Arkadaşlar HF'de Ikon/Brain geliştiricilerinin de dahil olduğu bir konudan derlenmiş, Ikon/Brain ve hatta diğer fbl ünitelerde de işe yarayabileceğini düşündüğüm harika bir yazı buldum. Hemen çevirip sizlerle de paylaşıyor, iftiharla sunuyorum. 
Bu arada yeri gelmişken benzer konudaki şu paylaşımlarımıza da mutlaka göz atın :
Kuyruk Titreme ( Tail Drift, Lazy Wag ) Sorunu ve PID Parametre Etkisi
Kuyruk Titreme Problemlerinin FBL ve ESC Parametreleri (PID) olan İlişkisi
"Ikon/Brain Gelişmiş Kuyruk Ayarı
Masa Başında:
1. Heliyi mekanik olarak her zamanki gibi ayarlayın. Kuyruk hareketinin olabildiğince pürüzsüz olmasına gayret edin.
2. Brain/Ikon programının Basic Setup adımlarını izleyin, servo seçimine geldiğinizde frekans ayarlarını dikkatlice seçin.
3. Kumanda ayarlarınızı isteğinize göre yapın. Ben rudder dual rate olarak 100 kullanıyorum, yeni başlıyorsanız 85’e çekebilirsiniz, kişisel tercih.
4. Rudder expo %30, elevatör ve aileron expo %20. Tamamen kişisel tercih ve kumandadan ayarlıyorum, programdaki expo ayarlarına dokunmuyorum.
5. Self Level’i şu aşamada aktif etmediğinizden emin olun.
Sahada:
1. Heliyi uçurun ve piro hızını kontrol edin. Ayar gerekiyorsa programın advanced setup menüsü içerisinden ayarlayın. High speed piro moduna geçmediğinizden emin olun, yani değeri 360 derecenin altında tutun. Gerekirse kumandadan dual rate ayarlarıyla istediğiniz kuyruk hareketini elde edin, kısaca, programdaki varsayılan değerle fazla oynamayın. Expo değeriniz şu aşamada pek önemli değildir, nasıl rahat uçuyorsanız öyle bırakın.
2. Maksimum Gyro gain / P Gain- Proportional gain değerinizi kumandadan %5’lik artışlarla bulun, titreme başlayana kadar devam edin.
NOT: Sadece hoverda durarak bulduğunuz değer sizi yanıltacaktır. Eğer başlangıç seviyesindeyseniz, deneyimli bir pilottan sizin için helinizi uçurmasını isteyin.
Yapabiliyorsanız hızlı geri uçuş gerçekleştirin (fast backwards flight). Hurricane ve Funnel en iyi sonucu verecektir, ya da geri yapılacak stall turn’ler olabilir. Kuyruğun helinin hareketinden kaynaklanan bütün rüzgarı almasını sağlayın.
Eğer geri uçuş yapamıyorsanız ileri uçuşta gereğinden fazla rudder vererek yapılacak sert bir dönüş de size yardımcı olabilir. Bu hareketler sırasında kuyruğu gözleyin ve çok ufak bir titreşimin olduğu (Tail Hounting) , neredeyse varla yok arasında titreşim yapan değeri yakalayın.
Bu değerin 2/3’ü sizin gyro (proportional) gain (P-Gain) değerinizdir. Örneğin, %80 deyseniz, %53 gibi.
Çevirmen notu: Futaba kumandalarda gyro gain değeri iki türlü gösterilebilir. Gyro (GY) modu ve Normal (Norm) modu. GY modunda gyro gain ayarı AVCS ve NORM olarak ikiye bölünür ve iki taraf da 100 adımdır. Norm modda ise toplamda 100 adımlık bir çözünürlüğün 50’den aşağısı Norm (rate) modu, 50’den yukarısı AVCS (heading hold) modu gösterir. Eğer aklınız karıştıysa veya neden bahsettiğim konusunda hiç fikriniz yoksa, gyro gain gösterim modunuzu NORM olarak değiştirin ve yukarıdaki hesaba göre devam edin.
3. Rate moda geçin (yaklaşık %30 rate mod gain yeterlidir, gyro kompanse etmez ve mid-stikte merkezde kalır) ve kuyruk kontrol rodunuzun uzunluğunu heli hoverdayken kuyruğu tutabildiği şekilde ayarlayın.
NOT: Bu ayarı yaparken heli kendi etrafında döneceğinden, ot üzerinde veya kötü bir yüzeyde yada küçük bir alanda bunu yapmayın. Helinin tehlikesizce hareket edebileceği bir yüzey ve alan bulun.
4. Kuyruk rodu heli hoverda kuyruğu tutabilir şekilde ayarlandıktan sonra 2. adımda bulduğunuz P-gain değerine yeniden dönün. Programdan kuyruk limitlerinizi yeniden ayarlayın ve iki tarafta da binding olmadan en fazla açıyı alacak şekilde ayarlayın.
