Quadro yön problemi. (APM)

[sefa_bkr]

Merhabalar.
Bir proje kapsamında Quadro toplamaya çalışıyorum. Uçuş kontrol kartı olarak apm 2.6 kullanıyorum. Bütün kalibrasyonlar tamam.(Muhtemelen ) Herşey güzel hoş fakat sağdaki stiği ileri ittiğim zaman alet bana doğru geliyor. Normalde ileri gitmesi gerekmez mi? Uçuştan önce pozisyonum aletin arkasında düz olacak şekilde ayarlıyorum. Yani yön duygusunda problem yok. Sağ ve solda da sıkıntı yok. Cahilliğime verin normali böyle midir? Kumanda mode 2.
Bir diğer konu ise kumanda olarak Fly Sky modelinin 6 kanallı bir kumandasını kullanıyorum. Trim ayarlarını kaydetmek için forumda boş bir kanal kullanılmış ama bu boş kanal 6. veya 7. kanal olarak ayarlanıyor. Alıcının 5. kanalı boşta zaten, 6. kanalını da uçuş modunu değiştirmek için kullanıyorum. Kalkışta stabilize sonrasında loiter olmak üzere. Sorum şu bu trim ayarlarını illa kaydetmek gerekir mi? Kumandadan güzelce ayarlandıktan sonra ayarlar ellemedikçe bozulur mu?
Son olarak loiterde aletin kendini dengeleyip komut verilmediğinde olduğu yerde durması gerekirken (Bildiğim kadarıyla) benim Quadro yerinde durmuyor. Normal midir?
Cevaplarınız için şimdiden teşekkür ederim.

 

[Şakir Polay]

Quadro yön problemi. (APM)

sevgli sefa

arducopter de nedense default olarak pitch ayarı kumanda üzerinden reverse olarak ayarlama yapman yani (2i kanal reverse olacak) gerekiyor. kumandanın ayarlarını setuptan karıştır bulursun reverse yaptığında cancel düğmesine uzun süreli basmayı unutma . kısa basında o ekrandan çıkar uzun süre basınca kaydeder. menüye tekrar giriş yapıp ayarın kaydedildiğinden emin ol. yapmazsan cihazda oriantsayonun bozulur.

arducopterde 5. kanal uçuş modu ayarlamak için kullanılır. kumandadan 5 nolu kanalı 3 kademeli switch e getririrsen toplamda 3 uçuş modurn olur. kumandanın firmware i ile oynayarak 5. kanalı 6 ya da çıkarmak mümkündür. ben böyle ayarlama yaptım.

6. kanalı şimdilik boş bırak. loiter mod sorunları için de sna yardımcı olurum

sevgi ve saygılarımla

şakir polay

 

[sefa_bkr]

Quadro yön problemi. (APM)

Şakir bey cevabınız için çok teşekkür ederim. Yön sorununu dediğiniz gibi 2. kanalı reverse olarak ayarlayarak çözdüm.
Loiter modunun sorunu ise gps e bağlanmadan o moda geçirmeye çalışmamdan kaynaklanıyormuş. Telemetry ile bağlanıp 3d fix i görünce loitere aldım nispeten quad sabit kaldı. Bunlar ilk uçuşlarım olduğundan birde sürekli stabilize modda uçurmaya çalıştığımdan loitere alınca çok rahat ettim. Stabilizede alet çok agresif oluyor. Gözünü seveyim loiter.
Ama hala aleti tam olarak yerinde sabit tutamıyorum. Trim yarlarıyla biraz düzeldi ama tekrar bir compass yapsam (ilk ayarlamada fazla nokta sayısına ulaşmadan yani küreyi tam tamamlamadan bitirmiştim) loiterde sabit kalması için faydası olur mu?

 

[Şakir Polay]

Quadro yön problemi. (APM)

sevgili sefa

loiter (oyalanmak) performansını etkileyen parametreler

gps ile ilgili:

a)hangi gps kullanıldığı önemli . şu anda hobi amaçlı satın alınabilirler içinde en çok kullanılan güncel donanım ublox m8n modelidir. m7n modeli ise hem lock olma süresi hem de sensitivitesi daha düşüktür eski ve artık pek kullanılmamaktadır. dolayısıyla loiter performansını olumsuz etkiler
b)gps lerin 1.2 ghz fpv vericileri ile sinyal harmoniklerindeki çakışma nedeni ile birbirinden mümkün olduğunca uzak olmaları gerekmektedir.
c)gps emi (electromagnetic interference) den etkilenen bir donanım olması nedeni ile esc lere pdb den gelen kablolara mümkün olduğunca uzak olması gerekir. mesafe minimum 10 cm veya üzeri olmalıdır.
d)gps alıcısı mümkünse emi den en az etkilenmeyi sağlayacak bir mount içine yerleştirilmelidir.
e)gps vibrasyonlardan olumsuz yönde etkilenen bir donanımdır. mümkün olursa frame e soft mount la bağlanmalı eğer olmazsa vibrasyondan en az etkilenecek önlemler alınmalıdır

