Tandem Helikopter

[Mehmet YILMAZ]

Trex450 ile bulasip ta uzun sure devam etmedigim helikopter isine devam etmek istiyorum. Bir kit alip toplamaktansa klon 450 parcalarini kullanarak CH-47 benzeri tandem helikopter insa etme dusuncesindeyim. Hazir olarak satilan ccpm tandem helikopter kiti aradigimda iki ayri modele denk geldim. Birisi

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

. Digeri de

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Hirobo Chinook'un 3000 yurro'ya yakin fiyati benim helikopter ihtiyacim ile ortusmediginden bastan eledim. Twinrexx ise malesef uzun suredir satista degil. Bunlari goz onune alarak twinrexx'in yaptigi gibi iki adet 450lik saseyi kic kica birlestirerek tandem yapilabilir mi konusunda sizlerin fikirlerini almak istiyorum. Guc aktarimi ve birlestirme kisminda 3d fdm yazici ile uretilen parcalar dusunuyorum. Eger ki olabilecek gibiyse side plateleri tek parca yaypip(hirobo ch-47'deki gibi) cnc routerda kestirebilirim de.

Tandem helikopterin mixi ve gyrosu gibi konularda hazir cozumler mevcut. Bazi acik kaynakli cozumler de var ancak o derin konulara girmeden once heikopter isinde uzman arkadaslar bu projenin fizibilitesi konusunda goruslerini belirtilerse cok sevinirim. Referans olmasi icin Twinrexxin fotografini ekledim.

Suan icin faz A seviyesini gecmesi zor olarak gozukse de yatirim miktari nispeten az oldugu icin ikilemdeyim. Aradigim yabanci forumlarda dahi bu konu ile ilgili bilgiler cok kisitli. Duron motorundan yapma fixed pitch ve thrust vectorin kullanan bicopterler mevcut ancak ben duron sevmedigimden bu tur cozumler ilgi alanimin disinda kaliyor.

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

 

[Mehmet Kucuksari]

Bir kit alip toplamaktansa klon 450 parcalarini kullanarak CH-47 benzeri tandem helikopter insa etme dusuncesindeyim. Hazir olarak satilan ccpm tandem helikopter kiti aradigimda iki ayri modele denk geldim. Birisi

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

. Digeri de

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Bu tandem modelinin bir benzerini zamanında @LEVENT UYGUN abimiz porje olarak başlamıştı.

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Kendisi bu tür konularda oldukça tecrübeli ve bilgili bir abimiz. Fakat ne yazık ki son dönemlerde foruma ender giriyor.

 

[Mehmet YILMAZ]

Uzun zamandır üzerinde düşündüğüm tandem helikopter projesi genelde gece yatmadan önce aklıma gelen fikirlerle ilerliyor. Başlangıçta klasik mekanik swashplate kullanmayı planlıyordum fakat bu fikirden yavaş yavaş vazgeçmeye başladım. Bunun en büyük sebebi Trex 450 parçalarını artık düzgün kalitede bulmanın oldukça zorlaşması. Şu ana kadar üç farklı Trex 450 rotor head satın aldım ve hepsi maalesef beklediğim kalitenin çok altında çıktı. Şaftların yamuk olması, rotor kafasındaki boşluklar ve genel işçilik hataları tek başına çalışırken bile ciddi titreşim oluşturuyor. İki rotor birlikte çalıştığında muhtemelen ciddi bir rezonans ve kontrol problemi ortaya çıkacaktır.

Bu yüzden alternatif olarak virtual swashplate fikrine yönelmeye başladım. Bu sistemde klasik servo ve mekanik disk yerine rotor üzerindeki motor torku çok hızlı şekilde değiştirilerek rotor diskine eğim etkisi veriliyor. Yani kanat rotor turu sırasında öne geldiğinde motor bir miktar hızlandırılıyor, arkaya geldiğinde ise yavaşlatılıyor. Böylece fiziksel bir swashplate varmış gibi davranan bir kontrol etkisi oluşturuluyor.

Bu yaklaşım tamamen teorik değil. Tim Station küçük bir helikopter üzerinde bunu çalıştırarak göstermişti. Ayrıca bu konu üzerine yapılmış birkaç bitirme tezi de internette mevcut ve kaynak olarak oldukça faydalı. Tim Station’ın sisteminde rotor pozisyonu manyetik bir enkoder ile ölçülüyor. Benim aklımdaki yaklaşım ise biraz farklı. Rotor pozisyonunu ayrıca ölçmek yerine sensorless FOC kullanarak motorun elektriksel konum bilgisinden faydalanmak istiyorum.

Buradaki en büyük sorun ise Türkiye’de FOC sürücü kartlarını bulmanın oldukça zor olması. Bu yüzden donanım tarafını toparlayana kadar NotebookLM üzerinden konuyla ilgili akademik ve teknik kaynakları toplamaya devam ediyorum.

Projenin bir diğer kısmı da tandem rotor mixer konusu. Hazır olarak piyasada bulabildiğim tek çözüm TH-2 XPR tandem mixer. Ancak bu cihaz hem pahalı hem de ayrıca harici bir gyro gerektiriyor. Bunun yerine Claude’un yardımıyla kendi tandem mixer’ımı yazmayı başardım. Bu mixer herhangi bir flybarless ünite ile çalışabiliyor ve ekstra bir gyro gerektirmiyor.

Mantık oldukça basit. Kendi AHRS sistemimi geliştirmek yerine mevcut flybarless ünitenin tek rotorlu bir CCPM helikopter için ürettiği servo sinyallerini kullanıyorum. ESP32 bu sinyalleri alıp altı servolu tandem CCPM miksine dönüştürüyor. Şu anda sadece yerde test edebildim fakat gördüğüm kadarıyla servo hareketleri doğru şekilde oluşuyor.

Bu sistem doğal olarak mekanik swashplate kullanan tandem konfigürasyonlar için tasarlandı. Fakat ileride virtual swashplate yaklaşımına geçersem muhtemelen aynı altyapı üzerinden ilerlemek mümkün olacak.

Açıkçası bazen düşünüyorum da keşke Teknofest ekosisteminde de insanlar sürekli birbirinin kopyası olan projeler yapmak yerine bu tür daha farklı kontrol sistemleri üzerine çalışsa. Belki o zaman hem daha fazla teknik bilgi ortaya çıkar hem de bu tarz projeler için paylaşılabilecek daha fazla açık kaynak çözüm oluşur.