Tail Drift, Lazy Wag Sorunu ve Kuyruk PID Parametre Etkisi
Kagan lazy wag'in temel sebebi bildigimiz gain dusuklugu, ancak en basit cozum bu oldugu icin bunu geciyorum.
Bu 1. Sana ozel degil, genel olarak yaziyorum. Bundan baska sebepler genelde uniteden bagimsiz oluyor. 2 ve 3 numara heliden heliye gore daha dogrusu kuyruk sisteminden sistemine degisiklik gosterebilir.
2. Kuyruk palinin tam dik degil de, biraz acili bir yorungede donmesi ikinci sebebi olabilir.
3. Kuyruk saftinda bosluk olabilir.
4. Kuyruk slide mekanizmasi sert olabilir, buna dusuk torklu bir servo da eklenirse tam lazy wag kosulu saglanmis olur.
5. En olasi sebeplerden, governor gain degerleri yanlis olabilir. Governorda I ve P gainler birbirlerini etkiledikleri gibi, birbirine giciklik da yapabilirler, bunun acisi da kuyruktan cikar.
6. Heliyi tasarlandigindan cok dusuk kafa turunda ucuruyorsan kuyruk palleri kisa geliyor olabilir.
7. Varsa otorotasyon dislisi yamuk olabilir, yamuk derken eliptik sekilli demek istiyorum.
Daha da sebep olabilir, aklima gelenler bunlar. Hizli titresim daha kolay cozum bulunabilen bir durum ama lazy wag pis is [emoji1]
--------------------------------------------------------------------------------------
Bu tip kaynak yazıları bir klasörde tutuyorum ve zaman zaman okuduklarıma yada kendi tecrübelerime göre geliştiriyorum. İhtiyaç olduğunuda yeniden okuyup kaçırdığım noktayı bulmak kolay oluyor. P,I ve D gainleri üzerine.
P: bu değer cihazınıza uygulanan bir etkiye (bu rüzgar olabilir veya cihazı eliniz ile itmeniz) cevaben verilecek tepkinin kuvvetini belirlemektedir, gyro sensorünün kuyruk eksenindeki ayarları için konuşalım. Cihazınız havada iken kuyruk ekseninde cihazı ittiniz, açısını değiştirmeye çalıştınız, gyro sensoru buna tepki gösterirken ne kadar güç uygulayıp cihazı geri eski açısına döndüreceğini belirleyen faktör P’dir. Cihazınızda P fazla yüksek olursa cihaz kendi tepkisine tekrar tekrar tepki göstereceğinden çok hızlı bir frekansta titremeye sebep olacaktır, ama P değeri az olursa bu sefer bir etkiye yeterli tepki kuvveti oluşturamayacağından açısını fazla korumayacak ve daha savruk bir hareket biçimi sergiliyecektir.
I: Bu değer aynı P değeri gibi bir etkiye verilen tepkiyi belirlemektedir, ama buradaki fark I’nın kuvveti değil zamanı etkiliyor olmasıdır. P ile belirlediğimiz tepki kuvvetinin ne kadar uzun süre uygulanacağını belirleyen faktör I’dır. Fazla I cihazın tepki kuvvetlerinin süresini çok uzatacağından, kendi tepkilerine tekrar ve tekrar tepki verecektir, buda aynı şekilde bir titreşim oluşturmaktadır ancak fazla P durumuna kıyasla daha yavaş bir frekansta titremeye sebep olacaktır. Ancak yavaş derken, P'ye göre yavaş, ama yine de hızlı olacaktır.
D: Bu değer P ve I arasında bir tampon görevi görmektedir, cihazınıza kumandadan çok hızlı bir emir gönderdiğinizde, cihazı çok hızlı açı değiştirmeye zorladığınızda, hareketin bitiminde oluşacak titreşimleri önlemek için vardır. Yani hareketin durma sertliğini ayarlar. D değerini az tutarsanız her kumanda tepkinizden sonra cihazın bir salınım/titreme hareketi yaptığını göreceksiniz, fazla olursada cihazın her zaman küçük titremelere maruz bırakmaktadır. Kuyruk için konuşursak, eğer kuyruk durması gereken notaya çarpıp geri sekiyor gibiyse D değerini arttırmak, kuyruk durması gereken noktayı aşıyor ve sonra geri geliyorsa D değerini azaltmak gerekir.
-----------------------------------------------------------
PID parametrelerinin (P-I ve D'ni) animasyonla anlatılmış etkisi
Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol