Mission planner Auto mode sorunu

[Cenk KARA]

Merhaba arkadaşlar, umarım herkes iyidir. Malum covid belası hepimizi bayağı yordu ve birçoğumuzu da üzdü malesef. Ben yeni üye oldum. Yaklaşık 1 yıldır quadcopter ile ilgileniyorum. Daha önce pixhawk cube ile güzel uçuşlar yaptım. Ancak şuan ciddi bir sorunum var ve çözemiyorum malesef.
Müsaade ederseniz detaylı anlatmak istiyorum. Öncelikle donanımlarımı yazmak istiyorum.

Frame: 250 mm
Esc:littlebee spring(blheli destekli)
Motor: emax rs2306
Uçuş kartı: cuav Nano V5
GPS: cuav neo3 pro gnss
4s lipo

Daha önce pixhawk cube ile 500 mm quadım varsayılan ayarlarla çok güzel uçtu. mission planner ile programlanmıştım. bu sefer 250 mm yaptım cuav ı mission planner ile programladım. Pixhawk gibi varsayılan ayarların işe yarayacağını düşünmüştüm, yanılmışım. Quadı havaya kaldırırken inanılmaz titreşim yaptı. Hafif gazda çok agresif hareketler yapınca sert iniş yapmak zorunda kaldım. 2 pervane kırıldı malesef. Sonra cuav ile yazışmalar neticesinde varsayılan ayarları (alt+A) 5 inch için yapınca titreşim neredeyse sıfırlandı. Stabilize modda hala agresif hareketler olsa bile kaza yapmadan iniş yapabiliyorum. Gelelim asıl soruna: Auto modda gerekli ayarları yapıp (takeoff, waypointler, return to lounch) Auto modu atadığım switch e basınca quad evet istediğim yüksekliğe sorunsuz çıkıyor ama waypointler gitmeden kafasına göre irtifa kaybederek ve hızlanarak yere doğru hareket ediyor. İlk denemede yere çakıldı malesef. Tüm sensörleri kalibre ettim. Mission P hata vermedi. GPS pusulasını kullanıyorum. Cuav kartın pusulasını bir türlü kalibre edemedim. O yüzden onu iptal ettim. Kapalı alanda GPS pusulası çok oynuyor ama açık alana çıkınca en fazla 1-2 metre oynuyor. Bunun sebebi ne olabilir acaba? Bilen arkadaşlar cevap verirse çok mutlu olurum. Ya da varsayılan ayarları eksik yaptıysam daha detaylı anlatabilecek bir arkadaş var mı?

 

[Berk Eksin]

Autotune yap

 

[Cenk KARA]

Autotune yap

Merhaba, cevabınız için teşekkürler. Bunu biraz açabilir misiniz? Bu modun normal Auto moddan farkı nedir? Auto modda çalışmayan sistem burda çalışabilir mi?

 

[Ali Osman SEVİM]

Merhaba, cevabınız için teşekkürler. Bunu biraz açabilir misiniz? Bu modun normal Auto moddan farkı nedir? Auto modda çalışmayan sistem burda çalışabilir mi?

Merhaba,

Bu mod PID ayarlarını otomatik yapabileceğiniz bir uçuş modudur, Bu ayarı yapmadan stock PID ayarları ile uçmak sakıncalı olabilir. Quad çok fazla titiriyor veya çok fazla sallanıyor ise, gerekirse bir miktar manual ayar yapıp sonrasında ilk iş Autotune yapılmalı ve kullanılan donanıma göre en iyi PID ayarı bulunmalıdır.

Yapımının detaylı örneği aşagıdadır.

Bu VIDEOYU görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

 

[Şakir Polay]

Sevgili Cenk.

Multikopteriniz ile yapmış olduğunuz son uçuşa ait log dosyasını paylaşırsanız, uçuşunuzun dinamikleri hakkında objektif olabilecek değerlendirmeler yapılabilir.

Sevgi ve saygılarımla.
Şakir Polay.

 

[Cenk KARA]

Merhaba,

Bu mod PID ayarlarını otomatik yapabileceğiniz bir uçuş modudur, Bu ayarı yapmadan stock PID ayarları ile uçmak sakıncalı olabilir. Quad çok fazla titiriyor veya çok fazla sallanıyor ise, gerekirse bir miktar manual ayar yapıp sonrasında ilk iş Autotune yapılmalı ve kullanılan donanıma göre en iyi PID ayarı bulunmalıdır.

Yapımının detaylı örneği aşagıdadır.

Bu VIDEOYU görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Anladım. Çok teşekkürler. En kısa zamanda bu dediklerinizi uygulayacağım. Evet drone stabil modda çalışıyor ama Auto modda waypointlere gitmeden düşüyor. PID değerlerinden kaynaklanıyor anladığım kadarıyla. Autotune ayarlarını yapıp otomatik PID aldıktan sonra Auto moda geçmeyi deniycem. Teşekkürler tekrar.

Sevgili Cenk.

Multikopteriniz ile yapmış olduğunuz son uçuşa ait log dosyasını paylaşırsanız, uçuşunuzun dinamikleri hakkında objektif olabilecek değerlendirmeler yapılabilir.

Sevgi ve saygılarımla.
Şakir Polay.

Merhaba hocam. Log dosyasını ss alıp koymak istedim, baya baya uzun olduğu için .pdf şeklinde aşağı bırakıyorum. Şimdiden Teşekkür ederim.

 

[Şakir Polay]

Sevgili Cenk,

Analiz edilmesini istediğiniz dosyayı (log veya bin dosyası) mission planner açık ve multicopter connected halde iken mission plannerde data sekmesinde iken data flash logs tabında iken download dataflash log via mavlink butonu ile download ediniz . Başkaca bir formata değiştirmeden gerekirse sıkıştırarak upload etmenin bir yolunu bulunuz.
Yollamış olduğunuz pdf dosya içeriğinin kopyalanarak text formatında yeniden oluşturulması ile ile elde edilen dosyada uçuş dinamiklerinin değerlendirilmesini sağlayacak düzgün verileri içermediğinden teknik olarak herhangi bir tespit yapılabilmesi mümkün olmamıştır.

İyi şanslar
Sevgi ve saygılarımla

Şakir Polay

 

[Cenk KARA]

Merhaba Şakir hocam, cevabınız için teşekkür ederim. Şuan şehir dışındayım, bayramdan sonra önerilerinizi uygulayıp buraya upload edeceğim. Hayırlı bayramlar şimdiden.

 

[Cenk KARA]

Sevgili Cenk,

Analiz edilmesini istediğiniz dosyayı (log veya bin dosyası) mission planner açık ve multicopter connected halde iken mission plannerde data sekmesinde iken data flash logs tabında iken download dataflash log via mavlink butonu ile download ediniz . Başkaca bir formata değiştirmeden gerekirse sıkıştırarak upload etmenin bir yolunu bulunuz.
Yollamış olduğunuz pdf dosya içeriğinin kopyalanarak text formatında yeniden oluşturulması ile ile elde edilen dosyada uçuş dinamiklerinin değerlendirilmesini sağlayacak düzgün verileri içermediğinden teknik olarak herhangi bir tespit yapılabilmesi mümkün olmamıştır.

İyi şanslar
Sevgi ve saygılarımla

Şakir Polay

Tekrar merhaba Şakir Hocam, log dosyasını buraya direk upload edemedim, boyut büyük diyor. ben de drive a atıp linkini burada paylaşıyorum. bu linkteki log ya da bin dosyası son uçuşuma ait veriler. bu uçuşu gerçekleştirmeden önce tüm yazılım ve kalibrasyonları baştan yaptım. quadım 250mm olduğu için mission plannerda ALT+A kısa tuşlarıyla 5 inç varsayılan ayarları yükledim. başka bir forumda filtre ayarlarının da yapılması gerekiyor diye okudum ama o ayarlara girince bayağı ayar çıkıyor karşıma, hangisinin benim quada göre olduğunu bilmediğim için filtrelerle ilgili herhangi bir ayar yapmadım. dediğim gibi sadece ALT+A ile varsayılan ayarları yapıp sensör ve kumanda kalibrasyonlarını yapıp deneme uçuşu gerçekleştirdim. deneme uçuşunu şöyle yaptım: stabilize modda 5-6 metre havaya kaldırıp ALTHOLD moduna geçtim ve yaklaşık 4 dk uçtuktan sonra uçuşu bitirdim. uçuş sırasında herhangi bir titreme ve ciddi bir salınma hissetmedim. yalnız roll ve pitch tepkileri çok agresif ama o kadar da rahatsız etmiyor.

Yukarıda bir arkadaşın önerisiyle AUTOTUNE moduyla uçuş yapıp otomatik PID ayarları almak istesem de bu modda izlediğim videoda Quad 5 dk dan fazla havada kalıyor, benim pilin yetersiz olacağı düşüncesiyle denemedim. (4s 1800 mah 100C pilim var). daha büyük bi pil bulup o ayarları da yapmayı düşünüyorum.
Son olarak unutmadan söylemem gereken bir durum daha var, o da: uçuştan sonra(önceki denemeler de dahil) motorlar inanılmaz ısınıyor. 4 motor da ellenemeyecek kadar çok ısınıyor. baktım cıvatalar motor tellerine değmiyor, bunu nasıl çözebileceğimi bulamadım. başka yerlerde filtre ayarlarından kaynaklı olabileceği söyleniyor ama dediğim gibi o ayarları nasıl yapabileceğimi bilemiyorum. biraz karışık gibi geldi bana. donanımlarımı yukarıda ilk mesajda yazmıştım. cevabın için şimdiden teşekkürler.

Bu VIDEOYU görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

bu da benim log ve bin dosyalarım. dediğinizi sırasıyla yaparak indirdim.

 

[Şakir Polay]

sevgili cenk



full parameter list den
ATC_RAT_PIT_D,0.002
ATC_RAT_PIT_FLTD,40
ATC_RAT_PIT_FLTT,40
ATC_RAT_PIT_I,0.1
ATC_RAT_PIT_IMAX,0.5
ATC_RAT_PIT_P,0.11
ATC_RAT_RLL_D,0.002
ATC_RAT_RLL_I,0.1
ATC_RAT_RLL_P,0.1
ATC_RAT_YAW_D,0.001
ATC_RAT_YAW_FLTD,10
ATC_RAT_YAW_FLTE,0
ATC_RAT_YAW_FLTT,0
ATC_RAT_YAW_I,0.04
ATC_RAT_YAW_IMAX,0.5
ATC_RAT_YAW_P,0.4

yapın

autotune öncesi vibrason analizi ve harmonic notch ayarları yapmanız gerekiyor.
arducopte wikisinde

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

bu topic incelemeniz ve uygulamanız gerekiyor.


AUTOTUNE_AXES değerini önce roll sonra pitch eksenleri ayrı ayrı yapacakşekilde ayar verin. verilen değerlerle yaw tune edilmesine gerek olmayacak kadar iyi olacaktır. iverilecek değeri uav mp a bağlı iken full parameter list ten görebilirsiniz.

AUTOTUNE_MIN_D,0.001i 0.0001 olarak değistirin

autotune yapın

autotune başarısız olursa sistemi rahatsiz eden noise vardır. atenüasyonu artırmanız gerekir veya gyro örnekleme hızını 60 d term sıklığını da 30 a çekebilirsiniz.

iyi şanslar
sevgi ve saygılarımla
şakir polay

sevgi ve saygılarımla
şakir polay

 

[Cenk KARA]

sevgili cenk



full parameter list den
ATC_RAT_PIT_D,0.002
ATC_RAT_PIT_FLTD,40
ATC_RAT_PIT_FLTT,40
ATC_RAT_PIT_I,0.1
ATC_RAT_PIT_IMAX,0.5
ATC_RAT_PIT_P,0.11
ATC_RAT_RLL_D,0.002
ATC_RAT_RLL_I,0.1
ATC_RAT_RLL_P,0.1
ATC_RAT_YAW_D,0.001
ATC_RAT_YAW_FLTD,10
ATC_RAT_YAW_FLTE,0
ATC_RAT_YAW_FLTT,0
ATC_RAT_YAW_I,0.04
ATC_RAT_YAW_IMAX,0.5
ATC_RAT_YAW_P,0.4

yapın

autotune öncesi vibrason analizi ve harmonic notch ayarları yapmanız gerekiyor.
arducopte wikisinde

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

bu topic incelemeniz ve uygulamanız gerekiyor.


AUTOTUNE_AXES değerini önce roll sonra pitch eksenleri ayrı ayrı yapacakşekilde ayar verin. verilen değerlerle yaw tune edilmesine gerek olmayacak kadar iyi olacaktır. iverilecek değeri uav mp a bağlı iken full parameter list ten görebilirsiniz.

AUTOTUNE_MIN_D,0.001i 0.0001 olarak değistirin

autotune yapın

autotune başarısız olursa sistemi rahatsiz eden noise vardır. atenüasyonu artırmanız gerekir veya gyro örnekleme hızını 60 d term sıklığını da 30 a çekebilirsiniz.

iyi şanslar
sevgi ve saygılarımla
şakir polay

sevgi ve saygılarımla
şakir polay

Merhaba Sayın Hocam. Cevabınız için çok teşekkürler. Dediklerinizi uygulayıp sonuçları burda paylaşacam.