GPS Glitch Hatası

  • Forumdan daha fazla yararlanmak için buradan ÜYE olunuz

    Eğer eski üyemizseniz, MEVCUT Kullanıcı ADI ve ŞİFRENİZİ aynen kullanabilirsiniz. Eğer girişte sorun yaşıyorsanız, lütfen şu konuya TIKLAYINIZ.

necipfazıl

Yeni Uye
Katılım
26 Ara 2016
Mesajlar
9
Tepkime puanı
1
Yaş
34
Merhaba, pixhawk control kartı ile topladığım quadcopter ile telefon üzerinde QgroundControl ile Auto modda uçarken rotanın son aşamasında dron sağa sola dönmeye başladı ve daha sonrada GPS Glitch hatası vererek düştü. Daha öncede bir defa düşmüştü LOG kayıtlarında nelere bakacağımı tam olarak bilmiyorum. Yardımcı olabilrseniz sevinirim. Teşekkür ederim.
 
Kontrol Kartınız
Pixhawk
Model Sınıfı
F450 Quadcopter
Motor, Pervane ve ESC
ReadytoSky motor, Readytosky ESC
Kumanda Alıcı ve Verici
Radiolink R9DS
Extra Ekipman
ReadytoSky GPS Modülü

necipfazıl

Yeni Uye
Katılım
26 Ara 2016
Mesajlar
9
Tepkime puanı
1
Yaş
34
Şakir hocam, buradan yüklemeye çalıştığımda dosya boyutu büyük diye hata verdi. Aşağıdaki linke upload ettim sayın hocam
 

Şakir Polay

Çalışkan Uye
Katılım
26 Haz 2016
Mesajlar
304
Tepkime puanı
964
Yaş
51
İlgi Alanı
Multikopter
Sevgili Necip

Öncelikle geçmiş olsun. Umarım multikopteriniz ciddi hasar almadan bu talihsizliği atlatmıştır.
İlgili log dosyasının incelemesinden
Multicopterinizin Quadcopter olduğunu (Xframe),
Arducopter 3.6.9 firmware yüklü olduğunu; (nisan 2019 ait eski bir firmware, bu versiyonda gyro notch filter özelliğini kullanamazsınız)
PID loop hızının 400hz e ayarlı olduğunu,
Esc fc iletişim protokolünün oneshot125 olduğunu,
Esc update hızının 490 olduğunu (loop ile senkronize edilmesi uçuş dinamiklerine olumlu teysiri olur)
Yüksekliğin yazılım tarafından kontrol edildiği uçuş modlarında saniyede 2.5 m maksimum yükselme veya alçalma yapabilecek şekilde ayar verildiğini,
Alçalma ve yükselme ile ilgili maksimum hızlara çıkış akselerayonunun oldukça konservatif bir ayarda olduğunu,
Gyro ve akselerometre ayarlarının default ayarlarda olduğunu,
Kullanılan pil konusunda net bir yorum yapılamasa da motorların itki lineerizayonu için maksimum ve minimum voltajların yanlış ayarlarda olduğunu
(MOT_BAT_VOLT_MAX: 168 MOT_BAT_VOLT_MIN:14 16.8 yerine 168 girilmiş olabilir mi?)
Quadcopterinizin %20 civarında thrust ile hover yapabildiğini, güçlü olduğunu,,
Throtle minimumda iken motorlara %15 lik bir itki verildiğini, Böylesi yüksek bir değerle cihazın kendini stabilize edebilecek minimum ve maksimum itki değerlerinin dar bir aralığa sıkışmasına sebep olduğunu,
Uçuş modlarının stabilize, althold, loiter, auto, poshold, rtl olarak şeçili olduğunu
Yazılıma multicopterin güç kaynağının voltajını izleme ile ilgili kanımca güvensiz olan "izleme, takip etme" şeklinde ayar verilmiş olduğu böylece lipo kapasitesi azaldığında rtl yerine uçuşa devam edeceği . batery failsafe algoritmasının devrede olmadığını.
Log incelemesinde sistemi besleyen elektriksel kaynağın voltaj değerine ait herhangi bir veri olmadığı, buna göre uçuşun düşüş ile sonuçlanmasında bataryanın bitip bitmediğine yönelik bir durumun varlığı veya yokluğu hususunda yorum yapılamayacağını
Bu uçuşun uzaktan kumanda ile değil gcs ile guided mod da gerçekleştirildiğini
Uçuşun son aşamadında arm edilen yükseklikten daha alçakta bir düzleme inmesi ile ilgili komutun var olduğunu, bu yüzden yere düşme veya sert landing sebebinin bu olabileceğini,
Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Tam bu aşamada liponun içindeki son enerjiyi de verip vermediği hususunda bir değerlendirme yapabilmenin mümkün olmadığını
Gps glitch olayının yere düşme veya sert landing sonrasına ortaya çıktığını,

