Speedybee F405 V3 / V4 Ardupilot'ta 6s pil ile titreme problemi

[Yusuf Durmaz]

Arkadaşlar merhabalar. Türkiyede mevcut stokta bulunan uygun fiyatlı malzemeler ile bir drone toplamaya çalıştım malzemeler şu şekilde:
->Speedybee f405 V3 - V4 ,
->Brotherhobby 2807 1300KV,
->6s 5200mAh 25C Lİ-PO Forceup,
->7X4X3 7040 3 Bıçak,
->Geprc mark4 7" frame
-> TBS M10Q gps
-> toplam ağırlığı 1100 gram civarı
Speedybee F405 uçuş kontrol kartına betaflight yüklediğimde default ayarlar ve parametrelerde titreşimsiz (uçuşa engel olmayacak) uçuş yapabiliyordu. Otonom kontrol üzerine çalışacağım için ardupilot yükledim. ESC'ler FC nin kendi ESC si, ardupilot yükleyip parametre ayarlamalarını yaptıktan sonra STABİLİZE modda çapraz olarak (A ve C motorlarında) çok fazla titreme oldu. Çözmek için çok uğraştım öncelikle ESC yapılandırması üzerinde durdum ESC tipini normalde denedim olmadı, BLE_HELİ32 vs.de DSHOOT 300 / 600 / 1200 de, denedim yine olmadı, PID ayarları üzerinde durdum olmadı, pilde 3s ve 4s ile deneyip "ininitial parameter set kısmında (mission planner'de) pil değerlerini güncelleyip "calculate initial parameter" kısmındaki parametreleri gönderidğimde titreşim kesildi ve uçuşta sorun kalmadı . aynı işlemi 6s pilde yaptım titreşim hala devam etmekte. "

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

,

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

,

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

,

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

" parametreleriyle oynadığımda sarsıntı biraz kesilsede hala uçuşa engel olacak kadar bir titreme var, 3s - 4s pilde ise tam tersi çok stabil. Daha önce 6s pil ile bu kontrol kartında ardupilot kullanan var mı? sizce sorunun kaynağı ne olabilir? elimde F405 kartın her iki versiyonu da mevcut ve 2 karttada aynı problem var.

 

[Berk Eksin]

Arkadaşlar merhabalar. Türkiyede mevcut stokta bulunan uygun fiyatlı malzemeler ile bir drone toplamaya çalıştım malzemeler şu şekilde:
->Speedybee f405 V3 - V4 ,
->Brotherhobby 2807 1300KV,
->6s 5200mAh 25C Lİ-PO Forceup,
->7X4X3 7040 3 Bıçak,
->Geprc mark4 7" frame
-> TBS M10Q gps
-> toplam ağırlığı 1100 gram civarı
Speedybee F405 uçuş kontrol kartına betaflight yüklediğimde default ayarlar ve parametrelerde titreşimsiz (uçuşa engel olmayacak) uçuş yapabiliyordu. Otonom kontrol üzerine çalışacağım için ardupilot yükledim. ESC'ler FC nin kendi ESC si, ardupilot yükleyip parametre ayarlamalarını yaptıktan sonra STABİLİZE modda çapraz olarak (A ve C motorlarında) çok fazla titreme oldu. Çözmek için çok uğraştım öncelikle ESC yapılandırması üzerinde durdum ESC tipini normalde denedim olmadı, BLE_HELİ32 vs.de DSHOOT 300 / 600 / 1200 de, denedim yine olmadı, PID ayarları üzerinde durdum olmadı, pilde 3s ve 4s ile deneyip "ininitial parameter set kısmında (mission planner'de) pil değerlerini güncelleyip "calculate initial parameter" kısmındaki parametreleri gönderidğimde titreşim kesildi ve uçuşta sorun kalmadı . aynı işlemi 6s pilde yaptım titreşim hala devam etmekte. "

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

,

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

,

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

,

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

" parametreleriyle oynadığımda sarsıntı biraz kesilsede hala uçuşa engel olacak kadar bir titreme var, 3s - 4s pilde ise tam tersi çok stabil. Daha önce 6s pil ile bu kontrol kartında ardupilot kullanan var mı? sizce sorunun kaynağı ne olabilir? elimde F405 kartın her iki versiyonu da mevcut ve 2 karttada aynı problem var.

