Daha onceki calismalarimda gyro eklemistim ancak rc gyroda fazla ayar yapma imkani yok. Ayrica topu dikey ekesende gyro ile kontrol etmek biraz fazla oynak oluyor.
Cometin taret kontrolu icin esp32 tabanli m5stack adinda bir kontrolcu kullaniyorum. Bu sekilde yatay ekseni gyro dikey ekseni ise ivme olcer ile kontrol ediyorum. Ayrica ESP32 ivme olcer ve gyrodan gelen verileri filtre etmeme de yardimci oluyor. Top kontrolunun yumusak bir sekilde hareket etmesi ve paraziti engellemek icin low-pass filtre uygulamam gerekti. Filtrenin yaninda anti-backlash spuru da ekleyince servo hareketleri guzel oturdu.
Son degisiklikler sonrasi taret kontrol videosunu ekledim.
Bu VIDEOYU görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
Kontrolcu arduino destekliyor. Sbus kutuphanesi ile alicidan gelen sinyali islemek te mumkun. Bu sekilde servolari kumandadan kontro edecegim.
Sizin tank calismanizda basarilar.