vibrasyon ile ilgili:
a)genel olarak uçuş kontrolcüsünün vibrasyonlardan en az etkilenecek şekilde mount edilmesi fevkalade önemlidir. bu nedenle
b) propların uçuş öncesi muhakkak suretle hassas bir şekilde balanslanması gerekmektedir.
c) motorların iyi balanslı modellerden seçilmesi gerekmektedir. sunnysky motorları genel olarak en alt seviyelerde olacak şekilde titreşimsiz dinamik balans yapılmış olarak satılmaktadır. motorlar balanslı değilse balanslanması gerekmektedir.

uçuş kontrolcüsü

APM (ArduPilot Mega) şu anda ardupilot donanımları içinde güncelliğini malesef yitirmiş, 8 bit te çalışan, EKF (ekstended kallman filter) hesaplayamayacak kadar yavaş, pid loop sadece 100HZ de çalışan ve yeni firmware geliştirilmeyen bir modeldir. pixhawk şu anda 32 bit işlemcili, EKF hesaplamasını real time yapabilen nuttx işletim sistemi ile donatılmış ve 400 HZ de çalışan aktif firmware geliştirilen bir donanımdır. takdir edersininiz ki tüm uçuş modlarında stabilitesi apm e göre kat kat fazla olacaktır.

esc
kullanılan firmware önemli. zira güncel esc lerde active braking olması uçuş stabilitesini ve lock in şeklinde kararlılığa son derece yardımı olan bir seçenektir. simonK firmware lı escler veya standart 50 hz çalışan escler uçuş stabilitesini daha alt seviyelerde olmasının nedenlerindendir.

sistemdeki escler blheli_s veya active braking özellliği aktive edilmiş blheli firmware lı esc varsa sisteme ister istemez malesef bazen 50 Volt bazen 100 volta çıkan ani spike şeklinde parazit ters akımlar verebilmektedir. bunların etkin biçimde (pilin voltajına uygun olacak şekilde) parazitlerin kaynağı olan esclerin giriş noktalarına kondansatörlerin (low ESR olanlardan) bağlanması gerekmektedir. eğer bu yapılamıyorsa en azından pilin pdb ye girdiği yere bağlanmalıdır. bunlar uçuş stabilitesini olumsuz yönde etkileyebilecekcek sistemdeki parazitli voltaja bağlı gyro verilerini daha sağlılı hale getirecektir.

genel performans ve pıd ayarları
sistemin olabilir en iyi şekilde tam performansta çalışması toplam itiş gücünün toplam ağırlığa göre en az 2 katı olacak şekilde konfigüre edilmiş olması gerekmektedir. underpowered olması performansı olumsuz etkiler. pid ayarlarının da loiter performansını fevkalade etkilediği kabul edilir. bunun için autotune yapılmalıdır.

pusula compass ayarları düzgün ve dikkatli yapılmalı mümkünse external olarak yoğun akım geçen kablolardan kesinlikle uzakta olmalıdır. external olamıyorsa muhakkak compasmott ayarlaması yapılmalıdır. bulunduğunuz yere göre magentic declination ayarlarıı bulunup sisteme update yapılmalıdır.

iyi bir loiter performansı için hdop (horizontal dilution of precision) değerinin her zaman 2 nin altında olması gerekmektedir. bu gps in lock olduğu uydu sayısı ile de vede uydulardan gelen sinyallerin çevreden yansıyan sinyallerin var olması durumunda da fevkalade etkilenir. yüksek binalara yakın yerler, vadiler , metal direkler, koprüler vs her zaman hdop değerini olumsuz etkilemektedir.

beni bu konuda bilebildiklerim bunlardan ibarettir. umarım bilgilerinize naçizane bir katkım olmuştur. istemeden hatalı veya eksik bir şey yazmışsam beni düzeltmekte veya tamamlamakta tereddüt etmeyiniz

güvenli ve kırımsız uçuşlar dilerim

sevgi ve saygılarımla

şakir polay

 

[Mehmet Kucuksari]

Quadro yön problemi. (APM)

Şakir bey valla helal olsun. Sabırla bıkmadan tüm APM sorunlarına yardımcı olup, cevap veriyorsunuz. Gerçekten harikasınız

Sizden küçük bir ricamız olsa acaba mümkün mü ? Soyle güzel bir APM ayar ve detaylari diye bir konu açsanız ve su ana kadar paylaştığınız veya paylaşacağınız tüm detaylari o konuda toplasak. Böylece her sorunu olan kişiye tek tek cevap vermek durumunda kalmayız. Boyle örnek konularımız var. Ben ilk mesaja link verme kısmında size yardımcı olmaya çalışırım, ne dersiniz.

