Apm ile negatif attitude (yükseklik) durumuna dikkat!

Ercan ÇINAR

Tecrübeli Uye
Katılım
8 Şub 2016
Mesajlar
951
Tepkime puanı
896
Yaş
42
Web sitesi
www.ercancinar.com
İlgi Alanı
Multikopter
Arkadaşlar selam, apm gps telemetry olan hexam ile yaptığım bir uçuş sırasında, otomatik circle modda uçarken birden motorlar sustu ve 8-10my den hexa yı düşürdük beton zemine.

Velhasıl, gimbal elektroniği biraz zarar gördü (arkadaşım gimbal karttan fırlayan smd kılıf entegreyi bile buldu o alanda, ne göz var mübarek) (tamir edeceğim umarım. ), aksiyon kamera lensinde kocaman bir çizik var. (lens çizik silebilirler mi?), bir de plastik ayak kırdım.

Onun dışında hexa ilginçtir, en ufak bir hasarı yok, pervane bile kırmadı.

Düştüğü yeri görmemiştim. Kesin bütün kolları ayrı ayrı biryerlerden toplarım diyordum.

Gelelim olayın neden olduğuna;

Copteri sorunsuz olarak çatı da havalandırdım 5-6 dk uçtuktan sonra havada circle moda aldım ve otomatik olarak kendisi havada daireler çizmeye başladı, bazı dönüşlerde gazı %50 üzerinde tuttuğum için yükseldi, bazılarında gaz kestim ve bu sırada dönerken alçaldı. Herşey çok güzeldi ne olduysa bizim copter kalkış yüksekliğinin altında devam ederken olan oldu, yaklaşık kalkış yüksekliğinin 1,5mt altında bir noktaya geldiğinde gaz kesti ve olan oldu.

Alet kendisini yeri indim zaten dur gaz keseyim bari dedi, 2,80 yere serildi :)

Ben yaşayarak gördüm. Muhtemelen bu durumu susturabileceğim bir parametre vardır? Detayına bakmadım.

Ama apm kullanım, sahilde uçurumdan kaldırıp sonra bir daha alçaktan deniz üzerinden foto video çekeyim derseniz, muhtemelen alet kendini serin sulara bırakabilir.

Bu durumu hangi parametre den düzenleyebileceğimi bulursam buradan yazarım.

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
 
Apm ile negatif attitude (yükseklik) durumuna dikkat!

Artık bu arkadaşa bir de sonar modül eklemek farz oldu :)

Sent from my SM-G900FQ using Tapatalk
 
Apm ile negatif attitude (yükseklik) durumuna dikkat!

Geçmiş olsun
Çok ucuz atlatılmış
Apm nin loglarına baktınızmı
Logları usb ile bağlayıp apm den download etmeniz gerekiyor
+ Lens hangi kamerayı kullanıyorsanız
10 dolar civarında değişebiliyor %p
 
Apm ile negatif attitude (yükseklik) durumuna dikkat!

Konuyu merakla takip edeceğim. Ancak aklıma gelen bir şey var, belki ilgili olabilir. Bildiğim kadarıyla hava araçları için olan kumandalarda model kumanda seviyesinin altına indiğinde sorun olabiliyor. Nadir de olsa vadi gibi coğrafi alanlarda yapılan uçuşlarda sinyal kaybı meydana geldiğini duymuştum. Gerçi 1.5m çok da büyük bir fark değil, ama olasılık. Kesin cevap loglardan çıkacaktır.

Sonar konusunda sırf meraktan biraz bakınmıştım, piyasadaki sonarların max 3 metre yükseklikte işe yaradığını okumuştum, doğru mudur bilmiyorum.
 
Apm ile negatif attitude (yükseklik) durumuna dikkat!

Sonar range ve çözünürlüğü bilmiyorum. Ama optik Flow sensör ile yerden 10 cm de bile sağlam iş çıkartıyorlar.

Semih abi telemetrim ve mp açıktı, oradaki Log lar işe yarar mı biraz baktım ama yorum getiremedim (daha doğrusu tam olarak hangi değişkenin durumunu takip etmem gerektiğini bilemedim.) mp den replay yaptığında çok net olarak, - 1.5mt de motor susuyor, arm modda dönüyor sadece.

Yarın Log lara ilişkin detay paylaşırım.

Kumanda sinyal sorunu bence çok düşük bir ihtimal sadece 40mt uzakta idim. Ben bu arkadaşla 700mt kadar uzakta aramda duvar varken sinyalim kopmadan uçurabilmiştim geçenlerde :)

Sent from my SM-G900FQ using Tapatalk
 
Apm ile negatif attitude (yükseklik) durumuna dikkat!

Uzaklık değil de, sinyalin yayılma tipi etkili olabilir. Failsafe'e girmiş olabilir cihaz. Mesela ben kullandığım için Futaba'dan örnek vereyim, kendi kumandalarını iki tipe ayırır temel olarak, air ve surface olarak. Hava tipi bir kumanda, sinyali kendi seviyesinin daha altına, yukarı gönderdiği kadar güçlü göndermiyor olabilir diye düşündüm. Tabi hiç alakası da olmayabilir :)
 
Apm ile negatif attitude (yükseklik) durumuna dikkat!

Ercan bey
usb ile apm ye bağlan
Download data flash diyeceksin
sana birsürü dosya gösterecek
hepsini işaretle ve download et
o dosyaları (mp)içinde bir yerlere gönderiyor
kayıtları görüntülemek için
Review a log
diyoruz ve en son log u açıyoruz ve
Mechanical failur u işaretliyoruz ve karşımıza o günkü
uçuşumuzun Karakutusu yani log ları geliyor
Telemetri ile download edemezsiniz


2.resim
Ne yapmışım
Loiter ile kalkmışım
4. dk da 50 mt ye çıkmışım
6. dk nın sonunda Batarya bitiyorum deyip Failsafey e girmiş (kendini RTL)(kalktığı yere dönmeye başlamış)
Ben pile güvenmişim rtl iptal edip Stablizeye almışım
9.dakikaya kadar uçmuşum
(gerisini halledersiniz artık)
Apmden logları indirdikten sonra hepsini temizleyin
Bellekte çok yer kaplıyorlar

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol



Buda atg 700 ün bir uçuşu
Loiter ile kalkmışım
14 uncu dk inmişim
hataları kırmızı ile görebiliyoruz
sağındaki menüleri incelersen tüm detayları çektiği akım anlık gerilim
tüm parametrelerin en ince ayrıntısına kadar bulabilirsin



Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol





Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol



700 mt alıcı için çok iyi
birde kaç metreden
yere düştü

ayak kırılmışsa
3d print baskı yapan yerde hemen bastırabilirsin
büyük ihtimal aynısı

 
Apm ile negatif attitude (yükseklik) durumuna dikkat!

Emre bey günaydın, keşke kumanda sinyali kesilse idi, yavrucak rtl ile gelirdi.

Semih abi çok teşekkürler en kısa zamanda, karakutu sonuçlarını apm den çekip alacağım. Sanıyorum 10-12 metreden düştü, toprağa düşse hadi neyse, direk betonla kucaklaştı. Ayak kırıldı ama tamir edilir bir halde, thingiverse den gönderdiğin dosya aynı ayak :)

Bizim kardeş şirkette 3d yazıcı var, hatta gerçek malzemeye çok yakın bir halde basabiliyor ( Malzemeyi hatırlamıyorum ama oradan çıkan malzeme ile sıcaklık testine bile gönderebiliyorlardı, orjinal kalıptan çıkmış ürün özeliklerini taşıyor.) , ben göndereyim bunu fazldadan bassınlar :) %p bol bol kırarım
 
Apm ile negatif attitude (yükseklik) durumuna dikkat!

Geçmiş olsun Ercan bey, kimseye bir zarar gelmeden ucuz atlatılmış bir kaza diyerek moral bulmaktan başka yapacak birşey yok sanırım.

İnşallah kırım nedenini en kısa zamanda bulur ve kalıcı bir çözüme kavuşturursunuz. :RCKolik:
 
geçmiş olsun gerçekten değişik bir tecrübe olmuş...
 
Apm ile negatif attitude (yükseklik) durumuna dikkat!

Büyük geçmiş olsun Ercan. Gerçekten de ilginç bir tecrübe olmuş. Aslında ünitenin yaptığı da hiç mantıksız değil ?? Ama bu tür durumlar için de ayrı bir çözüm mutlaka vardır diye düşünüyorum.

Emre arkadaşımızın söylediği olay, vadide heli uçuran bir arkadaşımızın başına gelmişti. Ama sen de öyle bir durum olsa dediğin gibi kalktığı yere geri gelmesi gerekirdi.
 
Apm ile negatif attitude (yükseklik) durumuna dikkat!

Benzer bir düşme bende yaşamıştım. Mini APM ile pil ikazı verdiğinde erken vermiştir ya devam devam mantığı ile yaklaşık 100 metre yükseklikte idi cihaz, çekim yapıyordum. İçimden bir ses "Vakit geldi Sedat !!! İndir artık." dedi :) İnişe geçmeye yakın quadcopter 80 metreden serbest düşüşe geçti. Ağırlık merkezini iyi ayarlamış olmam şansdır ki X şeklinde yere düştü. Ayaklıklarım kalkık olduğu için gimbal metali yamuldu ve ESC lerden bir tanesi hasar gördü. Onun dışında kırım yaşamadım. Lipoyu yerde ölçtüğümde 2.40 2.80 lere inmişti :) Tabi o serbest düşüş esnasında şehir içinde olmam ve uçurduğum yere yakın park halinde arabaların olması adrenali mükemmel hale getirmiş ve aptallığıma doyamamıştım :lol:
 
Apm ile negatif attitude (yükseklik) durumuna dikkat!

Geçmiş olsun sedat bey, ben biraz meşakkatli olsa da her defasında telemetri ile yer istasyonunu (mission planner) açıyorum. Kendimi daha güvende hissediyorum. Süre tutmak gibi birincil bir endişem olmuyor onun yerine telemetrik bilgileri takip ediyorum.

Ama en teknolojik ekipmanlarda olsa, bu aletlerin insan üzerinde uçması sakıncalı,
Shk nın yaklaşımı bu konuda doğru, illa ki uçması gerekiyorsa (arama kurtarma, arge, Ticari çekim) alınabilecek maksimum önlem sonrası uçulmalı.

Nasa yarışması öncesi, test uçuşlarına kadar gimbal ve aksiyon Camera mı tamir edeceğim. Artık onların videosunu yayınlarız umarım.

Sent from my SM-G900FQ using Tapatalk
 
Apm ile negatif attitude (yükseklik) durumuna dikkat!

APM den log ları yükledim, ancak son 4-5 uçuşa ilişkin loglar vardı, aşağıdaki grafik düşüş yaptığım uçuşa ait değil, bundan önceki bir uçuştu o da kaydı yok ( yeni kayıtlar muhtemelen üzerine yazmış.)

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
 
Apm ile negatif attitude (yükseklik) durumuna dikkat!

Hocam araç kalkış yaptığı yerin irtifasını sıfır olarak kaydeder. Circle modu için GPS şart bildiğim kadarıyla. Denediniz mi bilmiyorum ama Althold veya Loiter modundayken yere indirdiğinizde irtifa karşılaştırması yapar ona göre motorları durdurur. Yere temas edip etmediğinin bir önemi yok çünkü kart bunu algılayamaz. Velhasıl sonuca gelelim; uçuş kontrol kartının maalesef yapay zeka gibi bir işlevi yok kaydedilen bilgiler üzerinden iş görüyorlar. Aracı kaldırmadan önce MissionPlanner'dan Home Altitude bölümünü bulunduğunuz yükseklik olarak yazmanız gerekirdi. Bunun yerine aracınızı devamlı zeminden kaldırın. Yüksek bir yerden kaldırınca irtifa eksiye düştüğü zaman uçuş kartının kafasının karışması çok normaldir. O yüzden elinizden geldiğince yere yakın uçuşlarda GPS destekli uçuşlara güvenmeyin kontrolün sizde olması daha iyidir. GPS'i bulunduğunuz yerden daha yükseklere doğru uçmak için kullanın. Benim çıkarımım bu yönde oldu yanlışım varsa taşlamayın beni :)


Ekleme: Araç sabitken motorlar sustuysa normladir, fakat hareket halindeyken ortaya çıkan bir sorunsa uçuş kartını elektroniklerden biraz daha uzağa yerleştirin. Hatta mümkünse bir CompassMot testi yapın.

Kalkış yaptığı yere geri dönmemesinin sebebi zaten 0 irtifanın altına düşmesidir. Bu durumda kalkış yaptığı yere dönmesi çok mantıksız olurdu çünkü aracı başka bir yere indiremezdik yere indirdiğimiz anda failsafe olarak algılar kalkış yaptığı yere dönmeye çalışırdı. (Anlatamadım sanki :) )