Panzerkampfwagen Tiger Ausf. B Gunlukleri
Tiger B'nin isletim sistemini olusturmak benim gibi bir acemi icin oldukca zorlu geciyor ama hala yilmadim. Yukarida gorulen sema ile yapilan ilk denemede seri iletisimin jetson nanoyu yavaslattigini ogrenince sistemi tekrar degistirmem gerekti. Her nedense Nano seri iletisimde bilgi gonderirken sorun cikarmasa da, esp32den gelen bilgiyi okurken FPS cok dusuyor. Durum boyle olunca da cep telefonu aplikasyonunu iptal etmek zorunda kaldim. Butun yaptigim kutucuklarda bosa gitti.
Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
Hedef Takip:
Daha once yazdigim gibi aslinda kulaga cok basit gelen bir sistem kuracaktim. Nano hedef koordinatlarini pixel olarak verecek bu koordinatlara gore de taret servolari namluyu hedefe yonlendirecekti. Ama insan "cahil" olunca herseyin basit oldugunu dusunebiliyor. Ilk deneme icin servo kullarak basit bir pan tilt makenizmasi ile teste basadim ve sorunlar belirmeye basladi. Birincisi gelen koordinat verisi cok parazitli, 1280*720 lik goruntude yaklasik +-50 pixel parazit var bu da servolari devamli harekete zorluyor. Duzeltmek icin +-50 pixellik bir deadzone olsuturup bunu bir cerceve seklinde ekran ustune yansittim. Hedef bu cercevenin icine girince servolara komut gitmiyor. Bu cozum gibi gozuksede bu sefer uzak mesafede hassas olmadigi icin sistem ise yaramaz hale geliyor.
Baska bir sorunda tareti hareket ettirmek icin servo secimi oldugunu farkettim. Servolar hassas degil ve de istenilen koordinata kamerayi hassas olarak donduremedigi icin hedef hareket edince osilasyona giriyor. Bunun uzerine servolu sisteme son bir sans daha vermek icin servolari degistirerek RJX FS-0521HV servolarla bir test daha yaptim. Hedef takip hizi biraz iyilesse de istedigim hassass ve yumusak hareketi elde edemedigimden servolu sistemden vazgecerek step motorlu bir siteme yoneldim.
Step motorla yaptigim ilk test servolu sistemden cok daha iyi oldugunu kanitladi. Hareketlerin hem cok yumusak hem de yeterince hizli oldugunu farkedince koordinat bilgisine tekrar odaklandim. Koordinat bilgisini filtrelemek icin aklima ilk hareketli ortalama geldi. Yaklasik 10 olcumun hareketli ortalamasini alarak parazitleri biraz eledim. Tabi bunun bedeli de hassasiyetin ve hizin azalmasi oldu. Daha sonra da matematik bilgilerimi zorlayarak high-pass ve low-pass filtreler denedim ama benim ilkel sistemime pek fayda etmediler. Hareketli ortalamada oldugu gibi istedigim yumusakligi sagladigim seviyelerde hizin ve hassasiyetin cok dustugunu gordum. Tam bu is olmayacak derken gercek dunyada bu islerin nasil cozuldugunu arastirdim biraz ve beynim yanmak uzereyken
Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
filtresinin ne oldugunu kavramayi basardim. Kisaca ozetlemek gerekirse alpha-beta filtresi sensorden gelen degeri ve ongorulen degeri hesaba katarak bir tahminde bulunuyor. Tabi bunu yaparkan de adinda da anlasilacagi uzere α ve β degerlerini girmek gerekiyor. Bu degerler degisim yonu ve degisim miktarini hesaplarken agiriliklari belirliyor. Cahil ozguveni ile α -β filtresini copy paste ile olusturulmus Frankenstein'a donen koda ekledim. Asagidaki video barebone kamera tareti ile yapilan ilk testleri gosteriyor. Tabiki nihai amacim basarili bir sekilde Kalman filtresini uygulayabilmek. Bu sekilde insanligin son zamanlarda yaptigi en buyuk atilimlardan biri olan ve adini Anadolu'nun has evladi Apollo'dan alan
Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
evimin bir kosesinde bulunacak.
Bu VIDEOYU görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
Sonucta bu Tiger Ausf. B bir T-34 degil bu kadar basit olmamali diyerek ilk once taret mekanigini degistirdim. Daha iyi kablo yonetimi ve tilt eksenini hafifletmek icin difransiyel pan tilt sistemine dondum. Tank uzerindeki denemeler icin tareti sokup takmam gerekecek ve bu setup sokup takmak icin daha iyi bir secenek. Yukarida yazdigim gibi 6 tane parametre var ve bunlari her seferinde kod icinde degistirip test etmek sorun oluyor. O yuzden, yine copy paste kullanarak basit bir grafik on yuz olusturdum ve parametreleri eszamanli olarak degistirebiliyorum. Filtrenin ne kadar etkili oldugunu gormek icinde Y ekseninden gelen koordinat degeri ile filtrenin olusturdugu degeri mukayese etmek icin bir grafik ekledim. Ortaya cikan sonuc simdlik umdugumdan iyi. Asagidaki resimde mavi cizgi islenmemis olan veriyi sari cizgi de filtrelenmis veriyi gosteriyor.
Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
Bu VIDEOYU görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
Bu sistemi Henschel Tarete yerlestirmeden once daha gidecek cok yol var. Birincisi step motorlar acik dongu sistemler ve bir sekilde hangi pozisyonda olduklarina dair referans bilgisi olusturmam gerek. Hedefe olan mesafeyi olcmek icin lazer menzil olceri entegrasyonu da bir sonraki asama olacak.
Ortaya ise yarar birsey cikacagindan emin olmasam da rc modelcilik sayesinde hic bilgimin olmandigi konularda ufak tefek seyler ogrenmeye calisiyorum. Buyuk olcekli bir tank modeli de bu tur calismalar icin cok ideal bir platform.
