Naze 32 ve KK2.1.x karşılaştırma.

[Flyinhigh]

Selamlar. KK 2.1.x versiyon kartım var. Aldığım arkadaş şöyle bir bilgi verdi;

"Naze alıp manuel modda uçurursanız 6 kanal heli mantığında çalışır yani kolu sağa çektiğimizde biz tekrar sola çekmezsek hep sağa gider" gibi bir şey duydum ama KK da ladybird uçuruyor gibi oluyormuş sanırım. Bana mantıksız geldi ?
Yani tüm uçuş kartları 4 kanal mantığıyla çalışmıyor mu ?

 

[Zafer ŞAHİN]

Naze 32 ve KK2.1.x karşılaştırma.

Aslında 4 kanal 6 kanal şeklinde yapılan ayrım, tam olarak gerçekleri yansıtan bir ayrım değil. Ama özellikle oyuncak helikoptelerden gelme bir alışkanlıkla(diye tahmin ediyorum) 3 kanal, 4 kanal, 6 kanal diye ifade ediliyor.

Durum tamamen cihazın hareket kabiliyeti ile alakalı bir durum. Fakat. öncelikle hareket kabiliyetinden ne kastettiğimi biraz açayım. Aşağıdaki resimlerin uçak resimleri olduğuna takılmayın, tüm modeller için geçerli.

- Modelin burnunun yukarı ya da aşağı doğru hareketi. Eksenel hareketler olarak değerlendirildiğinde, bu harekete "elevation" ya da "pitch" de denir. 6 kanal olarak tabir edilen CP helikopterlerdeki "pitch" kanalı, pal açılarının alacağı açıyı kontrol etmek için kullanılan kanala ait farklı bir terimdir.

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

- Modelin burnunun sağa ya da sola hareketi. Eksenel hareketler olarak değerlendirildiğinde, bu harekete "heading" ya da "yaw" da denir.

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

- Modelin, sağa ya da sola doğru yatış hareketi. Eksenel hareketler olarak değerlendirildiğinde, bu harekete "bank" ya da "roll" da denir. 3 ya da 3,5 kanallı olarak tabir edilen helikopterler bu hareketi yapamazlar.

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

- Throttle : Cihazın, özellikle motorların sağladığı itiş nedeni ile yukarı ve aşağı hareket edebilmesidir.

Hem 4 kanallı hem de 6 kanallı olarak ifade edilen tüm helikopterler(daha multilere gelmedik ) bu yukarıdaki hareketleri yapabilirler. Ama 4 kanallı olarak tabir edilen helikopterlerin daha doğru adı Fixed Pitch - FP helikopterdir. Pal açıları sabittir ve bununla beraber, bu cihazın üzerindeki flybar, bir nevi mekanik dengeleyici olarak çalışarak, pitch ve roll hareketlerine karşı koyar. Siz özellikle pitch ve roll için gerekli swash hareketini uygulamadıkça, bu cihazlardaki flybar, helikopteri yere paralel hale getirmek için görev yapar. Flybar mekanik olarak helikopteri dengeler ve siz elinizi elevator ve aileron çubuklarından çektiğiniz anda, helikopteri düzeltir.

6 kanallı olarak ifade edilen(cyclic/collective pitch - CP) helikopterlerde ise, swashplate ve pallerin mekanik tasarımından dolayı(kanal sayısının bu durumla doğrudan bir ilgisi yoktur) flybar, bu dengeleme ya da yere paralel hale getirme görevine sahip değildir, sadece uçuş stabilitesi için çalışır. En son ne tarafa yönlendirdi iseniz, aksi komut vermedikçe o tarafa gitmeye devam eder.

Multikopterlerde ise durum, normal şartlar altında CP helikopterlerdeki gibidir. Cihazınızı en son ne tarafa yönlendirdi iseniz, aksi komut vermedikçe o tarafa doğru gitmeye devam eder. Ama akselerometre denilen sensörlerin kullanılması ile beraber, multikopter uçuş kontrol kartları, düz durmadıklarını farkedebilir hale geldiler. Yani FP helikopterlerde, mekanik flybarın yaptığı yere paralel hale getirme işlevini, yeni kontrol kartlarındaki akselerometre sensörleri üstlenmiş oldu. Yeni gelişen yazılımlarla beraber, elinizi çubuklardan çektiğiniz anda, kendini yere paralel hale getirebilme yeteneği kazandılar. Bu özelliğin adı "Self Leveling" dir ve en azından 4 - 5 senedir hobi sınıfı bir çok cihazda bulunan bir özelliktir.

Oyuncak sınıfı cihazların çoğunda, "yere paralel hale getirme" özelliği açıp kapatılabilir durumda değildir. 4 kanallı olarak tabir edilen FP helikopterlerdeki gibi kolay kullanım hedeflenmiştir ve bu cihazların üzerindeki kartlar da, akselerometre sensörlerinin yardımı ile buna göre ayarlanmışlardır.

Ama KK2, Naze32, DJI Naza, APM, Multiwii, CC3D ya da benzeri hangi kartı alırsanız alın(oyuncak olmayan diyeyim ya da ... ) bu "Self leveling" özelliğini istediğiniz gibi açıp kapatabilirsiniz. Genellikle bu iş için kumandaya atanmış bir anahtar yeterli olur.

Eğer aşağıdaki konudaki gibi "akrobasi tarzı", yada "proximity flying" tarzı uçuşlar yapmak istiyorsanız, "self leveling" özelliği sizin komutlarınıza müdahale etmeye çalışarak sizi kısıtlar.

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Ama eğer sakin sakin uçup, börtü böcek görüntüsü çekmek istiyorsanız "Self Leveling" çok işinize yarayacaktır...

 

[Hakan Ülgenalp]

Naze 32 ve KK2.1.x karşılaştırma.

Bu kadar güzel bir cevaba ancak şapka çıkarılır...Hani daha yeni öğrenen birisi olsam, bu paragrafı okudukduktan sonra olay tamamdı....

 

[Türker Akgün]

Naze 32 ve KK2.1.x karşılaştırma.

Zafer bey elinize sağlık gerçekten çok güzel bir yazı olmuş.

Yalnız elevatör'le pitch bence birbirinden farklı şeyler. Örneğin helikopter için tamamen farklı bir kanaldır diye düşünüyorum.

Görebildiğim kadarıyla motor gücüyle uçan tüm modellerde ortak 4 kanal var :
- Throttle
- Aileron
- Elevatör
- Rudder

Helikopterlerin ise 6 kanal olarak lanse edilmesinin sebebi :
- Pitch (ana pervane açısı)
- Gyro Gain (kuyruk gyrosu hassasiyet ayarı) * kanalları

* Muhtemelen bir çoğumuz gyro-gain zaruri bir kanal değildir demiştir haklı olarak. Fakat eğer uçuş mod'ları kullanacak ve ana pervane devrinizi uçuş sırasında değiştirecekseniz uçuş sırasında değişken olması gereken bir gain verisine ihtiyaç oluyor. Uçuş sırasında kumanda tarafından değişkenlik gösteren bir veri taşındığında ise modelinize fazladan bir kanal gelmiş oluyor. ( Gerçi artık bu gain değerlerini FBL ünitelerin içerisine gömebilmek mümkün. )

Piyasada modelin kanal sayısı tespit edilirken kullanılan yöntem birebir kumanda ile ilişkilendirilmiş benim anladığım kadarıyla. Model tarafında olup bitenlerle pek ilişkili değil. Örneğin siz 12 motorlu bir multikopter yaptınız, haliyle üzerinde bir kontrol kartı var ve bu kart sizin kumandanızla haberleşiyor. Siz modele kumandanızdan tek bir kanal üzerinden (throttle) gaz verdiniz diyelim, bu komut kontrol kartına gidiyor ve esasında 12 motor birden devir arttırıyor. Ama kağıt üzerinde bu durum 12 kanal olarak değil sadece " 1 " kanal olarak tanımlanıyor. Mekanik bir örnekte vermek istersek eğer; bir uçağın iniş takımlarını açıp kapatmak için 1 tane servo kullansakta 8 tane servo kullansakta farketmiyor, kumandanızda yine " 1 " kanal işgal etmiş oluyorsunuz.

Özetle her servo veya değişken bir kanaldır denilemiyor ama aksine basit bir sinyal tek başına bir kanal olabiliyor.

Şimdi diyeceksinizki " Peki o zaman bir model nasıl oluyorda 3,5 kanal olabiliyor ? " işte orada tıkanıyorum.

 

[Nesimi Sakmak]

Naze 32 ve KK2.1.x karşılaştırma.

Görebildiğim kadarıyla motor gücüyle uçan tüm modellerde ortak 4 kanal var :
- Throttle
- Aileron
- Elevatör
- Rudder

Helikopterlerin ise 6 kanal olarak lanse edilmesinin sebebi :
- Pitch (ana pervane açısı)
- Gyro Gain (kuyruk gyrosu hassasiyet ayarı) * kanalları

Helikopter terminolojisi biraz uzak Türker Bey. Ancak kontrol kartlarının bilgisayar programlarında İngilizce isimler Zafer Beyin yazdığı gibi geçiyor. Yanlış bilmiyorsam swahplate in yaptığı hareket cyclic olması lazım. Zamanında okuduğum yazılarda da kanal ismi de bu şekilde geçiyordu diye hatırlıyorum.

 

[Zafer ŞAHİN]

Naze 32 ve KK2.1.x karşılaştırma.

Türker bey, helikopterlerde, pitch kanalının varlığı konusunda tamemen haklısınız ama, ben radyo kanallarından değil hareket eksenleri üzerinden konuyu açıklamaya çalıştığım için, "Pitch" aşağıdaki şekilde tanımlı.
https://en.wikipedia.org/wiki/Aircraft_principal_axes
Lateral axis, transverse axis, or pitch axis — an axis running from the pilot's left to right in piloted aircraft, and parallel to the wings of a winged aircraft. Parallel to the buttock line.

Fakat terim karışıklığına yol açmaması için, ilk mesajımdaki ifadeleri biraz daha değiştiriyorum.