anlamaktayım

Bahis oluna hususlar ile ilgili en iyi ayarlamalar sonrasında quadcopterinizle harika ve kırımsız uçuşlar yapabileceğinize olan inancım tamdır.

İzah olunan hususlar hobi düzeyindeki naçizane bilgiler ile şekillenmiş olup gönül vermiş bir kardeşlerimin hertürlü katkı ve düzeltmesine de açıktır.

Sevgi ve saygılarımla
Şakir Polay
 
Son düzenleme:

necipfazıl

Yeni Uye
Katılım
26 Ara 2016
Mesajlar
9
Tepkime puanı
1
Yaş
34
Şakir hocam açıklamalarınız için çok teşekkür ederim.

Yazılım olarak daha yeni bir yazılım yükleyeceğim inşallah, ayarlarında da fazla bir değişiklik yapmamıştım aslında,
Dronhava sahası youtube kanalındaki İzzet hocamın videolarının çok faydası oldu quadrotor toplamamda, emek verip bir sürü video hazırlamış saolsun.

Pil ile ilgili emin olmadığınızı belirtmişiniz hocam, Quadrotor düştüğünde pili bitmemişti,
bazı yerlerde görüntü aktarıcının sinyalleri karıştırdığından bahsediliyordu ondan olabilirmi acaba (TS 832 görüntü aktarıcı kullanıyorum),
Pil Voltaj gösterimi ile ilgili bir ayar yapmam gerekiyor mu, nasıl yapabilirim.

Son olarak doktora çalışması yapıyorum ve quadrotor'u bu amaçla uçurmuştum. Çalışmamda rüzgarın dron üzerine etkisini incelemek istemiştim.
Dron rüzgarı karşı ve rüzgarı arkasına alarak uçtuğu zaman gördümki ayarladığım 5 m/sn hızda uçtu yaklaşık olarak.
Ben ise yapacağım çalışmada dron ve rüzgar'ın bileşke hızını hesaplayarak bir uçuş rotası hesaplatmak istiyorum, böyle bir çalışma mantıklı olur mu acaba,
Rüzgar'ın dron'un pil tüketimine yada uçuş süresine nasıl bir etkisi olur.

Hocam değerli fikirleriniz için şimdiden teşekkür ediyorum, saygılarımla.
 

Özgür Öztürk

Tecrübeli Uye
Katılım
5 Eyl 2018
Mesajlar
785
Tepkime puanı
1,578
Yaş
42
Konum
İSTANBUL
İlgi Alanı
Hepsi
Müsade istemeden konuya dahil oluyorum . Şakir hocamın nezaketi ve yaptığı bilgilendirme için teşekkür ederim vefakat bu forum hobi amaçlı bilgi paylaşımı yapılan bir platform . Belli ki siz doktora teziniz dahilinde otonom uçuş özelliğiyle hareket eden bir hava aracı üzerinde denemeler yapıyorsunuz .
Elbette forumda paylaşılmış bilgiler vasıtası ile bu sistemleri kurabilirsiniz fakat otonom uçuşla hareket eden araçlar bir hobi dalına ait olmuyor . Neticede biz kullandığımız araçları radyo kontrol kumandalar aracılığı ile kontrol ediyoruz ki bunun bile çok fazla yasal yükümlülüğü var .
Otonom uçuş yapan hava araçları ile ilgili daha önce de bilgi talep eden , kurmak istedikleri sistemlerle ilgili bilgi almak isteyen bir çok kişi forumumuza üye olmuştur ve olacaktır .
Bu başlık altındaki yapılan paylaşımı forum adminlerimizin değerlendirmesini rica ederim :saygilar::saygilar:
 
  • Beğen
Tepkiler: Hakan Ülgenalp

necipfazıl

Yeni Uye
Katılım
26 Ara 2016
Mesajlar
9
Tepkime puanı
1
Yaş
34
Müsade istemeden konuya dahil oluyorum . Şakir hocamın nezaketi ve yaptığı bilgilendirme için teşekkür ederim vefakat bu forum hobi amaçlı bilgi paylaşımı yapılan bir platform . Belli ki siz doktora teziniz dahilinde otonom uçuş özelliğiyle hareket eden bir hava aracı üzerinde denemeler yapıyorsunuz .
Elbette forumda paylaşılmış bilgiler vasıtası ile bu sistemleri kurabilirsiniz fakat otonom uçuşla hareket eden araçlar bir hobi dalına ait olmuyor . Neticede biz kullandığımız araçları radyo kontrol kumandalar aracılığı ile kontrol ediyoruz ki bunun bile çok fazla yasal yükümlülüğü var .
Otonom uçuş yapan hava araçları ile ilgili daha önce de bilgi talep eden , kurmak istedikleri sistemlerle ilgili bilgi almak isteyen bir çok kişi forumumuza üye olmuştur ve olacaktır .
Bu başlık altındaki yapılan paylaşımı forum adminlerimizin değerlendirmesini rica ederim :saygilar::saygilar:
Sayın Özgür bey, kumanda ve otonom olarak iki şekilde de uçuş yapmaya çalışıyorum, uçuşumu tehlikeli alanlarda yapmıyorum, insan ve yerleşim olmayan alanlarda uçuruyorum. otonom uçuştada kumandayı açık bir şekilde yanımda bulunduruyorum. Yanlış yaptığım bir şey varsa bilgilendirirseniz sevinirim.
 

Özgür Öztürk

Tecrübeli Uye
Katılım
5 Eyl 2018
Mesajlar
785
Tepkime puanı
1,578
Yaş
42
Konum
İSTANBUL
İlgi Alanı
Hepsi
Yüksekliğin yazılım tarafından kontrol edildiği uçuş modlarında saniyede 2.5 m maksimum yükselme veya alçalma yapabilecek şekilde ayar verildiğini,
Bu uçuşun uzaktan kumanda ile değil gcs ile guided mod da gerçekleştirildiğini
Uçuşun son aşamadında arm edilen yükseklikten daha alçakta bir düzleme inmesi ile ilgili komutun var olduğunu, bu yüzden yere düşme veya sert landing sebebinin bu olabileceğini
Ben yazdıklarımı bu iki veri üzerine yazma ihtiyacı duydum . Bu iki veriyi basitleştirmek gerekirse , multikopteriniz sizin göremeyeceğiniz bir noktada yapılmış olan hesaplamaların farklılık gösterdiği bir noktada ve sizin kontrolünüz altında olmadan iniş yapmış veya düşmüş .
Kumanda ile kontrol edilmediği zaten log data da kayıtlı .
Ha siz bu denemeyi otonom yaptınız vefakat normalde kumanda ile uçuş yapıyor olsaydınız bu seyir defteri infolarını burda paylaşmanıza gerek kalmazdı .
 
