Pixhawk BLHeli Passtrought ve DShot

[Emre Kaman]

Selamlar arkadaşlar. Biraz geriden takip ediyorum sanırım, zira nisan ayında pixhawk'a serial passtrough ve dshot uyumu gelmiş, haberim olmamış Haziran gibi @Şakir Polay abimiz dshot ile ilgili bir bilgi vermiş aslında, ancak net bir açıklama getirmemiş. Belki bizi aydınlatır diyelim

Aklıma takılan soruları sıralayım, araştırdıkça veya bilen arkadaşlar cevapladıkça kaynak konu haline dönüştürmüş oluruz.

1. Öncelikle main out portları yerine aux portları kullanılması gerekiyor ve uçuş da artık bu portlardan yapılacak, doğru mudur? (Bazı parametreler de dökümantasyona göre değiştirilecek)
2. BLHeli Suite programında aynı Cleanflight/Betaflight ile olduğu gibi, doğru port ve doğru bootloader seçenekleri seçilerek 4 esc birden programlanabilecek, doğru mudur?
3. BLHeli Configurator (Chrome uygulaması) kullanılabilir mi? Hem windows, hem MacOs için olan uygulamalar kullanılabilir mi?
4. DShot 150 tavsiye edilmiş, ancak DShot 300 veya 600 kullanılabilir mi?
5. DShot 300 veya 600 kullanılması durumunda esc kalibrasyonu tarih olmuş olacaktır, doğru mudur?

Fırsat buldukça araştırmaya devam edeceğim, Şakir abi veya İzzet, veya konu hakkında bilgisi olan arkadaşlar da eklemede bulunursa çok sevinirim

 

[Şakir Polay]

sevgili emre

bahsetmiş olduğun hususlar biz son kullanıcılara verilmiş ardupilot onaylı olan bilgiler.

1. doğrudur. main output ile aux portları fc içinde biraz daha farklı donanımlara fiziksel olarak bağlı olduğu içindir. ancak bunu yazılımla ilerleyen zamanlarda düzeltebilecekleri yönünde bilgi var.
2. doğrudur
3. evet kullanılabilir. ancak sistemde electric noise varsa ve belli bir eşik değerin üzerinde ise fc ile esc iletişimi anlaşılmaz veya eskisinden daha kötü hale gelebilir. dshot 150 daha süratli iletişim protokollerinde göre daha çok electric noise immune dür.
4. dshot digital iletişim protokolü olması nedeni ile esc kalibrasyonuna gerek yoktur.

dshot için chibios kullanımı gereklidir. başlangıç için hedeflenen loop time 1000/sn olarak verilmektedir. yani şimdi nuttx e göre tam 2.5 kat daha süratli. 7 cm ve üzeri prop çeviren quadlar için kanaatimce olumlu yönde uçuş karakteristiğinin değiştiğini anlayabilmek her zaman mümkün olmayabilecektir. sonuçta şu anda 13 cm altı prop lu sistemlerde gyro filt 20hz acc filt 20 hz ayarlı olarak geliyor. roll pitch rate filtreleri de 20 ye ayarlı (sonuçta d-termi etkiliyor) . bu şu demek 5ms de bir rate değişiyor demek. belkide filtreleri yükseltip pid leri düşürecekler (bilemiyorum) . ayrıca sistemdeki gyro ile ilgili noise için notch filtreleri de geliştirme aşamasındadır. (betaflight cılar kıs kıs gülüyordur). loop 1 ms de bir yeni hesap yapsa bile escye farklı bir komut çinin 4 ms daha beklenmesi gerekiyor demek. konu ile ilgili ustaların bazıları motor hızının değişimi ile ilgili öngörüleri en iyi sistemlerde bile mekanik gecikmelerden dolayı 400hz üzerindeki farklı esc-motor hız değişimine motorun ayak uyduramadığı yönündedir.

ifadelerim konu ile ilgili hobi düzeyinde bilgiler çerçevesinde olup olumlu hertürlü katkı ve düzeltmeye açıktır.

sevgi ve saygılarımla

şakir polay

 

[Nesimi Sakmak]

Pixhawk konusunu pek bilmem ama bildigim konularda cevap vereyim. Blheli artık chrome desteğini bıraktı. Program olarak kuruluyor.

Mini quadlarda dshot kullanmaya başlayalı çok oldu biliyorsun. Artık kalibrasyon yapmıyoruz ve eski protokollerle aradaki farkı biz ciddi bir şekilde hissedebiliyoruz. Düşük kv bir motorda durum nasıl olur bilemiyorum. İllaki bir fark olacaktır ama.

 

[Emre Kaman]

Abi degerli bilgiler icin tesekkurler. ChibiOS ile ilgili (henuz beta seviyesinde olmasindan kaynakli) cekincem vardi, ama dshot icin denemeye deger diye dusunuyorum. Parametrelerin de korundugunu ogrendim, dolayisiyla denemek ve istendiginde geri donmek de ugrasli olmayacaktir. İlk firsatta quadi tezgaha aliyorum.

. dshot digital iletişim protokolü olması nedeni ile esc kalibrasyonuna gerek yoktur.

Ben dshot150 icin halen kalibrasyon gerekiyor saniyordum, anlasilan gerekmiyormus, bunu da ogrenmis oldum

 

[Emre Kaman]

Pixhawk konusunu pek bilmem ama bildigim konularda cevap vereyim. Blheli artık chrome desteğini bıraktı. Program olarak kuruluyor.

Mini quadlarda dshot kullanmaya başlayalı çok oldu biliyorsun. Artık kalibrasyon yapmıyoruz ve eski protokollerle aradaki farkı biz ciddi bir şekilde hissedebiliyoruz. Düşük kv bir motorda durum nasıl olur bilemiyorum. İllaki bir fark olacaktır ama.

Abi quadi kisa sure kullanip sonra uzun bir ara verdikten sonra, hem de bu kadar canli oldugu bir donemde, herseyi yakalamak kolay olmuyor

Ben ilk quadimi toplayip sattigimda klasik pwm ve simonk vardi. İkincisinde oneshot ve cleanflight vardi, simdi ise dshot (hemi de 1200) ve betaflight var. Tabi henuz dsot1200 ile tanismadim ama 600 ile de gayet mutluyum. Betaflight’in hizina ise yetisemiyorum, her ay yeni firmware cikiyor bu siralar.

Pixhawk da baska bir dunya. Ayni hobinin ayni dali icinde ama bir baska.. Su anda uce bolunmus durumdayim, bir yanda heli, bir yanda BF, bir yanda AP. Hepsi de ayri keyifli