Kuyruk Titreme ( Tail Drift, Lazy Wag ) Sorunu ve PID Parametre Etkisi

  • Forumdan daha fazla yararlanmak için buradan ÜYE olunuz

    Eğer eski üyemizseniz, MEVCUT Kullanıcı ADI ve ŞİFRENİZİ aynen kullanabilirsiniz. Eğer girişte sorun yaşıyorsanız, lütfen şu konuya TIKLAYINIZ.
Katılım
21 Kas 2013
Mesajlar
5,209
Beğeniler
8,409
Yaş
37
Konum
Eskişehir
İlgi Alanı
Heli
#16
Kuyruk Titreme ( Tail Drift, Lazy Wag ) Sorunu ve PID Parametre Etkisi

Mehmet abinin videodaki lazy wag değil, orta seviyede titreşim. Lazy wag terimini daha yavaş salınımlar için kullanıyorlar.

Mehmet abi bu tork işi de değil, büyük ihtimal gain işi. Normalde titreşim olunca gain kısmak akla gelir, ama sen 2300 için gain'i 2-3 birim arttır, bi duruma bak, daha iyiye mi kötüye mi gidiyor, o şekilde daha kolay emin olabiliriz. Sebebi ise, ünitelerin standart ayarlarında girilen gain P oluyor. I ve D için ise o standart ayara uygun oranlamalar yapılıyor otomatikman. Bir de ben X7'de de, Logo'da da, standart align servodan HV servoya geçtiğimde hem kuyruk, hem cyclic gainlerini kısmak zorunda kalmıştım, tersi de doğru olabilir diye düşünüyorum :)

Bir de aklıma Mevlüt abinin forzada yaşadığımız durum geliyor ki, aslında görüntüdekine çok benziyor. Durum şu;

Ünitelerin bazıları, örneğin Spirit ve Skookum servonun nötral halinde kuyrukta 0 derece açı isterken, Ikon, VBar tayfası ana pali kompanse edecek bir açı istiyor. İlkini ayarlamak kolay, ikinci durumda optimal açıyı bulmak biraz sıkıntılı olabiliyor. Neyse, o açı tutmazsa ne oluyor? Yukarıda bahsettiğim standart I ve D gain oranları şaşıyor. Bu durumda kuyruğun durma hareketinde hızlı titreşim, hafif rudder komutlu ve kuyruğun yan rüzgar aldığı durumlarda hızlı titreşim, sabit hoverda yukardaki gibi orta seviyede titreşim, ani kollektif komutlarında titreşim gibi durumlar oluyor. Mevlüt abinin Forzasında kuyruğu 0'layınca standart ayarlarda yaşadığı bütün sorunlar sona ermişti.

Cahit'in sorusu da aynı yere çıkıyor aslında, kuyruk rodunu içe almak servonun torkunu yükseltir, ancak geometri değiştiği için hem hareketin hızı, hem de uçlardaki mesafesi değişecek. Bu durumda yine gain oranları şaşacak. Çözeceğinden daha çok sorun çıkarabilir.

Bir diğer durum daha geldi aklıma konuyla ilgili :D

Kuyruk servosunun limitlerini belirlerken iki ucun birbirinden çok çok farklı olmaması gerekiyor, yoksa yine oranlar şaşıyor. Birebir yaşadığım durumdur :) Bazı ünitelerde limit değerlerini sayısal olarak görebiliyoruz, bazılarında göremiyoruz, ancak, kuyruğun nötral durumuna göre sağ ve sol komutlar için birbirine çok yakın limit değeri vermek daha sağlıklı oluyor. Genelde helilerde sol komut için daha fazla mesafe varken, sağ komut için daha az oluyor. Solu sonuna kadar kullanmak gereksiz, zaten kafa sola kaymak istiyor ana palin torkundan dolayı. Önce sağı ayarlayıp, solu da ona uydurmak en kolayı oluyor. Sağ sol derken de kumandadaki komutu esas alarak söylüyorum, slider hareketi bunun tersi oluyor tabi :)
 
Katılım
4 Eki 2012
Mesajlar
28,964
Beğeniler
28,625
Yaş
45
Konum
Kocaeli
İlgi Alanı
Heli
#17
Kuyruk Titreme ( Tail Drift, Lazy Wag ) Sorunu ve PID Parametre Etkisi

Emre Kaman' Alıntı:
Mehmet abinin videodaki lazy wag değil, orta seviyede titreşim. Lazy wag terimini daha yavaş salınımlar için kullanıyorlar.

