Zeta fx-61 pixhawk otomatik uçuş

  • Forumdan daha fazla yararlanmak için buradan ÜYE olunuz

    Eğer eski üyemizseniz, MEVCUT Kullanıcı ADI ve ŞİFRENİZİ aynen kullanabilirsiniz. Eğer girişte sorun yaşıyorsanız, lütfen şu konuya TIKLAYINIZ.

Mustafa Zeybek

Yeni Uye
Katılım
4 Eki 2015
Mesajlar
12
Tepkime puanı
1
Yaş
36
Konum
Konya, Artvin
Web sitesi
www.artvin.edu.tr
İlgi Alanı
Hepsi
Herkese merhaba,

Konu başlığındaki gibi kısaca bu model ile tam otomatik uçuş görev planlama ile uçuş yapmaya çalışıyorum.

Uçağım,




Linkteki gibi,

Elektronik devreler üzerinde geldi.
ESC,
Motor,
2 x servolar

Benim tasarımımda ise pixhawk otopilot var. 3 farklı uçuş yaptım fakat üçünde de kırım yaşadım ve malesef uçuşlarım başarısız oldu.

Bu veya buna benzer uçan kanat kullanan arkadaş varsa parametreler hakkında tartışabilir miyiz?

1. uçuşta elevon ları ters yaptığım için mission planner daki parametrelere göre elden fırlatır fırlatmaz uçak çakıldı.

2. uçuşta da servoda sanırım bir problem oldu ve uçak rotadan saptı ve tepeye çarptı.

3. uçuşta 1. uçuşa benzer şekilde direk yere çakıldı. Ve uçuş yapmadan önce tüm ayarları kontrol ettim özellikle ters olup olmadığını , FBWA modunda stabilizasyonu kontrol ettim ve herşey normaldi. Anlam veremediğim şekilde çakıldı.

İnternetten fx-61 pixhawk parametrelerini taradım ve bazıları parametrelerini paylaşmış onları deneyip buraya sonuçlarını yazabilirim. ilgilenen arkadaşlar olursa kendi parametre dosyamı da buraya da yükleyebilirim.

Selamlar.

Mustafa
 

Mehmet Kucuksari

Administrator
Katılım
4 Eki 2012
Mesajlar
31,097
Tepkime puanı
33,982
Yaş
46
Konum
Kocaeli
İlgi Alanı
Heli
Öncelikle rica etsek Pofildeki Kullanıcı Ad-Soyadınızı güncelleyebilir misin ?



Diğer taraftan şu konuya baktınız mı acaba ?

 

Mustafa Zeybek

Yeni Uye
Katılım
4 Eki 2015
Mesajlar
12
Tepkime puanı
1
Yaş
36
Konum
Konya, Artvin
Web sitesi
www.artvin.edu.tr
İlgi Alanı
Hepsi
Mehmet Bey Teşekkürler.

Pixhawk için pek çok ayarı tamamladım fakat sanırım yanlış yaptığım noktalar var.
PID ayarlarıyla çok fazla oynadım.

Auto modunu Pixhawk 'ta uçak için kullanan arkadaşlar varsa PID ayarlarını öğrenmek için video veya kaynak gösterirlerse sevinirim.

Selamlar.
 
  • Beğen
Tepkiler: Mehmet Kucuksari

Mustafa Zeybek

Yeni Uye
Katılım
4 Eki 2015
Mesajlar
12
Tepkime puanı
1
Yaş
36
Konum
Konya, Artvin
Web sitesi
www.artvin.edu.tr
İlgi Alanı
Hepsi
Uçağın parametrelerini tekrardan gözden geçirdim. En yakın zamanda test edeceğiz. Sonuçları buradan paylaşabilirim.

