExternalNav
• EK3_SRC1_POSZ = ExternalNav
• EK3_SRC1_VELXY = None
• EK3_SRC1_VELZ = None
• EK3_SRC1_YAW = ExternalNav

SRC2

• EK3_SRC2_POSXY = ExternalNav
• EK3_SRC2_POSZ = Baro
• EK3_SRC2_VELXY = None
• EK3_SRC2_VELZ = None
• EK3_SRC2_YAW = ExternalNav

SRC3

• EK3_SRC3_POSXY = GPS
• EK3_SRC3_POSZ = Baro
• EK3_SRC3_VELXY = None
• EK3_SRC3_VELZ = None
• EK3_SRC3_YAW = Compass

---

Sorunun Davranışı​

• Araç LOITER modunda arm ediliyor
• Throttle artırılarak kalkış yapılmak istendiğinde:
  • Araç kendini düşüyormuş gibi algılıyor
  • Throttle değeri çok agresif şekilde yükseliyor
  • Throttle stick minimuma çekilse bile araç yükselmeye devam ediyor
• LAND moduna alındığında ise araç normal ve yavaş şekilde inmeye başlıyor

---

Log ve Görsel İnceleme​

Uçuş logunu buraya yükledim:
Google Drive linki:

Bu VIDEOYU görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Logu MAVExplorer ile analiz ettim ve analiz ettiğim grafik görseli ek kısmına koydum.

Grafikte ok ile işaretlenen zaman aralığında şu durum net şekilde görülüyor:

• Vision’dan gelen Z (VISP.PZ) değeri stabil, ani sıçrama yok
• Barometre yüksekliği (BARO.Alt) gürültülü ama genel olarak normal aralıkta
• Buna rağmen:
  • XKF1.PD değeri kısa sürede yaklaşık -25 metreye kadar kayıyor

ArduPilot’ta NED koordinat sisteminde XKF1.PD değeri negatife gittikçe yukarı hareket anlamına geldiği için, sistem kendini hızla yükseliyormuş gibi zannediyor ve bu da kalkış sırasında aşırı throttle verilmesine neden oluyor.


Vision ve barometre verileri normalken EKF’in Z ekseninde bu kadar büyük bir kayma yapmasının nedenini anlayabilmiş değilim.

---

Sorularım​

1. Vision Z ve barometre verileri stabil iken, EKF3 neden Z ekseninde bu kadar büyük bir drift oluşturabilir?
2. POSZ = ExternalNav kullanıldığında, EKF’in dikey pozisyonunun bozulmasına yol açabilecek bilinen durumlar nelerdir?
3. Bu senaryo için önerilen ek log grafikleri veya bilinen bir EKF / Vision sınırlaması var mı?

---

İlginiz için teşekkür ederim.

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol