Serhad Eken arkadaşımızın Pixhawk sorusu

Sumer Yamaner

Moderator
Katılım
17 Eyl 2013
Mesajlar
8,800
Tepkime puanı
23,194
Yaş
61
Konum
İstanbul
Web sitesi
www.sumeryamaner.com
İlgi Alanı
Uçak
Kendisi foruma aşina değil. Sorusunu iletmemi benden istedi. Bana biraz bizim forum kapsamı dışında kalıyor gibi gelse de Serhad kardeşimin iyi niyeti ve samimiyetini bildiğim için paylaşmak istedim.

" Herkese Selamlar. Sümer YAMANER Hocam size de ayrıca selamlar. Takıldığım konularda sizin bulunduğunuz forumlardan daha iyi bir yer olmadığını düşünerek dahil oldum. ArduPILOT ile ilgili parametre bilgileri mevcut ve yeterince kullandım fakat siz tecrübeli kullanıcılardan yorumlama ve çalışma şeklime göre kullanacağim değerler ile ilgili fikirlere saygıyla ihtiyacım var. Şöyle ki;

Savunma Bakanlığına bağlı çalışan bir özel firmada SİHA üretimi yapıyorum. 8 kg. ağırlığında 1.80 Kanat açıklığı ve 120 cm. boyunda V.Tail ve Kanat kuyruk birlikte katlanır şekilde mekanizmali Launcher atışlı bir İHA projesi geliştirdim. Patenti vs. alındı, denemeler başarılı şekilde ilerliyor. Kullanım amacı Kamikaze İha, yerden Havaya şeklinde. Lazer güdümlü bir arayıcı başlık ile Yer istasyonundan tespit edilen hava tehdidine karşı savunma amaçlı kullanılacak.

Şu an uçuş kontrol sistemi ve güdümleme dahil bir firmada yazılımı hazırlanıyor ve bu sistemin denemelerini de yapıyoruz ama ben şimdiye kadar hepimizce malum Pixhawk Cube+ kullanıyorum. Launcher atışlarımda 20G kuvveti ile Full Otonom olacak şekilde Takeoff komutu ile Pünomatik olarak gerçekleştiriyorum. 16bar basınç ürettim ve halihazırda kullanıyorum.

Launcher içinde kanatlar ve V Tail kuyruklar yaylı mekanizma ile katlanıyor ve Launcher içine itici sabot ile yerleştiriliyor. Bu aşamada Arm edilmiyor ama sistem açık. Katlanır CarbonCam pervane ve kendi yaptığım kilitli adaptör kullanıyorum. Motor 3 HP gücünde elektrik motoru.

Şimdi Arm edildikten ve önceden hazırladığım Mission, Harita vs. hazırladıktan sonra Auto modunda iken uzaktan kumandalı Selenoid li Valf ile basınçlı gaz sayesinde fırlatma geçekleştiğinde sabottan ayrılma süresi yaklaşık 1 sn. Kanat açılma ve havada uçuş hali yaklaşık 4 sn. Bu süreden sonra motorun çalışması gerekiyor. Bu süre atış sonrası iha nın çökme sürecine geçmeden en üst noktada olması ve aynı açı ile motorun itiş gücüne ulaşması gerekiyor.

Ben bu süreci deneyerek şu şekilde başardım ama emin değilim teyit almam gerekli sizlerden.


TKOFF_LVL_ALT 20m
TKOFF_ALT 50m
TKOFF_THR_DELAY 2 (0.2 sn)
TKOFF_THR_MINACC 15
TKOFF_THR_MINSPD 0 ( GPS Yer hızını Pitot tüpü olmadığı için devre dışı bıraktım )
TKOFF_DIST 200m ( Bu değer mesafeye bağlı olarak değiştiriyorum.)
TKOFF_LVL_PITCH 15 Derece çıkıştan sonra yükseliş derecesi
TKOFF_THR_MAX % 90 ( Tam gazdan biraz düşük bir değer belirledim )
Bu değerler ve parametreler dışında uygulamam gereken bir parametre var ise yorumunuzu rica ederim. "