Otonom İHA ve Kilitlenme?

  • Forumdan daha fazla yararlanmak için buradan ÜYE olunuz

    Eğer eski üyemizseniz, MEVCUT Kullanıcı ADI ve ŞİFRENİZİ aynen kullanabilirsiniz. Eğer girişte sorun yaşıyorsanız, lütfen şu konuya TIKLAYINIZ.

Deniz Tanrıverdi

Tecrübeli Uye
Katılım
1 Eki 2014
Mesajlar
728
Tepkime puanı
922
Yaş
48
İlgi Alanı
Uçak
Otonom uçuş ile yapay zeka çakışıyor gibi. Hobi amaçlı İHA kullanımı ve fotoğraf çekmek için, haritalama yapabilmek için havada sabit kalabilme, hız ve 3 boyutlu konum bilgileri, cihaz/canlı güvenliği vs gibi durumlar için kastedilen 'otonom uçuş' ile, daha ziyade askeri ve hatta daha kötü amaçlar için kullanılan 'otonom uçuş'u iyi ayrabilmek lazım!
Pilota destek olacak olan fonksiyonlar başka, pilotun yerine karar verecek fonksiyonlar bambaşka....
 

LEVENT UYGUN

Kıdemli Uye
Katılım
9 Tem 2013
Mesajlar
2,496
Tepkime puanı
1,978
Yaş
50
Konum
İSTANBUL
İlgi Alanı
Heli
Şimdi arkadaşlar, aslına bakarsanız bu gibi projelerin tamamının altında yatan bildiğimiz mana da "TİCARET".

Bilen bazı arkadaşlarımız var forumdan fakat;
biz şirket olarak yazılım geliştirmesi ve uzun mesafeli uçuşlar için İHA tasarlıyoruz ve bu forumda bu güne kadar
işimle ilgili benden hiç bir şey duymadınız, ki ayrıca HOBİ amaçlı paylaşımların yapıldığı bir platformda gerek de yok.

Şimdi gelelim KNOW HOW kısmına; gerek pixhawk ve gerekte türevi bazı kartlar ile bir takım otonom işler yapılabilir
ve de yapılıyor zaten, fakat burada sapla samanı karıştırmamak lazım. Hobi için yapılan bu işlerin terminolojisi belli,
konuşurken rahat anlayalım ve anlaşılalım diye bazı özel kelimeleri ve deyimleri biliyor ve kullanıyoruz ama o kadar.
işte bu noktada işin içine "TARGET TRACKİNG" lafının girmesi bile sıkıntı, hobide böyle bir terim yok zira..

Tamamen masumane öğrenme ihtiyacından bile olsa ki zaten PİXHAWK gibi open source bir kart ile
bu işleri "PRECİSİON" yapmayı boş verin, verimli bir şekilde yapmak bile hayalden öteye geçemez.
İşin o kadar çok bileşeni var ki, ve yine bu bileşenleri iyileştirip daha verimli (hatasız) hale getirmek için harcanan zaman ve mesaiyi de eklersek ortaya çıkan şey seneler sürmüş yazılım geliştirmeler ve mekanik öğrenimlerdir tabi ki.
Ve bu öğrenimler hobi maksatlı falanda değildir.
Tamamen TİCARİ dir.

Değil RcKolik gibi bir hobi paylaşım platformunda, hiç bir yerde açıklamazsınız bu bilgilerinizi, zira bu tip bilgi birikiminin değeri yada karşılığı yine tamamen TİCARİ dir.

Bu güne kadar foruma üye olup, hemen ardından falanca yarışmaya yada filanca festivale katılımcı olacaklarını söyleyerek konu açmış ve satır aralarında da öyle sorular sormuş arkadaşlar var ki, bu bahsi geçen yarışmaların yada vs.lerin bir adım sonrasının zaten hobi maksatlı olamayacağı aşikardır. Eh zaten o sorulara cevap alamadıkları içinde birer RcKolik olmaya devam etmiyorlar.;)

Ha ama bazı arkadaşımız gibi tamamen meraktan bir şeyler üretmek, hafta sonlarını değerlendirmek ve yine mesele pixhawk gibi de bir kart kullanmak durumu ise;
hobi paylaşımı yapan bir grup insandan da ancak zaten hobinizi devam ettirebilecek bilgi edinebilisiniz. orada da problem yok.

Son olarak yukarıda yazdıklarımla ilgili hiç kimse ile polemiğe girmeyeceğimi ve tekrar yorumlamayacağımı bildirmek isterim ki sonradan istenmeyen durumlar oluşmaması adına.


Hobidaşlarıma Sevgiler, Saygılar.:saygilar::RCKolik:
 

Mehmet Kucuksari

Administrator
Katılım
4 Eki 2012
Mesajlar
29,997
Tepkime puanı
31,361
Yaş
46
Konum
Kocaeli
İlgi Alanı
Heli
@LEVENT UYGUN abi güzel ve değerli yorumların için teşekkür ederiz.

Yönetim olarak bu konu ile ilgili ayrı bir değerlendirme konusu açmayı düşünüyorduk.

Bu yazdıkların tam olarak o açacağımız konuya cevap olarak yazılmış gibi :D Değerli yorumlarını yeni açılacak konuda da mutlaka bekliyoruz :thumbup:
 

Baris EKICI

Yeni Uye
Katılım
17 Ara 2018
Mesajlar
18
Tepkime puanı
19
Yaş
39
Konum
Kocaeli
İlgi Alanı
Hepsi
Savaşan İHA yarismasina hazirlaniyorsunuz sanirim. Google'da arayacaginiz anahtar kelimeler "how to control pixhawk via companion computer" Bu bir derya ve sadece bir kismi, diger kismi ise "Object Tracking via Tensorflow" bu başlı başına doktora tezi konusu. Sonra ikisini birlestirmeniz lazim, bu da ayri bir doktora tezi.
 

Berke Karlı

Çalışkan Uye
Katılım
28 Eki 2013
Mesajlar
248
Tepkime puanı
32
Yaş
20
Konum
Kocaeli
Web sitesi
www.youtube.com
İlgi Alanı
Hepsi
Yarışma sezonu başladı, bilen bilmeyen herkes bir şeyler araştırıyor tabiki.

Ben de kendi üniversitemin sabit kanat-İHA kategorisinde yarışmaya giren takımındayım ama bizim ekiptekilerin bazılarının zaten konu hakkında bilgisi var. Ki ben zaten uzun menzil FPV, yarış quadlarıyla, model uçaklarla... yani bu hobiyle uğraşan birisiyim. Birde madalyonun diğer yüzü var, daha önce tecrübesi olmayıp ta katılanlar. (Konu sahibine değil genel konuşuyorum)

Bizim yarışacağımız İHA kategorisinde amaç gözlem ve yük bırakmayken; savaşan İHA da taarruz amacı var.
Hedef takibinde buna yönelik profesyonel biriyle çalışmanızı öneririm, hobi düzeyinde otonom uçuş için sadece youtubeda bile nasıl setup yapılacağına dair yüzlerce video var. Yarışacağınız kategoride profesyonel şirketlerde yarışıyor, dolayısıyla buna yönelik bir yazılım geliştirmeniz lazım.
 

Ahmet SAĞIR

Çalışkan Uye
Katılım
7 Ağu 2014
Mesajlar
242
Tepkime puanı
126
Yaş
40
İlgi Alanı
Hepsi
Merhaba,

Bir proje için otonom çalışan hatta kilitleme yapan İHA tasarlıyoruz. İHA nın manuel kontrollü hali hazır ancak otonom çalışma ve kilitlenme için hangi parçaları, yazılımı kullanmalıyız bilemiyorum. Programlama tecrübem var ancak bu konuda çok yeniyim ve bir rapor hazırlamam gerekiyor, kullanacağım sensörler, donanım ve yazılım için. Arduino ya da rasberry pi kullanılacak. Araştırmalarımda Ardupilot u buldum,sanırım kodu hazır geliyormuş ancak gelişmiş projeler yapılır mı yani iyi bir verim alınır mı bilemedim. Ya da rasberry pi ve mavlink kullanılıyormuş. Açıkcası hangisi daha kullanışlı olur ya da hangisinin kullanımı kolaydır karar veremedim.Konuyla alakalı bir çok makale buldum ancak hepsi farklı platformlar,yazılımlar kullanmış. Hangi yazılımı kullanmalıyım ve buna yönelik hangi donanımı almalıyım kaynak gösterebilirseniz çok sevinirim.
Teşekkür ederim. :)
Yapmayı düşündüğünüz proje için en uygun altyapı aşağıda ki gibi olacaktır ve epey maliyetlidir ve iyi bir yazılım bilgisi gereklidir.

1- Pixhawk 2.1 uçuş kontrolcüsü,
2- nvidia jetson platformu,
3- opencv görüntü işleme platformu.
4- Yazılım bilgisi (python, c++ )

Bu 4 platforma hakimseniz istediğinizi çok basit bir şekilde yapabilirsiniz. Eğer bu platformlara hakim değiliz derseniz aşağıda ki linkte daha basit bir örneği mevcut. kullanılan donanımlar aşina olduğumuz donanımlardır ve her halükarda bir yazılım bilgisi gereklidir.

 

Sezer Ç

Yeni Uye
Katılım
29 Ağu 2014
Mesajlar
8
Tepkime puanı
13
Yaş
30
otonom özelliği ile yapay zekayı birleştirmelisiniz.
*Önce kumandalı, auto-level ve altitude hold özelliği stabil olan bir uçuş kontrolcusü ile manuel ucurun aracı. Havada 3 eksende de asılı kalabilsin.
*Sonra linux tabanlı bir yazılım geliştirin. Linux üzerinde opencv ile görüntu yakalayın, nesne tanıyın ve bu görüntüden xy düzleminde koordinatlar elde edin.
*Sıra bu ikisini birbirine bağlamaya geldi. Bir mini pic (raspberry) yi hava aracının uzerine koyun. seriport ya da diger(spi,ı2c) ucus kontrolcusune baglayın. kameradan derlediğiniz verileri ucus kontrolcusunun anlayacagı dile cevirip siz aradan çıkın.
*Yapay zeka olarak, pythonda tensorflow ile opencv den yakaladıgınız verileri öğretebilirsiniz(örnek oldukça bol)

Uçuş kontrolcusunu sıfırdan yapmaya kalkmak sizin amacanızın dışında. O ayrı bi proje oluyor, onuda sizin yapmanız gerekiyorsa;
clock hızı yüksek bir işlemci ile arduino tabanlı kontrolcu yapabilirsiniz. Kaliteli imu, kaliteli baro metre kullanarak güzel işler ortaya cıkar. Hatta bilginiz vars bir tık uste cıkıp, nxp, texas instruments gibi mikro işlemciler ile ucus kontrol kartınızı yapabilirsiniz.
Eğer kontrolcuyu kendiniz yapıyorsanız(paranız var ticari bir ürün olacak demektir), bilgisayar gucunude raspberryden degilde, intel tabanlı bir bilgisayardan almanız daha dogru olacaktır.

telemetry, video link vs işleri ayrı birer çalışma. Hepsi içinde biraz matematiğinizin iyi olması gerekir. Hatta biliyorsanız matlab, labview gibi uygulamalardan destek almanız sizi hızlandırır.


Keşke vakit olsa, yapsak. iyi çalışmalar.
 
Son düzenleme:

Mehmet Kucuksari

Administrator
Katılım
4 Eki 2012
Mesajlar
29,997
Tepkime puanı
31,361
Yaş
46
Konum
Kocaeli
İlgi Alanı
Heli
@Crooper , Rica etsek eski bir üyemiz olarak forum kuralları gereği müsait bir zamanda Profilinizdeki Kullanıcı Ad-Soyadınızı güncelleyebilir misin ?

 

Sezer Ç

Yeni Uye
Katılım
29 Ağu 2014
Mesajlar
8
Tepkime puanı
13
Yaş
30
@Crooper , Rica etsek eski bir üyemiz olarak forum kuralları gereği müsait bir zamanda Profilinizdeki Kullanıcı Ad-Soyadınızı güncelleyebilir misin ?

Mehmet bey selamlar,
adım soyadım forumda kullanımda oldugu için güncelleme yapamadım. Fakat daha geniş bir zamanda, resim imza guncellemesi yapacağım. Teşekkğr ederim.
 

Benzer Konular