Ayrıca konuyu bir seferde tamamlamak zorunda da değilsiniz. Aklınıza geldikçe konuya ilave de yapabiliriz.


Sent from my iPhone using Tapatalk

 

[Ercan ÇINAR]

Şakir bey valla helal olsun. Sabırla bıkmadan tüm APM sorunlarına yardımcı olup, cevap veriyorsunuz. Gerçekten harikasınız

Sizden küçük bir ricamız olsa acaba mümkün mü ? Soyle güzel bir APM ayar ve detaylari diye bir konu açsanız ve su ana kadar paylaştığınız veya paylaşacağınız tüm detaylari o konuda toplasak. Böylece her sorunu olan kişiye tek tek cevap vermek durumunda kalmayız. Boyle örnek konularımız var. Ben ilk mesaja link verme kısmında size yardımcı olmaya çalışırım, ne dersiniz.

Ayrıca konuyu bir seferde tamamlamak zorunda da değilsiniz. Aklınıza geldikçe konuya ilave de yapabiliriz.


Sent from my iPhone using Tapatalk

Açıkçası bende büyük bir keyifle Şakir Bey in cevaplarını okuyorum, yeni şeyler öğreniyorum

 

[Ali Haydar GÖK]

Quadro yön problemi. (APM)

Bende "hiç bilenlerle bilmeyenler bir olur mu?" diye düşünerek hayranlıkla ağzım açık verdiği nokta atışı cevapları okuyorum Şakir hocamızın

 

[sefa_bkr]

Quadro yön problemi. (APM)

Şakir bey cevabınız için çok çok teşekkür ederim. Mükemmelsiniz. Dedikleriniz şuan için benim bilgi seviyemi biraz aşıyor. Hemen araştırmaya koyulup dediklerinizi uygulamaya çalışacağım. Ayrıca böyle bir platformda bu imkanı bize sunan rckolik ailesine de teşekkürlerimi sunarım. Sizin gibi üstadların bizim gibi acemilere bıkmadan usanmadan cevap veriyor, aydınlatıyor olması takdire şayandır.
Saygılar...

 

[Şakir Polay]

Quadro yön problemi. (APM)

sevgili ve değerli rckolik sever abilerim, kardeşlerim;

ardupilot platformuna ve daha spesifik olacaksa multicopterlere olan hobi düzeyindeki merakım vesilesiyle evvela rckolik formundan, takiben de yabancı kaynaklardan edinebildiğim bilgileri mümkün olduğunca anlaşılabilir bir üslupla siz rckolik üyeleri ile paylaşmaya çalıştım. Bu hobinin gelişen donanımları ve yazılımları nedeni ile derya deniz misali sınırlarının giderek genişlediği malumunuzdur. Sahip olduğum bilgi ve tecrübelerimi zamanımın elverdiği ölçüde sizlere aktarmaya çalıştım. Pek değerli Mehmet Küçüksarı ağabeyimizin ricasını kıracak değilim. Ancak şu andaki bilgi ve tecrübemin bir topluluğu sürükleyebilecek düzeyde olmadığını düşünmekteyim. Zira ben de bu camiaya son 6 ay içinde katıldım. Siz de uygun görürseniz eğer, ilerleyen zaman içinde kendimi hazır hissettiğimde rica edilen şekilde yazılar yazmanın daha uygun olabileceğini düşünmekteyim. Nihayetinde insanlar yazılanlara bir şekilde itibar eder bir algı içinde olacaklardır. Kardeşlerimizin sorunları karşısında naçizane görüşlerimi yine aktarmaya çalışacağım.

