Pixhawk Cube ve Here 3 Compas Variance hatası

[İbrahim Özdemir]

Merhaba.

Tam otonom uçan sabit kanatlı bir aracımız var. Pixhawk Cube Orange, Here3, X8R alıcı ve X9D Plus 2019 kumandamız var. 60A ESC, 3S motor ve T-Motor AT2826 motor kullanıyoruz.

Cumartesi yaptığımız otonom uçuş testlerinde, Compas Varience hatası aldık. Uçuştan birinde bu hata nedeni ile uçak, rotasından saptı. Log dosyalarını incelediğimizde, üç uçuşta da Compas hatası aldığımızı gördüm.

Üç uçuşta da Pixhawk'ın kendi Compası ve Here ^ün ki beraber aktifti. Ancak anladığım kadarıyla Pixhawk, ilk sıradaki compası kullanıyor. Bu nedenle üç uçuş da dahili compas ile yapılmış diyebilirim.

@Şakir Polay bey önceki konularda, log dosyaları hakkındaki yorumlarınızı görmüştüm, hem incelemeniz hem de tespitleriniz gerçekten yerinde. Müsaitseniz, bizim log dosyalarımıza da bakabilir misiniz?

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Teşekkürler. : )

 

[İbrahim Özdemir]

Ayrıca ilk ve ikinci compass ı inceleyince, aralarında ciddi bir ayrışmanın olduğunu gördüm:

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

 

[Berk Eksin]

Acaba pusulalarda biri esc ,motor ,bec ,üzerinden fazlaca yük geçen bir kablo vb fazlaca elektriksel gürültü yaya bir şeyin yanında olabilir mi bu sebepten dolayı yanlış sonuç veriyor olabilir

 

[İbrahim Özdemir]

Acaba pusulalarda biri esc ,motor ,bec ,üzerinden fazlaca yük geçen bir kablo vb fazlaca elektriksel gürültü yaya bir şeyin yanında olabilir mi bu sebepten dolayı yanlış sonuç veriyor olabilir

Bilemiyorum. Bugün tekrardan uçuş testleri yapacağım. Elektronikleri pixhawk tan uzaklaştırdım bu sefer. Bakalım ne olacak.

 

[Şakir Polay]

Sevgili İbrahim

Harici pusula ve gnss ünitesi kullanılması önerilir. (kullandığınız model uçaksa pusula kullanmanız şart değil). Fc de pusula varsa yazılımsal olarak kullanımını iptal edin. pusula ünitesi fazla doğru akım geçen lipo kablolarına, lipo bataryaya ve escleri besleyen kablolara en az 10 cm uzakta olacak şekilde düzenleme yapın. doğru akım geçen kabloları mümkünse sarmal olacak şekilde tanzim edin. ifade edilenler ile olumlu yönde sonuç alma ihtimaliniz yüksektir.

İyi şanslar

Sevgi ve saygılarımla
Şakir Polay.

 

[İbrahim Özdemir]

Sevgili İbrahim

Harici pusula ve gnss ünitesi kullanılması önerilir. (kullandığınız model uçaksa pusula kullanmanız şart değil). Fc de pusula varsa yazılımsal olarak kullanımını iptal edin. pusula ünitesi fazla doğru akım geçen lipo kablolarına, lipo bataryaya ve escleri besleyen kablolara en az 10 cm uzakta olacak şekilde düzenleme yapın. doğru akım geçen kabloları mümkünse sarmal olacak şekilde tanzim edin. ifade edilenler ile olumlu yönde sonuç alma ihtimaliniz yüksektir.

İyi şanslar

Sevgi ve saygılarımla
Şakir Polay.

Teşekkürler mesajınız için.

Kullandığımız araç sabit kanat bir İHA, model uçak. Bu nedenle pusula kullanmama şansımız var mı? Ben pusula standart bir alt sensör diye biliyordum.

 

[Şakir Polay]

sevgili ibrahim
arduplane de pusula kullanma zorunluluğu yoktur. hareket hızlı olduğundan yön bilgisi iki farklı koordinata göre kendi içinde hesaplanabilemktedir.
biz kendi uçağımızda otonom uçuş modları için de pusula kullanmamaktayız

sevgi ve saygılarımla
şakir polay

 

[İbrahim Özdemir]

sevgili ibrahim
arduplane de pusula kullanma zorunluluğu yoktur. hareket hızlı olduğundan yön bilgisi iki farklı koordinata göre kendi içinde hesaplanabilemktedir.
biz kendi uçağımızda otonom uçuş modları için de pusula kullanmamaktayız

sevgi ve saygılarımla
şakir polay

Teşekkürler tekrardan cevabınız için.

Bir sorun daha keşfettik, bugünki uçuşta. Uçak, Mission Planner'dan atanan Waypointleri çok uzaktan taki ediyor ya da takip etmekte zorlanıyor. WP Radius değerini 5 ayarlamama rağmen bu sorun ile çokça karşılaştık.

Bu uçuşları Pitot tüpü olmadan ve Lidar takılı değilken yaptık. Önümüzdeki hafta yeni pitot tüpümüz elimize geçmiş olacak.

Pitot tüpü ile alakalı olabilir mi?

Teşekkür ederim.

 

[İbrahim Özdemir]

@Şakir Polay bey merhaba,

Uçuş testlerimiz devam ediyor. Uzun süredir sorunsuz kalkıp iniyorduk, otonom olarak. Bugün uçak çok güzel bir şekilde kalktı ve uçtu. Ancak inişin son safhasında ani bir şekilde sağa dönerek burun üstü çakıldı.

Compass ile alakalı bir çok uyarı aldığımızı gördüm. Log kayıtlarını sizinle paylaşmak istedim. Müsait olduğunuzda bakabilirseniz, çok mutlu olurum.

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

 

[Şakir Polay]

Sevgili İbrahim.
Arduplane log larını okumakla ilgili tecrübem neredeyse yok denecek kadar az. Fakat uçuş anomalisinin başladığı son 3-4 sn lik kısımın incelenmesinden uçağın 14 m irtifada iken flare yaptığını uçuş hızının muhtemelen stall ı başlatacak şekilde azaldığını ön tarafın nispi ağır olması nedeni ön kısmın aşağıda olacak şekilde sert iniş yaptığını anlayabiliyorum. Burada bana göre landing sürecinde flare hareketini yerden nededeyse 14 m yüksekte iken yaptığını anlıyorum ki; flare yüksekliği için bu değer oldukça yüksek. Bunun 1-2 m civarında olması kanaatime göre daha iyi olacaktır. İfadelerim naçizane ve kısıtlı bilgi tecrübelere göre yapılmış olup konu ile ilgili diğer kardeşlerimin her türlü katkı ve düzeltmesine açıktır.

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Sevgi ve saygılarımla
Şakir Polay