Bu yazımızı aşağıdaki konudaki Türker kardeşimizin LOW RPM modeli için paylaşmıştık. Fakat temel olarak her modelde yaşanma ihtimali olduğu için ayrı bir konu olarak da paylaşalım istedik. Modern FBL üniteler bu yazıda anlatılanların hemen hepsini barındıran algoritmaları zaten kullanıyorlar ve standart ayarlarla bile gayet başarılı sonuçlar veriyorlar. Sadece P gain ayarlanarak iş çözülüyor. Ancak standardın dışına doğru çıktığımızda bu algoritmalar geçersiz kalıyor.
Mikado Logo 690 SX Low RPM Setup
Kısaca bu yazımızda kuyrukta yaşanabilecek olası titreme ve salınım ( Tail Hounting, Lazy Wag ) sorunlarının gerek FBL ünitede gerekse Governora ait P, I ve D parametreleri ile nasıl çözümlenebileceğini, bunların birbirleri ile olan ilişkilerini açıklama çalıştık.
Değişik zamanlarda bununla ilgili şu paylaşımlarımız da olmuştu. Yeri gelmişken bunları da hatırlayalım
Kuyruk Titreme ( Tail Drift, Lazy Wag ) Sorunu ve PID Parametre Etkisi
Ikon/Brain Ünitede Gelişmiş Kuyruk Ayarı (Advanced Tail Tuning)
NOT: Bu yazıda elektronik gain değerleri ile uğraşıyoruz, ancak servo kolunun uzunluğu, servo hızı ve torku da aslında mekanik gain parametreleridir. Kuyruk servosu kolunun helinin manuelinde belirtilen optimal uzunlukta olması son derece önemlidir. Tabi kuyruk şaftında ve slider hareketinde en ufak pürüz ve binding olmaması, güzelce yağlanmış olması da...
Birazdan yazacaklarım biraz ahkam moduna girecek gibi, şimdiden affınıza sığınıyorum. LOW RPM modeli olarak düşündüğüm LOGO 690SX'e niyetlenmeden önce bir miktar araştırmasını yapmıştım ve aşağıdakiler konuyla ilgili okuyabildiğim kaynaklardan, anlayabildiklerim ve özetleyebildiklerimdir. Tabi bir de aklımda kaldığı kısmı
Öncelikle neyle uğraştığımızı belirleyelim. Helinin standardı dışına çıktığımızda, ki burada low rpm ile çıkmış oluyoruz, işler daha az toleranslı hale geliyor. Yani, kuyruk ve governor gain ayarları, kuyruk ve ana pal boyları ve devirleri normalde de birbiriyle bağlıyken, low rpm'e doğru gidildikçe daha da ilgili hale geliyor. Standart setup'larda birinden birinin eksikliği yada fazlalığı o kadar hissedilmezken, standart dışına çıkıldığında ciddi ciddi sorun yaratabiliyor. Optimal ayarı kolaylaştırmak için bu değişkenleri sistemli olarak azaltmamız ve tane tane ele almamız lazım.
Bu arada çok da gözümüzde büyütmeyelim, verimli bir uçuş gününde hepsi yapılır bence. Neyse, okuduklarıma göre, kuyrukta benim izlemeyi düşündüğüm yol şu şekildeydi. Zaten ilk maddeyi belirlemişiz bile.
1- En keyif veren devri tesbit ediyoruz ve buna odaklanıyoruz. Bu sırada devri belirlerken kuyruktaki ve governordaki ufak aksaklıkları göz ardı ediyoruz.
2- Kafa devrimiz düşecek, kuyruk devrimiz ise buna göre 4-5 kat daha fazla düşecek. Bunu göz önüne alarak kuyruk pallerimizi bir boy büyütmekte fayda var, ki zaten Logo'da bunu yaptık. Ayrıca p gainlerimizin alışkın olduğumuz değerlerden çok daha fazla olabileceğine de hazır olalım.
3- Gov ve tail gainler birbirinden ayrılmaz kardeş gibiler, hatta gov gain gıcık büyük kardeş gibi. Gov gain'in yediği her halt kuyruktan çıkıyor. İşe ciddi ciddi giriyorsak, öncelikle bu iki kardeşi ayırıp, ayrı ayrı dövmemiz gerekiyor.
3-aBelirlediğimiz devri governor kapalı iken veren Thr yüzdesini buluyoruz ve flat olarak ayarlıyoruz. Bu durumda iken heliye ani pitch ve cyclic hareketleri vermememiz, kafa turunu denetleyen bir mekanizma olmadığı için pallere fazla yüklenmememiz gerek.
3-b- Önce tail P gain. Kuyruğun en gıcık olduğu durum direkt rüzgara maruz kaldığı durumdur. Helikopterdeki pal yükü olabildiğince sabitken geri hareketine bakacağız. Geri uçuş olur, geri atılan orta yavaşlıkta bir circle olur, geri yönde yapılan bir stall turn düşüşü olur... Hatta hava rüzgarlı ise kuyruğu rüzgara vererek hover bile olur. Bu durumlarda kuyruğu titretmeyen (hounting) en yüksek P gain'i bulup, hatta biraz da düşürerek belirliyoruz.
3-c- Geldik I gain'e. P ve I gain bir yere kadar beraber, bir yerden sonra birbirlerine karşı çalışırlar gibi bir genelleme sanırım yanlış olmaz. P gain'in tatlı noktasını bulmuşken, I gain de onunla aynı tatlılıkta olsun istiyoruz. I gain ayarlarken, heliye hafif hafif irtifa kazandırıyoruz ve kaybettiriyoruz. Pitch pump gibi sert şekilde değil, unutmayalım gov devre dışı. Yavaş yavaş yükselsin, yavaş yavaş düşsün istiyoruz. Bu hareketler sırasında kuyruğu gözlüyoruz, özellikle iniş sırasında, yani kafanın en az yükte olduğu durumda. Bir salınım (lazy wag) durumu varsa işimiz I gain ile. Burada tam olarak anlayamadığım bir nokta var ki, I gain yükseltilecek mi, düşürülecek mi belli değil Mesela bir yazıda adam demiş ki, lazy wag normalden hızlıysa, düşür, yavaşsa yükselt. Tamam da normali nedir bunun? Wag dediğimiz durum zaten normal bir durum değil ki, yavaşı hızlısı olsun... Neyse, burada işi kadere bırakıp, önce I gain bir miktar düşürüyoruz. Daha kötü mü oldu, o zaman yükseltiyoruz. Böyle böyle tatlı noktayı belirliyoruz.
3-d D gain. En sevdiğim, en kolay gain Kuyruğumuzu saniyede bir tur atacak şekilde, eğer ünite açı değeri veriyorsa 360/s şeklinde ayarlıyor ve hover'dayken başlıyoruz çevirmeye. 1-2 tur attırıp hareketi durduruyoruz. Eğer kuyruk dur dediğimiz noktayı aşıyorsa D gain yükseltiyoruz. Dur dediğimiz noktada bir şeye çarpıp geri sekiyor gibiyse D gain düşürüyoruz. Aynı şeyi her iki yönde tekrarlıyoruz, birbirinin nerdeyse aynısı şekilde olmalı, dönüş hızı aynı olmalı, eğer değilse, kuyruk rodu uzunluğunda veya servo merkezinde mekanik bir hatamız var demektir, bütün ince uğraşımız boşa yapılıyor demektir.
4- Kuyruk bitti, küçük kardeşi dövdük, sıra büyüğünde. Governorumuzu açıp istediğimiz devre ayarlıyoruz.
4-a Öncelikle sert cyclic hareketleri ile P gaine bakıcaz. Hızlı bir uçuşta ani bir cyclic komutu olur, peşpeşe olmayan sert pitch pump'lar olur, sürekli flipler olur, kafa devrinin düşmesini gözlemliycez. Kafa devrimiz makul sınırdan fazla düşüyorsa, hatta buna bağlı olarak kuyruğu kaybediyorsa, P gain arttırıyoruz. Kuyruğun burada bir suçu yok, kafa devri çok düşerse, kuyruk ne yapsın... Akabinde hızlı yapılan ve cyclic içerecek bir harekete meylediyoruz. Funnel, hurricane, baya hızlı atılan bir circle gibi. Bu hareket sırasında kuyrukta bir titreme (hounting) gerçekleşirse gov P gain biraz fazla kaçmış olabilir, azaltıyoruz.
4-b- Governor I gain ise en güzel pallerdeki yükü bir artırıp bir azaltarak ayarlanıyor. Devamlı pitch pumplar, hatta biraz da cyclic ekleyerek tic-toc'lar, böyle pilleri motoru falan canından bezdirecek gereksiz hareketler yapıyoruz. Bu hareketleri yaparken devir makul seviyeden fazla düşüyorsa I gain yükseltiliyor. Hareketler sırasında devir biraz yükselebilir, ancak hareketi kestiğimizde devir normale dönmekte geç kalıyorsa, yada hareketler sırasında normal olup, hareketi kestiğimizde gereksiz bir yükselme oluyorsa I gain'i kısıyoruz.
5-Governor da ayarlanmış oldu. Son olarak bir-iki şeye daha bakalım. Her ünitede farklı adlandırılıyor olabilir, Türkçesi şöyle;
5-a Ani bir pitch komutunda helinin kuyruğu sağa doğru bir kaçırma yapıyorsa, tail pitch pre-compensation veya revolution-mix veya revo-mix gibi bir adı olabilecek bir parametreyi bulup yükseltiyoruz. Yok sola doğru kaçıyorsa, azaltıyoruz.
5-b Ani bir pitch komutunda heli yükselirken kuyruk aşağıda kalıyorsa, tail drag compensation veya benzer bir ada sahip değeri bulup yükseltiyoruz, tersiyse düşürüyoruz.
Gördüğümüz gibi çok da bişey yok 3-4 pilde yapılabilecek ayarlar. Eğer competition seviyesindeysek bu ayar setini 3-4 kere tekrarlıyoruz, değilsek bir kere yapsak da olur. En azından belli başlı kısımlarını yaparsak bile bir şeydir bence
Mikado Logo 690 SX Low RPM Setup
Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
Kısaca bu yazımızda kuyrukta yaşanabilecek olası titreme ve salınım ( Tail Hounting, Lazy Wag ) sorunlarının gerek FBL ünitede gerekse Governora ait P, I ve D parametreleri ile nasıl çözümlenebileceğini, bunların birbirleri ile olan ilişkilerini açıklama çalıştık.
Değişik zamanlarda bununla ilgili şu paylaşımlarımız da olmuştu. Yeri gelmişken bunları da hatırlayalım
Kuyruk Titreme ( Tail Drift, Lazy Wag ) Sorunu ve PID Parametre Etkisi
Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
Ikon/Brain Ünitede Gelişmiş Kuyruk Ayarı (Advanced Tail Tuning)
Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
NOT: Bu yazıda elektronik gain değerleri ile uğraşıyoruz, ancak servo kolunun uzunluğu, servo hızı ve torku da aslında mekanik gain parametreleridir. Kuyruk servosu kolunun helinin manuelinde belirtilen optimal uzunlukta olması son derece önemlidir. Tabi kuyruk şaftında ve slider hareketinde en ufak pürüz ve binding olmaması, güzelce yağlanmış olması da...
Birazdan yazacaklarım biraz ahkam moduna girecek gibi, şimdiden affınıza sığınıyorum. LOW RPM modeli olarak düşündüğüm LOGO 690SX'e niyetlenmeden önce bir miktar araştırmasını yapmıştım ve aşağıdakiler konuyla ilgili okuyabildiğim kaynaklardan, anlayabildiklerim ve özetleyebildiklerimdir. Tabi bir de aklımda kaldığı kısmı
Öncelikle neyle uğraştığımızı belirleyelim. Helinin standardı dışına çıktığımızda, ki burada low rpm ile çıkmış oluyoruz, işler daha az toleranslı hale geliyor. Yani, kuyruk ve governor gain ayarları, kuyruk ve ana pal boyları ve devirleri normalde de birbiriyle bağlıyken, low rpm'e doğru gidildikçe daha da ilgili hale geliyor. Standart setup'larda birinden birinin eksikliği yada fazlalığı o kadar hissedilmezken, standart dışına çıkıldığında ciddi ciddi sorun yaratabiliyor. Optimal ayarı kolaylaştırmak için bu değişkenleri sistemli olarak azaltmamız ve tane tane ele almamız lazım.
Bu arada çok da gözümüzde büyütmeyelim, verimli bir uçuş gününde hepsi yapılır bence. Neyse, okuduklarıma göre, kuyrukta benim izlemeyi düşündüğüm yol şu şekildeydi. Zaten ilk maddeyi belirlemişiz bile.
1- En keyif veren devri tesbit ediyoruz ve buna odaklanıyoruz. Bu sırada devri belirlerken kuyruktaki ve governordaki ufak aksaklıkları göz ardı ediyoruz.
2- Kafa devrimiz düşecek, kuyruk devrimiz ise buna göre 4-5 kat daha fazla düşecek. Bunu göz önüne alarak kuyruk pallerimizi bir boy büyütmekte fayda var, ki zaten Logo'da bunu yaptık. Ayrıca p gainlerimizin alışkın olduğumuz değerlerden çok daha fazla olabileceğine de hazır olalım.
3- Gov ve tail gainler birbirinden ayrılmaz kardeş gibiler, hatta gov gain gıcık büyük kardeş gibi. Gov gain'in yediği her halt kuyruktan çıkıyor. İşe ciddi ciddi giriyorsak, öncelikle bu iki kardeşi ayırıp, ayrı ayrı dövmemiz gerekiyor.
3-aBelirlediğimiz devri governor kapalı iken veren Thr yüzdesini buluyoruz ve flat olarak ayarlıyoruz. Bu durumda iken heliye ani pitch ve cyclic hareketleri vermememiz, kafa turunu denetleyen bir mekanizma olmadığı için pallere fazla yüklenmememiz gerek.
3-b- Önce tail P gain. Kuyruğun en gıcık olduğu durum direkt rüzgara maruz kaldığı durumdur. Helikopterdeki pal yükü olabildiğince sabitken geri hareketine bakacağız. Geri uçuş olur, geri atılan orta yavaşlıkta bir circle olur, geri yönde yapılan bir stall turn düşüşü olur... Hatta hava rüzgarlı ise kuyruğu rüzgara vererek hover bile olur. Bu durumlarda kuyruğu titretmeyen (hounting) en yüksek P gain'i bulup, hatta biraz da düşürerek belirliyoruz.
3-c- Geldik I gain'e. P ve I gain bir yere kadar beraber, bir yerden sonra birbirlerine karşı çalışırlar gibi bir genelleme sanırım yanlış olmaz. P gain'in tatlı noktasını bulmuşken, I gain de onunla aynı tatlılıkta olsun istiyoruz. I gain ayarlarken, heliye hafif hafif irtifa kazandırıyoruz ve kaybettiriyoruz. Pitch pump gibi sert şekilde değil, unutmayalım gov devre dışı. Yavaş yavaş yükselsin, yavaş yavaş düşsün istiyoruz. Bu hareketler sırasında kuyruğu gözlüyoruz, özellikle iniş sırasında, yani kafanın en az yükte olduğu durumda. Bir salınım (lazy wag) durumu varsa işimiz I gain ile. Burada tam olarak anlayamadığım bir nokta var ki, I gain yükseltilecek mi, düşürülecek mi belli değil
Mesela bir yazıda adam demiş ki, lazy wag normalden hızlıysa, düşür, yavaşsa yükselt. Tamam da normali nedir bunun? Wag dediğimiz durum zaten normal bir durum değil ki, yavaşı hızlısı olsun... Neyse, burada işi kadere bırakıp, önce I gain bir miktar düşürüyoruz. Daha kötü mü oldu, o zaman yükseltiyoruz. Böyle böyle tatlı noktayı belirliyoruz. 3-d D gain. En sevdiğim, en kolay gain
Kuyruğumuzu saniyede bir tur atacak şekilde, eğer ünite açı değeri veriyorsa 360/s şeklinde ayarlıyor ve hover'dayken başlıyoruz çevirmeye. 1-2 tur attırıp hareketi durduruyoruz. Eğer kuyruk dur dediğimiz noktayı aşıyorsa D gain yükseltiyoruz. Dur dediğimiz noktada bir şeye çarpıp geri sekiyor gibiyse D gain düşürüyoruz. Aynı şeyi her iki yönde tekrarlıyoruz, birbirinin nerdeyse aynısı şekilde olmalı, dönüş hızı aynı olmalı, eğer değilse, kuyruk rodu uzunluğunda veya servo merkezinde mekanik bir hatamız var demektir, bütün ince uğraşımız boşa yapılıyor demektir.4- Kuyruk bitti, küçük kardeşi dövdük, sıra büyüğünde. Governorumuzu açıp istediğimiz devre ayarlıyoruz.
4-a Öncelikle sert cyclic hareketleri ile P gaine bakıcaz. Hızlı bir uçuşta ani bir cyclic komutu olur, peşpeşe olmayan sert pitch pump'lar olur, sürekli flipler olur, kafa devrinin düşmesini gözlemliycez. Kafa devrimiz makul sınırdan fazla düşüyorsa, hatta buna bağlı olarak kuyruğu kaybediyorsa, P gain arttırıyoruz. Kuyruğun burada bir suçu yok, kafa devri çok düşerse, kuyruk ne yapsın... Akabinde hızlı yapılan ve cyclic içerecek bir harekete meylediyoruz. Funnel, hurricane, baya hızlı atılan bir circle gibi. Bu hareket sırasında kuyrukta bir titreme (hounting) gerçekleşirse gov P gain biraz fazla kaçmış olabilir, azaltıyoruz.
4-b- Governor I gain ise en güzel pallerdeki yükü bir artırıp bir azaltarak ayarlanıyor. Devamlı pitch pumplar, hatta biraz da cyclic ekleyerek tic-toc'lar, böyle pilleri motoru falan canından bezdirecek gereksiz hareketler yapıyoruz.
Bu hareketleri yaparken devir makul seviyeden fazla düşüyorsa I gain yükseltiliyor. Hareketler sırasında devir biraz yükselebilir, ancak hareketi kestiğimizde devir normale dönmekte geç kalıyorsa, yada hareketler sırasında normal olup, hareketi kestiğimizde gereksiz bir yükselme oluyorsa I gain'i kısıyoruz.5-Governor da ayarlanmış oldu. Son olarak bir-iki şeye daha bakalım. Her ünitede farklı adlandırılıyor olabilir, Türkçesi şöyle;
5-a Ani bir pitch komutunda helinin kuyruğu sağa doğru bir kaçırma yapıyorsa, tail pitch pre-compensation veya revolution-mix veya revo-mix gibi bir adı olabilecek bir parametreyi bulup yükseltiyoruz. Yok sola doğru kaçıyorsa, azaltıyoruz.
5-b Ani bir pitch komutunda heli yükselirken kuyruk aşağıda kalıyorsa, tail drag compensation veya benzer bir ada sahip değeri bulup yükseltiyoruz, tersiyse düşürüyoruz.
Gördüğümüz gibi çok da bişey yok
3-4 pilde yapılabilecek ayarlar. Eğer competition seviyesindeysek bu ayar setini 3-4 kere tekrarlıyoruz, değilsek bir kere yapsak da olur. En azından belli başlı kısımlarını yaparsak bile bir şeydir bence 