Ardupilot yerine betaflight veya İnav öneririm. Bu tarz kartlarda daha iyi sonuç veriyor.

 

[Şakir Polay]

Sevgili yusuf
Arducopter default bir multicopterde default ayarlarda da fevkalade uçar. Default multicopter ,10 inch prop 3, veya 4 s lipo 800-1000kv motorlar için geçerlidir.
calculate initial parameters de denilenleri yapmış iseniz ve buna rağmen osilasyon yaşıyorsanız, yapmanız gereken şey

ATC_RAT_PIT_P
ATC_RAT_PIT_I
ATC_RAT_PIT_D
ATC_RAT_RLL_P
ATC_RAT_RLL_I
ATC_RAT_RLL_D

Parametrelerini yarıya indirmektir. Deneyin, sonucu ilgili uçuşun log dosyası ile paylaşın. Yardımcı olmaya çalışırız

Sevgi ve saygılarımla
Şakir Polay.

 

[Şakir Polay]

Ardupilot yerine betaflight veya İnav öneririm. Bu tarz kartlarda daha iyi sonuç veriyor.

Sevgili Berk.
Postunuzda ifadeniz bu şekildedir. Bu görüş kartın donanımı ile mi? yoksa ardupilot ekosisteminin özellik ve kapasitesi ile mi ilgilidir? Sorunun cevabı herkes için faydalı olabilecek bir bilgi. Sizden ricam bu konu hakkındaki görüşünüzün objektif nedenlerini izah etmenizdir. İlginize teşekkür ederim.

Sevgi ve saygılarımla
Şakir Polay

 

[Berk Eksin]

Sevgili Berk.
Postunuzda ifadeniz bu şekildedir. Bu görüş kartın donanımı ile mi? yoksa ardupilot ekosisteminin özellik ve kapasitesi ile mi ilgilidir? Sorunun cevabı herkes için faydalı olabilecek bir bilgi. Sizden ricam bu konu hakkındaki görüşünüzün objektif nedenlerini izah etmenizdir. İlginize teşekkür ederim.

Sevgi ve saygılarımla
Şakir Polay

Aslında ikiside.
Bu F405 işlemcili kart çok yeni çıkmış olsada Yaklaşık 12 sene önce çıkmış olan pixhawk 2.4.8 f427 işlemciye sahip ve işlem gücü çok daha fazla. Kendim tecrübe etmemiş olsamda forumlarda f405 işlemcinin bazen RTL vb GPS destekli otonom modlarda işlemcinin dolması nedeniyle saçmaladığı ve hata yaptığı yazılıyor.
Yazılım olarak her ne kadar ardupilot yüklensede birçok ayar ve parametre seçeneğini olmadığını görebilirsiniz kart üreticisi tarafından kırpılmış ve modifiye edilmiş bir versiyon bug oranı fazla. Eğer basit bir otonom uçuş ihtiyacı varsa İnav, otonom uçuşla işim yok drone havada sabit dursun RTL gibi basit özelliklerde olsun isteniyorsa betaflight önerim olacaktır. İnav ve betaflight yazılımları sürekli güncelleniyor.

 

[İbrahim Özdemir]

F427 işlemcinin F405 işlemciye göre işlem gücü fazla değil. İkisinde aynı M4 core, aynı temel saat hızı (ArduPilot da ikisi de 168 MHz de çalışıyor), aynı donanımsal hızlandırıcılar ve aynı özellikler var. Aralarındaki temel fark kılıf boyutu, ön bellek boyutru ve giriş çıkış sayısı gibi parametreler.

İşlemcinin kullanım anında dolması muhtemel değil, böyle bir dolmada da yavaşlama olmaz. RTOS tabanlı bu sistemlerde herhangi bir taskın beklenenden fazla sürmesi demek kaotik bir sonucun yaşanması demektir. Sizin bahsettiğiniz F405 ve F722 tabanlı kartların önbellek boyutlarının az olması sebebi ile ek özelliklerin kapalı olmasıdır. Bunları da çok rahat kendi .hex dosyanızı derleyerek değiştirebilirsiniz hatta kullanmayacağınız birçok özelliği dahi çıkartabilirsiniz.