Mehmet abi bu tork işi de değil, büyük ihtimal gain işi. Normalde titreşim olunca gain kısmak akla gelir, ama sen 2300 için gain'i 2-3 birim arttır, bi duruma bak, daha iyiye mi kötüye mi gidiyor, o şekilde daha kolay emin olabiliriz. Sebebi ise, ünitelerin standart ayarlarında girilen gain P oluyor. I ve D için ise o standart ayara uygun oranlamalar yapılıyor otomatikman. Bir de ben X7'de de, Logo'da da, standart align servodan HV servoya geçtiğimde hem kuyruk, hem cyclic gainlerini kısmak zorunda kalmıştım, tersi de doğru olabilir diye düşünüyorum :)
P değeri ile biraz oylayalım bakalım ne çıkacak. Ama P açıklamasına bakınca dediğin gibi 1-2 Tık arttırsak sanki sorun çözülecek gibi :thumbup:

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol


Emre Kaman' Alıntı:
Bir de aklıma Mevlüt abinin forzada yaşadığımız durum geliyor ki, aslında görüntüdekine çok benziyor. Durum şu;

Ünitelerin bazıları, örneğin Spirit ve Skookum servonun nötral halinde kuyrukta 0 derece açı isterken, Ikon, VBar tayfası ana pali kompanse edecek bir açı istiyor. İlkini ayarlamak kolay, ikinci durumda optimal açıyı bulmak biraz sıkıntılı olabiliyor. Neyse, o açı tutmazsa ne oluyor? ....
HC-3SX'da Vbar ve Ikon gibi açı istiyor. Şahsi fikrim bu ihtimal bence zayıf. Zira sorunsuz çalışan Torq servo'da kullanılan açıya hiç dokunmadım. Yani bence bu sorun olmamalı diye düşünüyorum.
 
Katılım
21 Kas 2013
Mesajlar
5,209
Beğeniler
8,409
Yaş
37
Konum
Eskişehir
İlgi Alanı
Heli
#18
Abi eğer P ile sorun çözülmezse, şunu dene;

Yukardaki resim senin kuyruğun durumunu gösteriyorsa eğer, dediğim durum sende de mevcut. Sol limit 110'ken, sağ limit 75. Bu hem servo nötral durumdayken kuyruğun biraz fazlaca sağ açılı olabileceğine işaret, hem de sağ sol arasında bir dengesizlik var. Kuyruk rodunu 2-3 tur uzatsan, o limitleri şöyle 98-100 gibi solda, 84-85 gibi sağda denk gelecek şekilde ayarlasan bence daha huzurlu bir kuyruğun olabilir.

Tabi kesin konuşamıyoruz, kuyruk bu, bugün böyle ister, yarın canı sıkılır, başka türlü ister :D Ama bu tüyoyu bana veren SK takım pilotu, yabana atma. SK tam ortada istediği için o iki yanda eşit olmalı diyordu, bu şekilde açı isteyen ünitelerde fark olması normal gibi geliyor mantıken. :D
 
Katılım
4 Eki 2012
Mesajlar
28,964
Beğeniler
28,625
Yaş
45
Konum
Kocaeli
İlgi Alanı
Heli
#19
Kuyruk Titreme ( Tail Drift, Lazy Wag ) Sorunu ve PID Parametre Etkisi

Emre Kaman' Alıntı:
Abi eğer P ile sorun çözülmezse, şunu dene;

Yukardaki resim senin kuyruğun durumunu gösteriyorsa eğer, dediğim durum sende de mevcut. Sol limit 110'ken, sağ limit 75. Bu hem servo nötral durumdayken kuyruğun biraz fazlaca sağ açılı olabileceğine işaret, hem de sağ sol arasında bir dengesizlik var. Kuyruk rodunu 2-3 tur uzatsan, o limitleri şöyle 98-100 gibi solda, 84-85 gibi sağda denk gelecek şekilde ayarlasan bence daha huzurlu bir kuyruğun olabilir....
Valla çok mantığıma yatmasa da eğer P ile sorun çözülmezse bir de bunu deneyelim. Dediğin gibi kuyruk bu, hiç belli olmaz :lollol: :lol:
 
Katılım
4 Eki 2012
Mesajlar
28,964
Beğeniler
28,625
Yaş
45
Konum
Kocaeli
İlgi Alanı
Heli
#20
Nette görünce paylaşalım dedik :saygilar:

PID parametrelerinin (P-I ve D'ni) animasyonla anlatılmış etkileri

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
 

Kağan Kazancı

Tecrübeli Uye
Katılım
23 Eki 2014
Mesajlar
932
Beğeniler
971
Konum
Manisa
İlgi Alanı
Heli
#21
Kuyruk Titreme ( Tail Drift, Lazy Wag ) Sorunu ve PID Parametre Etkisi

Mehmet Kucuksari' Alıntı:
Nette görünce paylaşalım dedik :saygilar:

PID parametrelerinin (P-I ve D'ni) animasyonla anlatılmış etkileri

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
Abi buna göre I ve D gain P'inin 60%'si kadar olacak diyebilir miyiz? Denemek lazım, çok merak ettim :eek:
 
Katılım
4 Eki 2012
Mesajlar
28,964
Beğeniler
28,625
Yaş
45
Konum
Kocaeli
İlgi Alanı
Heli
#22
Kuyruk Titreme ( Tail Drift, Lazy Wag ) Sorunu ve PID Parametre Etkisi

Kağan Kazancı' Alıntı:
Abi buna göre I ve D gain P'inin 60%'si kadar olacak diyebilir miyiz? Denemek lazım, çok merak ettim :eek:
Bu kullanılan prosesden (yer,fonksiyon..) prosese değişkenlik gösteren bir durum olacağı için bence öyle sihirli bir sayı (oran) durumu olmasa gerek :rolleyes: