Quadro Toplama Rehberi : 2 - Montaj Basamakları

[ozdiler]

Daha once de paylastigim uzere bu konunun uzmani degilim. Burada amacim benim gibi bu konuya yeni baslayan arkadaslara bir nebze de olsa yardimci olmaya çalışmak

Ozellikle Quadro konusunda benden cok daha tecrubeli abi ve kardeslerimden var ise eksik / yanlış aktardigim bilgiler özellikle duzeltmelerini rica ederim.

2.Montaj Basamakları
2.1.Frame ve Motorların Montajı

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

2.2.ESC ve Motor Bağlantıları

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

2.3.Kumanda Alıcısı ile Kumandanın Birbirine Tanıtılması (Binding)

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

2.4.Gaz Aralığı Ayarının Yapılması ve ESC’lerin Programlanması

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

2.5.Motorların Dönüş Yönlerinin Ayarlanması

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

2.6.Ardupilot’un Yerleştirilmesi

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

2.7.Ardupilot ile Kumanda Alıcısının Bağlantılarının Yapılması

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

2.8.Ardupilot ile ESC Bağlantılarının Yapılması

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

2.9.GPS ve Pusulanın Ardupilot’a Bağlanması

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

2.10.Güç Modülü’nün Bağlanması

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

2.11.Pervanelerin Montajı

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

ANA INDKES Konu:
Quadcopter Toplama Rehberi

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

 

[ozdiler]

Quadro Toplama Rehberi : 2 - Montaj Basamakları

2.1.Frame ve Motorların Montajı:

İlk önce frame oluşturulur ve ardından 4 motor da frame’e monte edilir. Motorlar titreşim esnasında montaj yerlerinden gevşemeyecek şekilde düzgünce monte edilmelidir. Daha sonra motor kablolarının uçlarına konnektörler düzgünce lehimlenmelidir.

 

[ozdiler]

Quadro Toplama Rehberi : 2 - Montaj Basamakları

2.2.ESC ve Motor Bağlantıları:

Öncelikle quadrotorumuzu x tipinde mi yoksa + tipinde mi kullanacağımıza karar vermeliyiz (x tipi quadrotorun uçuş kapasitesi daha yüksektir). Benim yaptığım quadrotor x tipi quadrotordur. Kullanacağımız kart Ardupilot olduğu için Ardupilot’un motor konfigürasyonuna göre montaj yapmalıyız. Quadrotorun önünü isteğimize göre, herhangi 2 motorun tam ortası olacak şekilde belirleriz ve sağ üst 1 numaralı motor, sol alt 2 numaralı motor, sol üst 3 numaralı motor ve sağ alt 4 numaralı motor olur. Daha sonra ESC üzerindeki motor numaralarına göre ESC’nin faz kabloları motor kablolarına bağlanır (Her motor için bulunan 3 kablo ESC den gelen faz kablolarına rastgele bağlanır ve daha sonra dönüş yönlerine göre ayarlanacaktır).

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

- Ardupilot motor konfigürasyonu

 

[ozdiler]

Quadro Toplama Rehberi : 2 - Montaj Basamakları

2.3.Kumanda Alıcısı ile Kumandanın Birbirine Tanıtılması (Binding):

Eğer daha önce kumanda ve alıcısı birbirine tanıtılmadıysa bu işlemin yapılması gerekmektedir. Çünkü diğer aşamalarda kumanda ve alıcısı kullanılacaktır. Her kumanda ile alıcısının birbirine tanıtılması farklıdır ve burada Turnigy’nin 9 kanallı kumandası ile alıcısının tanıtılma işlemini anlatacağım. Kumanda yanında gönderilen bind plug alıcının 9. kanalına bağlanır. Alıcının 10. kanalına 4,5V – 6,5V aralığında bir pil bağlanır. Bu durumda alıcının kırmızı ışığı yanıp söner ve bunun anlamı tanıtma işleminin gerçekleşmemiş olmasıdır. Daha sonra alıcının gücü kesilir. Kumanda kapalı vaziyette iken arkasındaki “bind range test” butonu basılı tutulur ve bu vaziyette iken kumandaya güç verilir. Elimizi butonundan çekmeden alıcının 10. kanalına tekrar pili bağlarız ve pili bağladıktan sonra elimizi buton üzerinden çekeriz. Bu durumda alıcı üzerindeki kırmızı ışık devamlı yanmaktadır ve tanıtma işlemi gerçekleşmiştir.