  • Beğen
Tepkiler: Hakan Ülgenalp

necipfazıl

Yeni Uye
Katılım
26 Ara 2016
Mesajlar
9
Tepkime puanı
1
Yaş
34
Ben yazdıklarımı bu iki veri üzerine yazma ihtiyacı duydum . Bu iki veriyi basitleştirmek gerekirse , multikopteriniz sizin göremeyeceğiniz bir noktada yapılmış olan hesaplamaların farklılık gösterdiği bir noktada ve sizin kontrolünüz altında olmadan iniş yapmış veya düşmüş .
Kumanda ile kontrol edilmediği zaten log data da kayıtlı .
Ha siz bu denemeyi otonom yaptınız vefakat normalde kumanda ile uçuş yapıyor olsaydınız bu seyir defteri infolarını burda paylaşmanıza gerek kalmazdı .
Quadrotor'u Auto modda uçurduğumu ilk mesajımda belirtmiştim Özgür bey, İzzet bey'in izlediğim videolarında kumandanın yanınızda bulunması istenmeyen durumlarda kontrolü kendimize almamız için faydalı olduğuna dair bir video izlemiştim. Bundan dolayı bir sorun oluşması durumunda kumanda ile kontrol edebilmek için kumandayı yanımda bulunduruyorum. Bu alanda belki sizin bildiklerinizin yüzde birini bilmiyorum. Bu forumu da gerçekten faydalı bilgiler bulduğum için uzun süredir takip ediyordum ve yakın zamanda da üye oldum.
Quadrotor benim gördüğüm bir noktada ancak dediğiniz gibi benim kontrolüm olmadan düştü ama pili bitmemişti.
Log kayıtları ve rüzgar ile ilgili konularda da yardımcı olabileceğiniz bir konu varsa, fikirlerinizi almaktan mutluluk duyarım.

Saygılarımla.
 

Şakir Polay

Çalışkan Uye
Katılım
26 Haz 2016
Mesajlar
304
Tepkime puanı
964
Yaş
51
İlgi Alanı
Multikopter
sevgili necip
bazı yerlerde görüntü aktarıcının sinyalleri karıştırdığından bahsediliyordu ondan olabilirmi acaba (TS 832 görüntü aktarıcı kullanıyorum),
demişsiniz . TS832 5.8 ghz de yayın yapan bir vericidir. Normal şartlarda gnss modülüne çok yakın değilse uydu verileri üzerinde olumsuz bir etki yapmadığı kabul edilmektedir.

Pil Voltaj gösterimi ile ilgili bir ayar yapmam gerekiyor mu, nasıl yapabilirim.
demişsiniz. Bunu full parameter list ten BATT_MONITOR:0 yerine 3 veya 4 şeklinde ayar vermek sureti ile yapabilirsiniz.

Ben ise yapacağım çalışmada dron ve rüzgar'ın bileşke hızını hesaplayarak bir uçuş rotası hesaplatmak istiyorum, böyle bir çalışma mantıklı olur mu acaba,
Rüzgar'ın dron'un pil tüketimine yada uçuş süresine nasıl bir etkisi olur.
demişsiniz. guided mod ile uçuş esnasında cihaz fiziksel kapasitesine, rüzgarın hızına ve yönüne, gnss sinyallerinin kalitesine göre kendi kendine saniyede 5 kez pozisyonu ile ilgili hesaplamalar yaparak verilen komuttaki olması gereken yeri (pozisyonu) ile gerçekte var olan yerini (pozisyonunu) karşılaştırarak olası en iyi rotayı ve uçuş şeklini kendi algoritmasıyla gerçekleştirmektedir. sizin ayrıca başka bir şey yapmanıza gerek yoktur. pozisyon kontrolü ile ilgili ayarlamalar genel olarak en iyi şekilde gelir. ancak denemek isterseniz full parameter list de PSC_ ile başlayan parametreleri inceleyebilir denemeler yapabilirsiniz.

Rüzgar'ın dron'un pil tüketimine yada uçuş süresine nasıl bir etkisi olur.
demişsiniz. Genel kabul rüzgarın yönü ve şiddetine göre pil tüketimini artırıcı yönde tesir edeceği yönündedir. Ancak arm edilen yer ile gidip land olması gereken düz bir rota sözkonusu ile ve rüzgarı da arkadan alıyorsa pil tüketiminin daha az olabileceğini tahmin ediyorum.


İzah olunan hususlar hobi düzeyindeki naçizane bilgiler ile şekillenmiş olup gönül vermiş bir kardeşlerimin hertürlü katkı ve düzeltmesine de açıktır.

sevgi ve sagılarımla
şakir polay
 
Son düzenleme:

necipfazıl

Yeni Uye
Katılım
26 Ara 2016
Mesajlar
9
Tepkime puanı
1
Yaş
34
Değerli cevaplarınız için çok teşekkür ederim Şakir Hocam.

Saygılarımla.
 

Benzer konular