RTOS tabanlı gömülü sistemler, Windows gibi değildir.

Arkadaşlar merhabalar. Türkiyede mevcut stokta bulunan uygun fiyatlı malzemeler ile bir drone toplamaya çalıştım malzemeler şu şekilde:
->Speedybee f405 V3 - V4 ,
->Brotherhobby 2807 1300KV,
->6s 5200mAh 25C Lİ-PO Forceup,
->7X4X3 7040 3 Bıçak,
->Geprc mark4 7" frame
-> TBS M10Q gps
-> toplam ağırlığı 1100 gram civarı
Speedybee F405 uçuş kontrol kartına betaflight yüklediğimde default ayarlar ve parametrelerde titreşimsiz (uçuşa engel olmayacak) uçuş yapabiliyordu. Otonom kontrol üzerine çalışacağım için ardupilot yükledim. ESC'ler FC nin kendi ESC si, ardupilot yükleyip parametre ayarlamalarını yaptıktan sonra STABİLİZE modda çapraz olarak (A ve C motorlarında) çok fazla titreme oldu. Çözmek için çok uğraştım öncelikle ESC yapılandırması üzerinde durdum ESC tipini normalde denedim olmadı, BLE_HELİ32 vs.de DSHOOT 300 / 600 / 1200 de, denedim yine olmadı, PID ayarları üzerinde durdum olmadı, pilde 3s ve 4s ile deneyip "ininitial parameter set kısmında (mission planner'de) pil değerlerini güncelleyip "calculate initial parameter" kısmındaki parametreleri gönderidğimde titreşim kesildi ve uçuşta sorun kalmadı . aynı işlemi 6s pilde yaptım titreşim hala devam etmekte. "

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

,

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

,

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

,

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

" parametreleriyle oynadığımda sarsıntı biraz kesilsede hala uçuşa engel olacak kadar bir titreme var, 3s - 4s pilde ise tam tersi çok stabil. Daha önce 6s pil ile bu kontrol kartında ardupilot kullanan var mı? sizce sorunun kaynağı ne olabilir? elimde F405 kartın her iki versiyonu da mevcut ve 2 karttada aynı problem var.

Çapraz motorlarda titreme olması YAW stabilitesini aklıma getirdi. Sistemde manyetometre var mı? Varsa kalibrasyonu nasıl? Ayrıca IMU üzerine kablo ya da yabancı cisim değiyor mu? ArduPilot ve Betaflight temelinde bambaşka IMU filtremelemesine, oryantasyon kestirimine ve kontrol dinamiğine sahip. Bu nedenle her Betaflight ile uçan gövde ArduPilot ile de mükemmel çalışacak demek doğru değildir.

DSHOOT ile BLHELI_32 ayrı şeyler. BLHELI_xx ESC'nin işlemcisini ve yazılımını gösterirken DSHOOT ESC ile otopilotun konuşma protokolünü gösterir. DSHOOT 300 ya da 600 yapmanız yeterli olur. Eğer ESC'nizde BLHELI_32 ya da BLUJAY benzeri yazılım varsa ek ayarlara girişmeniz gerekli.

O motorları ben de kullanıyorum ve asıl çalışması gereken pil değeri 6S. 6S değerinde en yüksek güçte çalıştığından en yüksek titreşimi de bu pilde verecektir. Yani düşük pilde titreşimlerin gitmesi tamamen motorun daha az güçle çalışmasından kaynaklı.

Kullandığınız frame kolları bayağı ince bir frame, bu nedenle osilasyona çok müsait. Motor bağlantıları ve frame bağlantılarını kontrol edip, tekrar denemeler yapın. Yapabiliyorsanız ototune işlemi gerçekleştirin.

O kartta SD Card girişi olması lazım, alabiliyorsanız log alın ki bunun çok çok faydası olur.

 

[Yusuf Durmaz]

Sevgili Berk.
Postunuzda ifadeniz bu şekildedir. Bu görüş kartın donanımı ile mi? yoksa ardupilot ekosisteminin özellik ve kapasitesi ile mi ilgilidir? Sorunun cevabı herkes için faydalı olabilecek bir bilgi. Sizden ricam bu konu hakkındaki görüşünüzün objektif nedenlerini izah etmenizdir. İlginize teşekkür ederim.

Sevgi ve saygılarımla
Şakir Polay

Değerli bilgler için teşekkür ederim Şakir Bey yarın her 2 pil ile de uçuş logları alıp paylaşacağım.

 

[Yusuf Durmaz]

F427 işlemcinin F405 işlemciye göre işlem gücü fazla değil. İkisinde aynı M4 core, aynı temel saat hızı (ArduPilot da ikisi de 168 MHz de çalışıyor), aynı donanımsal hızlandırıcılar ve aynı özellikler var. Aralarındaki temel fark kılıf boyutu, ön bellek boyutru ve giriş çıkış sayısı gibi parametreler.

İşlemcinin kullanım anında dolması muhtemel değil, böyle bir dolmada da yavaşlama olmaz. RTOS tabanlı bu sistemlerde herhangi bir taskın beklenenden fazla sürmesi demek kaotik bir sonucun yaşanması demektir. Sizin bahsettiğiniz F405 ve F722 tabanlı kartların önbellek boyutlarının az olması sebebi ile ek özelliklerin kapalı olmasıdır. Bunları da çok rahat kendi .hex dosyanızı derleyerek değiştirebilirsiniz hatta kullanmayacağınız birçok özelliği dahi çıkartabilirsiniz.

RTOS tabanlı gömülü sistemler, Windows gibi değildir.



Çapraz motorlarda titreme olması YAW stabilitesini aklıma getirdi. Sistemde manyetometre var mı? Varsa kalibrasyonu nasıl? Ayrıca IMU üzerine kablo ya da yabancı cisim değiyor mu? ArduPilot ve Betaflight temelinde bambaşka IMU filtremelemesine, oryantasyon kestirimine ve kontrol dinamiğine sahip. Bu nedenle her Betaflight ile uçan gövde ArduPilot ile de mükemmel çalışacak demek doğru değildir.

DSHOOT ile BLHELI_32 ayrı şeyler. BLHELI_xx ESC'nin işlemcisini ve yazılımını gösterirken DSHOOT ESC ile otopilotun konuşma protokolünü gösterir. DSHOOT 300 ya da 600 yapmanız yeterli olur. Eğer ESC'nizde BLHELI_32 ya da BLUJAY benzeri yazılım varsa ek ayarlara girişmeniz gerekli.

O motorları ben de kullanıyorum ve asıl çalışması gereken pil değeri 6S. 6S değerinde en yüksek güçte çalıştığından en yüksek titreşimi de bu pilde verecektir. Yani düşük pilde titreşimlerin gitmesi tamamen motorun daha az güçle çalışmasından kaynaklı.

Kullandığınız frame kolları bayağı ince bir frame, bu nedenle osilasyona çok müsait. Motor bağlantıları ve frame bağlantılarını kontrol edip, tekrar denemeler yapın. Yapabiliyorsanız ototune işlemi gerçekleştirin.

O kartta SD Card girişi olması lazım, alabiliyorsanız log alın ki bunun çok çok faydası olur.

Teşekkürler. Sistemde manyetometre var Gps içerisinde, kalibrasyonu yaptım. Henüz kalkış başlamadan titreme başlıyor. En son olarak uçuş kontrolcü ve motorları S550 gövdeye taşıdım, aynı titreme burada da oldu, kartın kendi 4in1 ESC 'si yerine Skywalker tekli esc taktım ve daha sonra 6s pilde titreme problemi gitti uçuşta bir problem kalmadı. Anladığım kadarı ile Sorun ESC ya da ESC parametrelerinde. AutoTune a başlayabilecek kadar kalkış yapamıyorum.