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

- Turnigy 9X 9Ch Transmitter w/ Module & 8ch Receiver

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

- Bind plug

 

[ozdiler]

Quadro Toplama Rehberi : 2 - Montaj Basamakları

[size=10pt]2.4.Gaz Aralığı Ayarının Yapılması ve ESC’lerin Programlanması: [/size]

ESC’ler kullanılmaya başlamadan önce kumandanın gaz aralığı ESC’lere tanıtılmalı ve ESC’lerin default ayarlarında değiştirilmesi geren bir şey varsa amaca uygun şekilde ESC programlanmalıdır. Bu işlemlerin temel mantığı bütün ESC’lerde aynı olmakla birlikte bazı farklılıklar olabilir. Bu nedenle ilk önce ESC’nin kılavuzu dikkatli bir şekilde okunmalıdır. Kumandanın gaz aralığı ESC’lere tanıtılmadan önce kumanın bazı ayarları kontrol edilmelidir. Gaz aralığının maksimum ve minimum noktalarının doğru tanıtılması için gaz kanalının her iki uç noktasının da %100 olmasına ve gaz eğrisinin lineer olmasına dikkat edilmelidir (uç noktalara kumandanın Function Setting>>End Point, gaz eğrisine de Function Setting>>Throttle Curve ekranından bakılabilir). Ayrıca pervaneler ve pervane adaptörleri kesinlikle motorlara monte edilmemiş olmalıdır.

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

- Kumandanın End Point ekranı

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

- Kumandanın Throttle Curve ekranı

Gaz aralığını tanıtmadan ve ESC’leri programlamadan önce motorlar ile ESC’lerin bağlantılarının yapılmış olması gerekir. Çünkü bu işlemleri motorlardan çıkan bip seslerine göre yapacağız ve motorları bağlamadan bu sesleri duyamayacağız. Eğer bu işlemleri 4 ESC’ye de aynı anda yapmak istiyorsak throttle hub kullanmalıyız, aksi halde her ESC için ayrı ayrı yapmamız gerekecektir. Gaz aralığını tanıtma ve ESC’yi programlama işlemleri kumandanın gaz kanalı ile yapıldığı için throttle hub’ın girişi kumanda alıcısının 3. kanalına bağlanır. Çünkü kumandaların çoğunda 3. kanal gaz kanalıdır ve eğer öyle değilse ona göre bağlantı yapılır. Throttle hub’ın çıkış pinlerine ise ESC’den çıkan 4 adet sinyal kabloları bağlanır. Bu sinyal kablolarının birinin yanında 2 adet te siyah ve kırmızı renkte güç kabloları vardır (eğer kullandığımız ESC 4-in-1 olmasaydı her ESC’den sinyal kablosu yanında güç kabloları çıkardı). Bu güç kabloları ESC içinde 5V veren regülatör devreye ait kablolardır ve alıcı bu işlemler esnasında buradan beslenecektir. Kablolardan siyah olan negatif, kırmızı olan ise pozitif kutuptur ve eğer renkler bu şekilde değilse koyu olan negatif, açık olan pozitiftir.

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

- Throttle Hub

Gaz aralığını tanıtmak için ilk önce kumanda açılır ve gaz kolu maksimum seviyeye getirilir. Daha sonra lipo, ESC’ye bağlanır ve yaklaşık 2 saniye sonra 2 adet bip sesi duyulur. Bu maksimum noktanın onaylandığı anlamına gelir. 2 bip sesisin ardından gaz kolu minimum seviyeye getirilir ve birkaç tane bip sesi duyulur. Bu sayı lipo’nun hücre sayısı kadardır ve 3S lipo için 3 tane bip sesi duyulur. 3 bip sesinin ardından 1 adet uzun süren bip sesi duyulur ve bu da minimum noktanın onaylandığı anlamına gelir. Bu şekilde gaz aralığının ESC’lere tanıtma işlemi bitmiş olur ve lipo sökülüp, kumanda kapatılır. Lipo, ESC’ye bağlandığı ilk anda çıkması gereken 2 adet bip sesi yerine farklı melodide bir ses çıkarsa bu gaz kolunun maksimum seviyede olmadığı anlamına gelir ve bu durumda muhtemel sıkıntı maksimum seviyenin minimum, minimum seviyenin ise maksimum algılanmasıdır. Böyle sorunla karşılaşılırsa kumandanın Function Setting>>Reverse ekranından throttle, reverse moda çekilmelidir. Bunların dışında bir sesle veya durumla karşılaşılması durumunda, ESC’nin kılavuzundan yararlanılarak sorun tespit edilebilir ve çözülebilir.