 

- VolkaN -

Çalışkan Uye
Katılım
16 Mar 2013
Mesajlar
527
Tepkime puanı
514
Konum
Antalya
İlgi Alanı
Uçak
mustafa bey pixhawk ile ilk elden atarken fbwa modunda atmanızı öneriyorum bende ama her nekadar otopilotta olsa uçağın ağırlık merkezini doğru ayarlamanız gerekmekte,

çakılma nedenini görmemekle birlikte şu iki şeyi bir kontrol etmeniz lazım,
1- uçağın ağırlık merkezi doğrumu ( yanlışsa ilk elden atmada pixhawk olsada düşebilir uçak. yetersiz hız nedeniyle)
2- uçak üzerinde gelen motor ve pervane uçak için yeterli itiş veriyorumu, çünkü vermiyorsa elden attığınızda çakılır. (uçakda pixhawk ve ekipmanları ile ağırlık arttığı için motor zayıf kalmış olabilir.)

birde 3.denemenizde herşey normalken yani yukardaki 1 ve 2 numaralarda normal olarak düşünürsek pixhawkda navigation angles açılarını kaç verdiniz acaba onu söyleyebilirmisiniz. yani pitch max ve pitch min değerlerini, bunlar düşükse gene uçak havalanamıyor olabilir, birde fbwa modu açıkken elevator verdiğinizde kanatçıkların nekadar yukarı kalktığına bakıp eğer az oynuyorsa gene aynı ekranda servo pitch pid kısmında servo açısını göz kararı arttırabilirsiniz.
 
Son düzenleme:
  • Beğen
Tepkiler: Şakir Polay

Mustafa Zeybek

Yeni Uye
Katılım
4 Eki 2015
Mesajlar
12
Tepkime puanı
1
Yaş
36
Konum
Konya, Artvin
Web sitesi
www.artvin.edu.tr
İlgi Alanı
Hepsi
mustafa bey pixhawk ile ilk elden atarken fbwa modunda atmanızı öneriyorum bende ama her nekadar otopilotta olsa uçağın ağırlık merkezini doğru ayarlamanız gerekmekte,

çakılma nedenini görmemekle birlikte şu iki şeyi bir kontrol etmeniz lazım,
1- uçağın ağırlık merkezi doğrumu ( yanlışsa ilk elden atmada pixhawk olsada düşebilir uçak. yetersiz hız nedeniyle)
2- uçak üzerinde gelen motor ve pervane uçak için yeterli itiş veriyorumu, çünkü vermiyorsa elden attığınızda çakılır. (uçakda pixhawk ve ekipmanları ile ağırlık arttığı için motor zayıf kalmış olabilir.)

birde 3.denemenizde herşey normalken yani yukardaki 1 ve 2 numaralarda normal olarak düşünürsek pixhawkda navigation angles açılarını kaç verdiniz acaba onu söyleyebilirmisiniz. yani pitch max ve pitch min değerlerini, bunlar düşükse gene uçak havalanamıyor olabilir, birde fbwa modu açıkken elevator verdiğinizde kanatçıkların nekadar yukarı kalktığına bakıp eğer az oynuyorsa gene aynı ekranda servo pitch pid kısmında servo açısını göz kararı arttırabilirsiniz.
Volkan bey bilgileriniz icin teşekkürler sanırim sizin dediginiz gibi motor yetersiz kaliyor. Modelime kamera da eklemistim onu cikarinca sorunsuz elden attim fakat ucak yine istediğim gibi stabil ucmadi. Biraz ruzgar vardi. Bu tür ucaklar kac km lik ruzgarlara dayanabilir bu konuda bilginiz var mi? Ayrica motor ve pervane oneriniz nedir 2-4 kg ucan kanat ağırlığı icin? Simdiden teşekkürler.
Mustafa
 

- VolkaN -

Çalışkan Uye
Katılım
16 Mar 2013
Mesajlar
527
Tepkime puanı
514
Konum
Antalya
İlgi Alanı
Uçak
mustafa bey tekrar merhabalar, 2-4 kg uçaklar için aslında hafif rüzgarlarda sıkıntı olmaz, hafif rüzgardan kastımda kendi uçuşlarımda gördüğüm şu şekilde, ben accuweather programı ile cep tlfonumdan rüzgar hızına bakıyorum uçuşa gitmeden önce, eğer 6-8 yada 10-11 km gibi hızlar yazıyorsa 600grlık mini skywalker uçağım bile çok stabil uçuyor, ama o programda 15-19 km gibi hızlar gördüğümde mini skywalker uçmamakla birlikte 2-4 kg uçaklarımız uçabilmekte, otopilotunda etkisi ile. şimdi sizin istediğim gibi stabil uçmadı derken nasıl bir stabillik olmadı mesela bir video varsa yada kısaca anlatabilirseniz ona görede bi düşünelim. motor pervane olarak pek öneri bende yapamayacağım çünkü hep deneme yanılma benim yöntemde, ama şöyle bir örnek vereyim, mini talon uçağımda pilsiz ağırlığı otopilot ve fpv ekipmanları ile 950gr kadar var, pille beraber sanırsam 1,5 kg olmakta, onda turnigy 3010b model motor ve 60a esc ile 9x6 pervane takılı durumda 4s pil ile bu motor bu uçağa fazla geliyor ve müthiş bir itiş ve hız veriyor. sizin uçağın tam ağırlığına göre buna benzer motorlar ayarlamanız gerekebilir, 2-4 kg ağırlık arası geniş bir aralık, pil ile beraber tam ağırlığınız nedir onu söyleyebilirseniz, mesela 2,5 kg ise 3542 model motorlar yetebilir gibi çünkü. şu an üzerindeki motorun değeri nedir mesela. daha fazla bilgi verebilirseniz yardımcı olmaya çalışayım. birde stabil uçmama konusu pixhawkın ilk ayarları ile ilgilide olabilir, yani ilk ayarlar örneğin pixhawkın düz zeminde durması ayarlanırken eğik ayarlanırsa bu sefer pixhawk eğik gitmeye çalıçacaktır, ilk ayarlarda önemlidir, onlarıda gerekirse tekrar yapabilirsiniz.
 

Mustafa Zeybek

Yeni Uye
Katılım
4 Eki 2015
Mesajlar
12
Tepkime puanı
1
Yaş
36
Konum
Konya, Artvin
Web sitesi
www.artvin.edu.tr
İlgi Alanı
Hepsi
Volkan bey merhabalar,

Bilgilendirmeniz için çok teşekkürler.

Uçağın kendi ağırlığı 650 gr., Pil 5000 mah 3s 11.1v kypom marka sanırım 200-300 gr civarlarında. kamera ağırlığı da 130 gr civarında, tam olarak uçağı tartmadım ama uçak toplamda 1.5 kg civarında.

Stabil uçmasından kastım sağa ve sola yalpalaması. Bu uçağa ait uçuş videolarını izlediğimde çok stabil uçtuğunu görmüştüm. Bu nedenle aslında bu uçağı tercih ettim.
Kullanım amacım hobi veya sportif amaçlı değil. Uçağa entegreli Canon kamerayı otopilotla senkronize edip haritalama amaçları için kullanacağız.
Şu anda hemen hemen herkes drone'a yöneldi ama haritalama da uçakların yeri çok farklı. Bu modeli genişletebilirsem eğer uzun menzilli görevlendirmeler için kullanmayı düşünüyorum. Fakat deneme yanılma yoluyla ilerlediğimiz için biraz zamana ve paraya mal olacak gibi duruyor.

Motor ve ESC ayarlarını şu şekilde yapmayı planladım.
ESC : 1 PCS EMAX BLHeli Series 60A BEC with UBEC Electronic Speed Controller ESC
Motor: SunnySky X2814 1100KV Outrunner Brushless Motor

Umarım bu ayarlamalar uçağa yeterli gelir fakat malzemeler 1 ay içinde gelir sanırım.

Bu arada söylemekten çekinmeyeceğim bir nokta da şu, bu uçaklar o kadar sağlam olmuş ki uçak belki de toplamda 5 kez çakılda ufak tefek kırılmalar oldu. gerçekten sağlam bir uçakmış. Herkese önerebilirim, özellikle yeni başlayanlar için.