5. Kuyruğu kontrollere daha kilitli (locked in) şekilde ayarlamak için Integral gaini (I-gain) ayarlarız.
Heliye yavaş pitch komutları verin, yukarı ve aşağı, helinin sakince yükselmesini ve alçalmasını izleyin. "Pitch precompensation" değerini daha sonra ayarlayacağınız için fazla zorlamayın, sadece hafif hareketler yapın.
Bu hareketlerde kuyruğun yerinde kalması ve bırakmaması gerekir. Eğer sorun varsa I-Gain’i %5 civarına artırarak uygun bir şekle getirin.
Şimdi hızlı düz uçuş sırasında (fast forward flight) piro yapın. Pirolar düzgün ve kararlı olmalı ve arada saniyelik durup devam etmemeli (sling shooting). Eğer değilse I-Gain’i %5’lik dilimlerle artırmaya devam edin.
NOT: Eğer yeterince düzgün ayarlayamadıysanız "Tail Dynamic" değeriyle oynayarak kuyruğun daha sıkı çalışmasını sağlayabilirsiniz.
NOT-2: Kuyruk hareketi iki yönde de eşit olmalıdır, eğer değilse "Tail Asymmetry" değeriyle oynayarak iki tarafa hareketi eşitleyin.
6. Son olarak kuyruğun durma hareketini düzenleyecek olan "Derivation gain (D-Gain)" ile ilgilenebiliriz. Öncelikle rotational speed değerinizin 360 dereceye sınırlı olduğundan emin olun ki, kuyruğun duruş hareketini sağlıklı olarak gözlemleyebilesiniz. Ayrıca Tail stick deadband değerine de bir göz atın. Bu ayar advanced menüde, input sekmesi altındadır. Kişisel tercihinize göre %5’e kadar ayarlayabilirsiniz. Özellikle Spektrum kumandalarda stiği bıraktığınızda Brain/Ikon bunu hızlı sağ-sol hareketi olarak algılayabilir.
Bu ayarı stabil bir hoverda yapabilirsiniz. Heliyi hovera kaldırın ve kuyruğunuzu birkaç tur çevirin ve aniden durun, kuyruğun ne yaptığını gözleyin.
Eğer kuyruk durması gereken notaya çarpıp geri sekiyor gibiyse D_Gain değerini artırın.
Eğer kuyruk durması gereken noktayı aşıyor ve sonra geri geliyorsa D-Gain değerini azaltın.
Bu hareketin iki yönde de aynı şekilde olması gerekiyor, eğer değilse, "Tail Asymmetry" değerinden ayarlayın.
Umarım faydalı olur,
[attachimg=1]
Bu arada yeri gelmişken benzer konudaki şu paylaşımlarımıza da mutlaka göz atın :
Kuyruk Titreme ( Tail Drift, Lazy Wag ) Sorunu ve PID Parametre Etkisi
Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
Kuyruk Titreme Problemlerinin FBL ve ESC Parametreleri (PID) olan İlişkisi
Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
"Ikon/Brain Gelişmiş Kuyruk Ayarı
Masa Başında:
1. Heliyi mekanik olarak her zamanki gibi ayarlayın. Kuyruk hareketinin olabildiğince pürüzsüz olmasına gayret edin.
2. Brain/Ikon programının Basic Setup adımlarını izleyin, servo seçimine geldiğinizde frekans ayarlarını dikkatlice seçin.
Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
adresi yardımcı olabilir.3. Kumanda ayarlarınızı isteğinize göre yapın. Ben rudder dual rate olarak 100 kullanıyorum, yeni başlıyorsanız 85’e çekebilirsiniz, kişisel tercih.
4. Rudder expo %30, elevatör ve aileron expo %20. Tamamen kişisel tercih ve kumandadan ayarlıyorum, programdaki expo ayarlarına dokunmuyorum.
5. Self Level’i şu aşamada aktif etmediğinizden emin olun.
Sahada:
1. Heliyi uçurun ve piro hızını kontrol edin. Ayar gerekiyorsa programın advanced setup menüsü içerisinden ayarlayın. High speed piro moduna geçmediğinizden emin olun, yani değeri 360 derecenin altında tutun. Gerekirse kumandadan dual rate ayarlarıyla istediğiniz kuyruk hareketini elde edin, kısaca, programdaki varsayılan değerle fazla oynamayın. Expo değeriniz şu aşamada pek önemli değildir, nasıl rahat uçuyorsanız öyle bırakın.
2. Maksimum Gyro gain / P Gain- Proportional gain değerinizi kumandadan %5’lik artışlarla bulun, titreme başlayana kadar devam edin.
NOT: Sadece hoverda durarak bulduğunuz değer sizi yanıltacaktır. Eğer başlangıç seviyesindeyseniz, deneyimli bir pilottan sizin için helinizi uçurmasını isteyin.