 

[Flyinhigh]

Naze 32 ve KK2.1.x karşılaştırma.

Cevaplar için teşekkürler. Peki Naze32 de ki 3 uçuş modunu tek bir (0-1-2 seçenekli) switch e atayabiliyor muyum acaba ?

 

[Zafer ŞAHİN]

Naze 32 ve KK2.1.x karşılaştırma.

Cevaplar için teşekkürler. Peki Naze32 de ki 3 uçuş modunu tek bir (0-1-2 seçenekli) switch e atayabiliyor muyum acaba ?

Atayabilirsiniz ama açıkçası "Horizon mode" varken "Angle Mode" kullanımının biraz(aslında tamamen) gereksiz olduğunu düşünüyorum.

 

[Nesimi Sakmak]

Naze 32 ve KK2.1.x karşılaştırma.

Atayabilirsiniz ama açıkçası "Horizon mode" varken "Angle Mode" kullanımının biraz(aslında tamamen) gereksiz olduğunu düşünüyorum.

Gereksiz hafif kalıyor. Ben hala ne iş yaptığını çözmeye çalışıyorum. Açı modu nasıl bir isimdir. Naze için üç mode ayarı yeterlidir. Rate-Horizon-Beeper. Ara sıra buzzer ötsün iyi olur.

 

[Zafer ŞAHİN]

Naze 32 ve KK2.1.x karşılaştırma.

Gereksiz hafif kalıyor. Ben hala ne iş yaptığını çözmeye çalışıyorum. Açı modu nasıl bir isimdir. Naze için üç mode ayarı yeterlidir. Rate-Horizon-Beeper. Ara sıra buzzer ötsün iyi olur.

. Ben rate - beeper - horizon şeklinde kullanıyorum diye yazacaktım, sonra vazgeçtim

 

[Flyinhigh]

Naze 32 ve KK2.1.x karşılaştırma.

Herkese teşekkürler.

 

[hakandaspinar]

Naze 32 ve KK2.1.x karşılaştırma.

Zafer abi o kadar iyi anlattın ki tebrik etmek bile yetersiz kalır. Teşekkür ederiz.


Sent from my iPad using Tapatalk

 

[Cahit Kaş]

Naze 32 ve KK2.1.x karşılaştırma.

Selam arkadaşlar. Öncelikle belirteyim ki multikopterler şimdilik pek ilgi alanıma girmiyor ama multide rudder komutunun nasıl çalıştığını merak ediyorum. Yani bir tarafa rudder verince ne oluyor da kendi etrafında dönüyor.
Helide kuyruk palinin açısı değişiyor, uçakta rudderin çalışma mantığının elevatör ya da ailerondan pek farkı yok. Ama şu multilerde bi türlü anlamadım. Forumu biraz kurcaladım ama bulamadım.

 

[Hakan Ülgenalp]

Naze 32 ve KK2.1.x karşılaştırma.

Selam arkadaşlar. Öncelikle belirteyim ki multikopterler şimdilik pek ilgi alanıma girmiyor ama multide rudder komutunun nasıl çalıştığını merak ediyorum. Yani bir tarafa rudder verince ne oluyor da kendi etrafında dönüyor.
Helide kuyruk palinin açısı değişiyor, uçakta rudderin çalışma mantığının elevatör ya da ailerondan pek farkı yok. Ama şu multilerde bi türlü anlamadım. Forumu biraz kurcaladım ama bulamadım.

Cahit hocam , quadlar hiç ilgi alanımda değil ama , mantık olarak , sanırım çapraz olarak 2 motorun devri düşüyor , diğer iki motorun devri artıyor.Böylece dönüş sağlanıyor.Tıpkı bizim oyuncak helilerin mantığı gibi.A motoru yavaşlar B motoru hızlanır ya da tam tersi , böylelikle sağ ve sol dönüşler rudder olmadan yapılıyor.
Tabi bu tamamen benim tahminim , farklı bir cevabı da olabilir....

 

[Nesimi Sakmak]

Naze 32 ve KK2.1.x karşılaştırma.

Cahit hocam , quadlar hiç ilgi alanımda değil ama , mantık olarak , sanırım çapraz olarak 2 motorun devri düşüyor , diğer iki motorun devri artıyor.Böylece dönüş sağlanıyor.Tıpkı bizim oyuncak helilerin mantığı gibi.A motoru yavaşlar B motoru hızlanır ya da tam tersi , böylelikle sağ ve sol dönüşler rudder olmadan yapılıyor.
Tabi bu tamamen benim tahminim , farklı bir cevabı da olabilir....

Farklı bir cevabı yok Hakan Bey. Tamamen motorların dönüş hızlarını değiştirerek hareket elde ediliyor. Yaw ekseninde karşılıklı çapraz motorlar yavaşlatılıyor. Diğer çapraz motorlar hızlandırılıyor. Diğer eksenlerde de aynı durum geçerli. Takla atmak istediği zaman örneğin sağ tarafa; sağ motorlar tamamen duruyor sol motorların devri gerektiği kadar artırılıyor.