Saygılar.
Mustafa
 

- VolkaN -

Çalışkan Uye
Katılım
16 Mar 2013
Mesajlar
527
Tepkime puanı
514
Konum
Antalya
İlgi Alanı
Uçak
mustafa bey bilgiler için teşekkürler, 5000 mah pil 200-300 grdan daha ağırdır bence :) benim 2200 mah pil bile 220 grdı bir zamanlar kullandığım. birde benim bir önerim olucak, eğer ağırlık merkezi ile ilgili bir sıkıntı yoksa ve elinizde ufak bir pil varsa denemeleri onunla yapınız, 5000 mahlık pilin denerken oluşan düşmelerde zarar görmesi sonucu parasal olarak daha fazla zarara uğrarsınız. sağ sol yalpalama varsa ozaman pixhawk ayarlarında bir sıkıntı var demektir, kanatçıkların atım açıları çok fazla olursa dengelemekte zorlanabilir.
 

Mustafa Zeybek

Yeni Uye
Katılım
4 Eki 2015
Mesajlar
12
Tepkime puanı
1
Yaş
36
Konum
Konya, Artvin
Web sitesi
www.artvin.edu.tr
İlgi Alanı
Hepsi
Sanırım kanat dereceleri 36 ya -36'ydı sanırım.
Pixhawk için Autotune diye bir uçuş modu var. Bu modu kullanarak bu PID değerleri optimize edilebiliyor mu? hiç denediniz mi Volkan bey?

Selamlar.
 

- VolkaN -

Çalışkan Uye
Katılım
16 Mar 2013
Mesajlar
527
Tepkime puanı
514
Konum
Antalya
İlgi Alanı
Uçak
autotune modunu hiç kullanmadım, benim switchler direk şu mdolaras ayarlı (manuel - fbwa - RTL - manual - loiter - RTL) bu şekilde bir 6lı switch dizilimim var.
kanat dereceleri derken pixhawkın izin verdiği yatış derecelerini demedim zaten onda sadece pitch kısmında - değer verebilirsiniz. benim sorduğum fbwa modu açıkken eğer kanatçıklar aşırı hassas hareket ediyorsa yani stiği sağ yaptığınızda yada sol yaptığınızda aileron kanatçıkları çok fazla yukarı yada aşağıya hareket ediyorsa ozaman sıkıntı çıkabilir. bunu şöyle düşünün hiç otopilot olmayan bir uçakda bu tür durumlarda biz dual rate vererek servo çalışma alanının kısarız ve uçapın ani hareketler yapmasını engelleriz, işte bunu pixhawk sizin verdiğiniz yatış açısına göre otomatik ayarlamakta, ama o kısımdaki ayarda bir sıkıntı varsa ozaman ayarlayamaz ve sıkınıtı yaşamış olabilirsiniz. resim ve video olmadan pekde anlaması kolay bir durum değil yani.
 

Mustafa Zeybek

Yeni Uye
Katılım
4 Eki 2015
Mesajlar
12
Tepkime puanı
1
Yaş
36
Konum
Konya, Artvin
Web sitesi
www.artvin.edu.tr
İlgi Alanı
Hepsi
Kanatçıkların maksimum açılış ayarını tam olarak hangi parametre yapıyor bilmiyorum ama servo hareketlerinin kanatçığı 16 mm civarında hareket ettirilmesi isteniyordu bende ölçtüm sağ sol servoyu ve bu değerleri sağlıyor. Sanırım Autotune modu bu ayarları optimize ediyor bunun üzerine çalışmak daha mantıklı çünkü çok fazla parametre var hepsini tek tek deneme yanılma yoluyla yaparsam uçak parçalanacak yakında :D.. Bir sonraki uçuşta video çekimi yapabilirsem çekip paylaşım yaparım.
Teşekkürler,
Selamlar
 

Benzer konular