ESC’lerin programlanması ise ESC’lerin default ayarlarında değiştirilmesi gereken ayarlar varsa onların amaca uygun şekilde değiştirilmesi demektir. Bu ayarların nasıl değiştirileceği ve mevcut ayarların nasıl anlaşılacağı kılavuzda ayrıntılı olarak anlatılmaktadır. Ayrıca elimizde kullandığımız ESC’ye uygun, aynı markalı ESC programlama kartı varsa bu işlem daha kolay bir şekilde yapılabilir.

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

- Hobbywing LED Program Card

 

[ozdiler]

Quadro Toplama Rehberi : 2 - Montaj Basamakları

2.5.Motorların Dönüş Yönlerinin Ayarlanması:

ESC’leri programlarken kurduğumuz düzeneği bozmadan bu işlemi de halledebiliriz. ESC’ye lipo bağlanmadan önce kumanda açılır ve gaz kolu minimum seviyeye getirilir. Eğer maksimum seviyede iken lipoyu bağlarsak ESC programlama moduna girer ve bu da ESC ayarlarını değiştirmemize neden olabilir. Gaz kolu minimum seviyede iken lipo ESC’ye bağlanır ve kumandadan motorlara gaz verilir. Bu şekilde motorların dönüş yönleri tespit edilir. Eğer Ardupilot’un motor konfigürasyonuna göre uygun olmayan yönde dönen motor varsa, o motorun her hangi 2 fazının bağlantısını değiştirerek doğru yönde dönmesini sağlayabiliriz.

 

[ozdiler]

Quadro Toplama Rehberi : 2 - Montaj Basamakları

2.6.Ardupilot’un Yerleştirilmesi:

İlk önce Ardupilot’un yerleştirileceği düzleme quadrotorun önünü belirlediğimiz doğrultuda titreşim önleyici monte edilir. Titreşim önleyici düzgün bir şekilde quadrotorun merkezine gelecek şekilde monte edilir ve Ardupilot ta titreşim önleyici üzerine, tam merkeze gelecek şekilde yerleştirilir (Ardupilot’un önünü gösteren forward oku önceden belirlenen yönde quadrotorun önüne bakmalıdır). Titreşim önleyici ve Ardupilot’un yere paralel olmasına dikkat edilmelidir. Ayrıca Ardupilot’un içerisinde barometrik basınç sensörü bulunur ve bu sensör sıcaklıktan etkilenebilen bir sensördür. Bu sensörün güneş ışığından etkilenmesini önlemek için Ardupilot’un üzeri siyah bantla kaplanmalı veya güneş ışığı direk vurmayacak şekilde muhafaza edilmelidir.

 

[ozdiler]

Quadro Toplama Rehberi : 2 - Montaj Basamakları

2.7.Ardupilot ile Kumanda Alıcısının Bağlantılarının Yapılması:

Hava araçlarında 4 hareket tipi mevcuttur. Bu hareketlerin isimleri döner kanatlı araçlar için throttle, pitch, roll, yaw iken, sabit kanatlı araçlar için throttle, elevator, aileron, rudder’dır ve quadrotorlar döner kanatlı araçlar sınıfına girmektedir. Kumandamızda bu stick’lerin kaçıncı kanala ait olduğunu görebiliriz (System Setting>>Stick Set). Throttle gaz kanalıdır (yükselme alçalma hareketini yapar) ve kumandamızda olduğu gibi çoğu kumandanın 3. kanalıdır. Ardupilot’un 3. inputu da throttle’dır ve alıcının 3. kanalını Ardupilot’un 3. inputuna bağlarız. Kumandamızda pitch stick’i (ileri geri gitme hareketini yapar) ve kumandamızda 2. kanaldır. Alıcının 2. kanalını Ardupilot’un 2. input’una bağlarız. Kumandamızda roll stick’i (sağa sola gitme hareketini yapar) ve kumandamızda 4. kanaldır. Alıcının 4. kanalını Ardupilot’un 1. input’una bağlarız. Kumandamızda yaw stick’i (kendi ekseni etrafında dönme hareketini yapar) ve kumandamızda 1. kanaldır. Alıcının 1. kanalını Ardupilot’un 4. input’una bağlarız. Bunların dışında uçuş modlarını ayarlayacağımız ve trim ayarlarını kaydedeceğimiz kanallara ihtiyacımız var. Bu kanallar hakkındaki bilgilere diğer başlıklarda değinilecektir. Arta kalan kanallar ise isteğe bağlı olarak kamera kontrolü gibi çeşitli uygulamalarda kullanılabilir. Ardupilot ile alıcı üzerinde signal (S), power (+) ve ground (-) olmak üzere 3 adet pin vardır. Bağlantılar yapılırken bu pinlerin birbiriyle eşleştirilmesine dikkat edilmelidir.

