4.1.Uçuşa Hazır Pozisyona Gelinmesi:
İnsansız hava araçlarında ilk uçuş çok önemlidir. Çünkü aracı havalandırmak ve düzgün bir şekilde uçurmak tahmin edildiği kadar kolay olmayacak ve bir takım sorunlarla karşılaşılacaktır. Bu sorunlar düzeltildikten ve başarılı bir uçuş gerçekleştirildikten sonra ise sıkıntısız şekilde uçuşlar yapılabilecektir. Öncelikle uçuşa başlamadan önce yukarıda bahsedilen bütün adımlar tamamlanmalıdır ve quadrotor üzerindeki malzemelerde bir değişiklik yapıldıysa kalibrasyon ayarları tekrar yapılmalıdır. Eğer bütün adımlar yapıldıysa insanlardan uzak, boş ve yumuşak zeminli düzgün bir arazide uçuş pozisyonu alınmalıdır. Bu durumda biz quadrotorun arkasında olmalıyız ve quadrotorun kendi kendine beklenmeyen bir hareket yapmasını önlemek için, lipo’dan sisteme güç vermeden önce mutlaka kumanda açık olmalıdır (Turnigy 9x kumanda bütün switch’ler off durumunda iken açılmaktadır) ve gaz kanalı en alt seviyede tutulmalıdır. Daha sonra lipo’dan sisteme güç verilir ve Ardupilot çalışmaya başlar. Kumandadan quadrotora komut gönderebilmek için öncelikle Ardupilot’u arm etmek gerekir. Aksi halde kumandadan gönderdiğimiz komutlar Ardupilot tarafından yorumlanmayacaktır. Ardupilot çalışmaya başladıktan sonra kırmızı - mavi ışıklar yanıp sönmeye başlar ve sonrasında sadece kırmızı ışık yanıp söner. Bu esnada kumandanın throttle - yaw ve pitch – roll kanallarını en alt seviyede ve sağ tarafa yapışık şekilde tutarak bir müddet bekleriz. Ardupilot üzerindeki kırmızı – mavi ışıklar tekrar yanıp sönecek ve ardından sadece kırmızı ışık yanıp sönmeye başlayacaktır. Artık Ardupilot arm olmuştur ve kumandadan gelecek uçuş komutlarına karşı hazır halde beklemektedir. Daha sonra kumandadan yavaş yavaş gaz verilerek quadrotor havaya kaldırılır. Quadrotor çok yükseltilmeden yavaş yavaş kontrol edilmeye ve kumanda hakimiyetine alışılmaya çalışılır. Fakat daha trim ayarları yapılmadığı için quadrotor kendi kendine belirli bir yöne gitme eğiliminde olabilir. Bu nedenle bu aşamada sadece quadrotoru kaldırıp indirmek yeterli olacaktır. Hatta trim ayarları bu deneme aşamasında da yapılabilir.