Yapabiliyorsanız hızlı geri uçuş gerçekleştirin (fast backwards flight). Hurricane ve Funnel en iyi sonucu verecektir, ya da geri yapılacak stall turn’ler olabilir. Kuyruğun helinin hareketinden kaynaklanan bütün rüzgarı almasını sağlayın.
Eğer geri uçuş yapamıyorsanız ileri uçuşta gereğinden fazla rudder vererek yapılacak sert bir dönüş de size yardımcı olabilir. Bu hareketler sırasında kuyruğu gözleyin ve çok ufak bir titreşimin olduğu (Tail Hounting) , neredeyse varla yok arasında titreşim yapan değeri yakalayın.
Bu değerin 2/3’ü sizin gyro (proportional) gain (P-Gain) değerinizdir. Örneğin, %80 deyseniz, %53 gibi.
Çevirmen notu: Futaba kumandalarda gyro gain değeri iki türlü gösterilebilir. Gyro (GY) modu ve Normal (Norm) modu. GY modunda gyro gain ayarı AVCS ve NORM olarak ikiye bölünür ve iki taraf da 100 adımdır. Norm modda ise toplamda 100 adımlık bir çözünürlüğün 50’den aşağısı Norm (rate) modu, 50’den yukarısı AVCS (heading hold) modu gösterir. Eğer aklınız karıştıysa veya neden bahsettiğim konusunda hiç fikriniz yoksa, gyro gain gösterim modunuzu NORM olarak değiştirin ve yukarıdaki hesaba göre devam edin.
3. Rate moda geçin (yaklaşık %30 rate mod gain yeterlidir, gyro kompanse etmez ve mid-stikte merkezde kalır) ve kuyruk kontrol rodunuzun uzunluğunu heli hoverdayken kuyruğu tutabildiği şekilde ayarlayın.
NOT: Bu ayarı yaparken heli kendi etrafında döneceğinden, ot üzerinde veya kötü bir yüzeyde yada küçük bir alanda bunu yapmayın. Helinin tehlikesizce hareket edebileceği bir yüzey ve alan bulun.
4. Kuyruk rodu heli hoverda kuyruğu tutabilir şekilde ayarlandıktan sonra 2. adımda bulduğunuz P-gain değerine yeniden dönün. Programdan kuyruk limitlerinizi yeniden ayarlayın ve iki tarafta da binding olmadan en fazla açıyı alacak şekilde ayarlayın.
5. Kuyruğu kontrollere daha kilitli (locked in) şekilde ayarlamak için Integral gaini (I-gain) ayarlarız.
Heliye yavaş pitch komutları verin, yukarı ve aşağı, helinin sakince yükselmesini ve alçalmasını izleyin. "Pitch precompensation" değerini daha sonra ayarlayacağınız için fazla zorlamayın, sadece hafif hareketler yapın.
Bu hareketlerde kuyruğun yerinde kalması ve bırakmaması gerekir. Eğer sorun varsa I-Gain’i %5 civarına artırarak uygun bir şekle getirin.
Şimdi hızlı düz uçuş sırasında (fast forward flight) piro yapın. Pirolar düzgün ve kararlı olmalı ve arada saniyelik durup devam etmemeli (sling shooting). Eğer değilse I-Gain’i %5’lik dilimlerle artırmaya devam edin.
NOT: Eğer yeterince düzgün ayarlayamadıysanız "Tail Dynamic" değeriyle oynayarak kuyruğun daha sıkı çalışmasını sağlayabilirsiniz.
NOT-2: Kuyruk hareketi iki yönde de eşit olmalıdır, eğer değilse "Tail Asymmetry" değeriyle oynayarak iki tarafa hareketi eşitleyin.
6. Son olarak kuyruğun durma hareketini düzenleyecek olan "Derivation gain (D-Gain)" ile ilgilenebiliriz. Öncelikle rotational speed değerinizin 360 dereceye sınırlı olduğundan emin olun ki, kuyruğun duruş hareketini sağlıklı olarak gözlemleyebilesiniz. Ayrıca Tail stick deadband değerine de bir göz atın. Bu ayar advanced menüde, input sekmesi altındadır. Kişisel tercihinize göre %5’e kadar ayarlayabilirsiniz. Özellikle Spektrum kumandalarda stiği bıraktığınızda Brain/Ikon bunu hızlı sağ-sol hareketi olarak algılayabilir.
Bu ayarı stabil bir hoverda yapabilirsiniz. Heliyi hovera kaldırın ve kuyruğunuzu birkaç tur çevirin ve aniden durun, kuyruğun ne yaptığını gözleyin.
Eğer kuyruk durması gereken notaya çarpıp geri sekiyor gibiyse D_Gain değerini artırın.
Eğer kuyruk durması gereken noktayı aşıyor ve sonra geri geliyorsa D-Gain değerini azaltın.
Bu hareketin iki yönde de aynı şekilde olması gerekiyor, eğer değilse, "Tail Asymmetry" değerinden ayarlayın.
Umarım faydalı olur,
[attachimg=1]
Konuyu hemen sabitleyip, indeksleyelim 