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

- Ardupilot ile alıcı bağlantıları

 

[ozdiler]

Quadro Toplama Rehberi : 2 - Montaj Basamakları

2.8.Ardupilot ile ESC Bağlantılarının Yapılması:

Bu aşamada ESC’den çıkan sinyal kabloları Ardupilot’un output pinlerine bağlanır. Eğer quadrotorumuzda tekli ESC’ler kullanıyorsak, Ardupilot’un motor konfigürasyonuna göre 1. motora ait ESC’nin kablosu 1. output pinine bağlanır ve diğer ESC’lerin kabloları da bu şekilde eşleştirilerek output pinlere bağlanır. 4-in-1 ESC’lerde 4 adet renkli sinyal kablosu bulunur ve bu kablolar da yine aynı mantıkta Ardupilot’un motor konfigürasyonuna göre output pinlerine bağlanır. Bu kablolardan S3 sinyal kablosunun yanında 2 adet te güç kablosu bulunur ve Ardupilot’a güç bu kablolardan verilir. Çünkü ESC’lerin içinde 5V veren regülatör devreler bulunur ve Ardupilot’un beslemesi bu devreler ile yapılır.

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

- ESC’den çıkan sinyal kablolarının ait olduğu motor numaraları

 

[ozdiler]

Quadro Toplama Rehberi : 2 - Montaj Basamakları

2.9.GPS ve Pusulanın Ardupilot’a Bağlanması:

Kullandığım GPS modülünde pusula da bulunmaktadır. Bu nedenle ek olarak bir pusula kullanmaya gerek kalmadı fakat GPS ile pusula ayrı ayrı da olabilir. Dikkat edilmesi gereken şey pusula ve GPS’in kullandığımız karta uygun olmasıdır. GPS modülü yere paralel olarak, üzerindeki forward oku Ardupilot’unki ile aynı yöne bakacak ve kımıldamayacak şekilde frame üzerinde bir yere sabitlenir. Daha sonra GPS modülünden çıkan GPS ve pusula kabloları Ardupilot üzerindeki “GPS” ve “I2C” girişlerine takılır.

 

[ozdiler]

Quadro Toplama Rehberi : 2 - Montaj Basamakları

2.10.Güç Modülü’nün Bağlanması:

Güç modülünün çıkış kabloları ESC’nin beslemelerine bağlanır ve giriş kabloları ise quadrotor çalıştırılacağı zaman lipo pilin güç kablolarına bağlanır. Böylece lipo’dan gelen enerji güç modülü üzerinden ESC’ye ve ESC’den de motorlara ulaşır. Güç modülünün buradaki fonksiyonu üzerinde 5V veren regülatör devre bulundurmasıdır. Bu devrenin çıkış kabloları Ardupilot’un “PM” girişine takılır ve Ardupilot bu şekilde beslenir. Böylece Ardupilot hem güç modülü üzerinden hem de ESC üzerinden beslenmiş olur ve Ardupilot’u 2 farklı yolla besleyerek, beslemelerden birinin zarar görmesine karşı garanti altına almış oluruz. Ayrıca telemetry kit kullanılması durumunda, güç modülü üzerindeki devre sayesinde lipo’nun volt ve akım değerleri Ardupilot arayüzüne (Mission Planner) aktarılır ve pilin durumu bu şekilde takip edilebilir.

 

[ozdiler]

Quadro Toplama Rehberi : 2 - Montaj Basamakları

2.11.Pervanelerin Montajı:

Pervaneler Ardupilot’un motor konfigürasyonunda gösterilmiş olan motorların dönüş yönlerine göre monte edilir. 1 ve 2 numaralı motorlara saat yönü tersi dönen pervaneler monte edilir. 3 ve 4 numaralı motorlara ise saat yönü dönen pervaneler monte edilir. Dönüş yönlerine göre uygun olmayan pervanelerin takılması durumunda motorlar ters yönde itki kuvveti oluştururlar. Ayrıca pervaneler takılırken zorunlu olmamakla birlikte vida üzerine az miktarda vida yapıştırıcısı olan Loctite sürülürse, vidaların gevşememesi için önlem alınmış olunur. Fakat bu yapıştırıcı sürüldükten sonra pervane adaptörlerini sökmek baya zor olmaktadır. Ben pervane vidasına taktığımız kafa yerine, vidaya uyan somun ve halka takmayı tercih ediyorum.