Olumlu veya olumsuz yöndeki tüm değerlendirmeleriniz için sizlere gönülden teşekkürü kendime borç bilirim.

sevgi ve saygılarımla

şakir polay

 

[sefa_bkr]

Quadro yön problemi. (APM)

Bu gün normalde esc ye yakın olan ve ayaklık olmadığından frame yapışık haldeki gps i söküp gps ayaklığıda hali hazırda elimde bulunmadığından kendimce bir ayaklık yaparak düz bir şekilde yaklığa gps i çift taraflı bantla yapıştırdım. Ardından güzelce bir external compass yaptım. Compassmott yapmaya çalıştım fakat %75 e kadar throttle verdiğim ve aniden gazı kestiğim halde grafikte bir oynama olmadı. Muhtemelen bundan dolayıda finis e baştığımda failed yazdı. Bu düzeltilecek sorun olmadığından kaynaklanıyor sanırım. Yada ben bir hata yaptım.
Sonrasında rüzgar azalınca bulunduğum yerdeki halısahaya koştum. Quadı stabilizede kaldırıp loitera aldım ve öncekine göre çok daha stabil bi uçuş gerçekleştirdim. Tabi kalkıştan önce değerli Şakir beyin önerisi üzerine Hdop değerinin 2.0 altında hatta 1.5 civarında görünce kalkışı gerçekleştirdim. Hatta loiter moduna alınca bir ara rüzgar çıktı quad kendini çok iyi dengeledi. Bu kadar güzel çalışması hayret verici. Tabii ben güzel güzel diyorum ama bu önceki uçuşlara göre. Siz görseniz beğenmeyebilrsiniz.
Ek olarak throttle kanalının minimum pwm değerini göz önünde bulundurarak (ki bendeki değer 1004 dü kumandayı kapayınca 940 a düşüyordu) kumandayı kapayınca RTL olarak ayarladım ama geri gelip gelmeyeceğinden emin olamadığım için kapayamadım. Sadece bu ayar yeterli midir? Aksilik olduğu taktirde tekrar kumandayı açar açmaz kontrol sağlayabilir miyim?

 

[Mehmet Kucuksari]

Quadro yön problemi. (APM)

Şakir bey siz ne zaman uygun görürseniz bizim için de o zaman uygundur. Fakat bence şu an ki bilginizi bile yabana atmayın lütfen. Netice de hepimiz hobi amaçlı olarak bu iş ile ilgileniyoruz ve her gün yeni şeyler öğrenmeye devam ediyoruz. Başka bir değişle paylaştığınız bilgilerde elbette eksik, yanlış şeyler olabilir.

Ama sizin de fark ettiğiniz üzere şu an ki APM bilginiz gibi başlangıç seviyesindeki arkadaşlar için altın değerinde.

Özel bir kaynak konu açalım dememdeki en büyük neden, zaman içinde aynı şeyleri defalarca yazmak size de sıkıcı gelecek diye düşünüyorum. Bu enerjiyi en efektif şekilde kullanmak İnan'ın ilerleyen günlerde size daha fazla yardımcı olacaktır. Bir noktaya gelince artık yazmaktan sıkılabiliyoruz çünkü

Ama dediğim gibi siz nasıl rahat edecekseniz öyle yapalım, hiç sorun değil

 

[Şakir Polay]

Quadro yön problemi. (APM)

sevgili sefa

rc failsafe ile ilgili olarak öncelikle simülasyon yapman daha güvenli olacaktir. anladığım kadarı ile telemetri modülüne sahipsin. cihazın proplarını çıkar. pili tak. telemetri ile cihaza bağlan. gps 3d lock olacak kadar bekle mavi led solid (kesintisiz) yanacaktır. cihazı stabilizse de arm et. stabilize de kalsın cihazın motorları dönmeye başlayacaktır. biraz thorttle ver sonra throtle minimumun biraz üzerinde olacak şekilde bırak. arm olduğu yerden en az 5 m yürüyerek cihazın yerini değiştir. kumandayı kapat. bilgisayarın yanına gel mission planer de hud ekranında mod stabilise den rtl e dönmesi ayrıca rc failsafe şeklinde kırmızı bir uyarı vermesi gerekir. bu şekilde olmuş ise radio failsafe çalışıyor demektir.

havada uçuyorken herhangi bir nedenle failsafe olması durumunda cihaz arm olduğu yerdeki koordinatlara geri dönecektir yani RTL yapacaktır (aksi şekilde bir düzenleme yapılmamışsa). RTL aslında bir uçuş modudur. eğer failsafe e neden olan anormallik (halahazırda RTL süreci devam ederken) bir şekilde düzelmiş ise cihaz uçuş modu değişikliği yapılmadığı sürece RTL de kalır. o sırada uçuş modu kısa süreli değiştirilip yine istenilen moda getirilirse cihaz RTL den çıkıp en son seçilen uçuş moduna göre hareket eder.

cihazın genel uçuş karakteristiği ve loiter performansı konusunda en kısa zamanda video görebilmek bizi çok sevindirecektir.

güvenli ve kırımsız uçuşlar dilerim

sevgi ve saygılarımla

şakir polay