 

[İbrahim Özdemir]

DSHOT ayarlarından bahsetmiştiniz. Betafligh'ta hangi ayarlarla uçurdunuz, Bi-Directional DSHOT var mıydı?

ArduPilot'ta da DSHOT600 seçip BLHELI32 ile ilgili ayarları kapatarak dener misiniz? Eğer eskaza RPM filtreleme açtıysanız ve ESC'den RPM verilerini alamazsa da sorun çıkabilir.

Dedeiğim gibi, sorun pilden ya da ESC'den kaynaklı değil. ESC ile otopilot arasındaki iletişimin sağlıklı olması gerekiyor.

 

[Yusuf Durmaz]

DSHOT ayarlarından bahsetmiştiniz. Betafligh'ta hangi ayarlarla uçurdunuz, Bi-Directional DSHOT var mıydı?

ArduPilot'ta da DSHOT600 seçip BLHELI32 ile ilgili ayarları kapatarak dener misiniz? Eğer eskaza RPM filtreleme açtıysanız ve ESC'den RPM verilerini alamazsa da sorun çıkabilir.

Dedeiğim gibi, sorun pilden ya da ESC'den kaynaklı değil. ESC ile otopilot arasındaki iletişimin sağlıklı olması gerekiyor.

Her ikisinde de öncelikle Default ayarlarda denedim betaflightta da DSHOTT ' tı ve Ardupilotta böyle bir sorun aldım ardından ESC yi DSHOOT 300 / 600 ile de denedim sorun düzelmeyince BLHELI32 ile ilgili parametrelerinde değişiklikler yaptım. RPM filtresini de kontrol edeceğim

 

[Yusuf Durmaz]

Sevgili yusuf
Arducopter default bir multicopterde default ayarlarda da fevkalade uçar. Default multicopter ,10 inch prop 3, veya 4 s lipo 800-1000kv motorlar için geçerlidir.
calculate initial parameters de denilenleri yapmış iseniz ve buna rağmen osilasyon yaşıyorsanız, yapmanız gereken şey

ATC_RAT_PIT_P
ATC_RAT_PIT_I
ATC_RAT_PIT_D
ATC_RAT_RLL_P
ATC_RAT_RLL_I
ATC_RAT_RLL_D

Parametrelerini yarıya indirmektir. Deneyin, sonucu ilgili uçuşun log dosyası ile paylaşın. Yardımcı olmaya çalışırız

Sevgi ve saygılarımla
Şakir Polay.

Merhabalar tekrardan. Linkte 4s pil ve 6s pil ile yapılmış testlerin logları mevcut.
6s pilde default ayarlarda; PID ve INS_GYRO_FILTER, ATC_ACCEL_P_MAX, ATC_ACCEL_R_MAX, ATC_ACCEL_Y_MAX, gibi düzeltilmiş değerlde ; RPM filtresini kapatarak I(NS_HNTCH_MODE parametresi ile )yapılmış testler mevcut. bu parametrelerden sonra her adımda düzelmeler oldu fakat bir noktda hala devam ediyor. kalkış yapılabiliyor en azından şuan. Daha önce uçuş log dosyası incelemedim ama 2.doyada inceleme yaptığımda pil geriliminde akıma oranla gerilim düşümü fazla gibi yorumladım. Sizde bakıp yardımcı olabilirseniz sevinirim.

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

 

[Yusuf Durmaz]

DSHOT ayarlarından bahsetmiştiniz. Betafligh'ta hangi ayarlarla uçurdunuz, Bi-Directional DSHOT var mıydı?

ArduPilot'ta da DSHOT600 seçip BLHELI32 ile ilgili ayarları kapatarak dener misiniz? Eğer eskaza RPM filtreleme açtıysanız ve ESC'den RPM verilerini alamazsa da sorun çıkabilir.

Dedeiğim gibi, sorun pilden ya da ESC'den kaynaklı değil. ESC ile otopilot arasındaki iletişimin sağlıklı olması gerekiyor.

Tekrardan merhabalar evet RPM filtresini kapatınca bir düzelme oldu . Bir önceki mesajımda uçuş logları var inceler ve yardımcı olursanız sevinirim teşekkürler