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

- Pervanelerin dönüş yönleri

 

[Mehmet Kucuksari]

Quadro Toplama Rehberi : 2 - Montaj Basamakları

Bu konuyu da beğendim, ellerine sağlık Diler

 

[Sinann]

Quadro Toplama Rehberi : 2 - Montaj Basamakları

2.10.Güç Modülü’nün Bağlanması:

Güç modülünün çıkış kabloları ESC’nin beslemelerine bağlanır ve giriş kabloları ise quadrotor çalıştırılacağı zaman lipo pilin güç kablolarına bağlanır. Böylece lipo’dan gelen enerji güç modülü üzerinden ESC’ye ve ESC’den de motorlara ulaşır. Güç modülünün buradaki fonksiyonu üzerinde 5V veren regülatör devre bulundurmasıdır. Bu devrenin çıkış kabloları Ardupilot’un “PM” girişine takılır ve Ardupilot bu şekilde beslenir. Böylece Ardupilot hem güç modülü üzerinden hem de ESC üzerinden beslenmiş olur ve Ardupilot’u 2 farklı yolla besleyerek, beslemelerden birinin zarar görmesine karşı garanti altına almış oluruz. Ayrıca telemetry kit kullanılması durumunda, güç modülü üzerindeki devre sayesinde lipo’nun volt ve akım değerleri Ardupilot arayüzüne (Mission Planner) aktarılır ve pilin durumu bu şekilde takip edilebilir.

Öncelikle bilgiler için teşekkür ederim Diler.Bende Quadcopter için ardupilot kullanıyorum .Baya bir araştırdım besleme konusunu ama işin içinden çıkamadım çok farklı şeyler var.ESC ile Güç modülü aynı anda bağlanabilir demişsin bu karta zarar verirmi.Bazı yerlerde Esc lerin + ve - kabloları çıkartılıp sadece sinyal kablosu ardupilota gönderilmiş.Kafam karıştı korkumdan Pc haricinde besleyemedim garibim ardupilotu .Ben PCB frame kullanıyorum mesela esc ler için , güç modülü PCB üzerinden nasıl verilir çözemedim.Güç modülü için bir girişi esc lerin olduğu yere lehim yapıp diğerini lipo pilin olduğu yere lehimlesem olur mu ? Yada başka nasıl bir yol izlenir.

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

 

[ozdiler]

Quadro Toplama Rehberi : 2 - Montaj Basamakları

Öncelikle bilgiler için teşekkür ederim Diler.Bende Quadcopter için ardupilot kullanıyorum .Baya bir araştırdım besleme konusunu ama işin içinden çıkamadım çok farklı şeyler var.ESC ile Güç modülü aynı anda bağlanabilir demişsin bu karta zarar verirmi.Bazı yerlerde Esc lerin + ve - kabloları çıkartılıp sadece sinyal kablosu ardupilota gönderilmiş.Kafam karıştı korkumdan Pc haricinde besleyemedim garibim ardupilotu .Ben PCB frame kullanıyorum mesela esc ler için , güç modülü PCB üzerinden nasıl verilir çözemedim.Güç modülü için bir girişi esc lerin olduğu yere lehim yapıp diğerini lipo pilin olduğu yere lehimlesem olur mu ? Yada başka nasıl bir yol izlenir.

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Sinan öncelikle geç cevap için kusura bakma. Muhtemelen sorunun cevabını bulmuşsundur fakat ben yine de cevaplayım. Yazıda belirttiğim gibi esc lerin güç kablolarını ve güç modülünü ardupilota bağlamanda bir sakınca yok çünkü bu şekilde ardupilot beslemesini birkaç yolla yaparak garanti altına almış oluyorsun.

Güç modülün varsa gerekli konnektörleri kullanarak liponun güç kablolarını, güç modülünün girişine bağla ve güç modülünün çıkış kablolarını frame üzerindeki pil için ayrılan + ve - kısımlara lehimle. Frame üzerindeki lehim kısımlarını kullanırsan pil ile 4 esc nin bağlantısını tek seferde yapmış olursun. Eğer bağlantıları frame üzerinden değil de direk lipo-esc şeklinde yapmak istiyorsan, güç modülünün çıkışından (güç modülü yoksa lipo güç kablolarından) 4 tane paralel çıkış alman gerekir. Ben frame üzerinde lehim yapmamak ve 4 tane paralel çıkışla uğraşmamak için 4-in-1 esc kullandım